一种机器人抓取机构的制作方法

1.本实用新型涉及夹具领域，具体涉及一种机器人抓取机构。


背景技术：

2.工业机器人作为自动化机械中十分重要的组成部分它随着自动化机械发展也有了很大的发展，并且应用越来越广泛。虽然目前市场上的工业机器人种类数量都十分繁多，但是大多数的工业机器人在使用时不够轻便灵活，尤其是对工字钢、槽钢或小型铁制品抓取时，需要更换机器人的抓取机构，过程繁琐，不利于提高生产效率。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的是提供一种机器人抓取机构，以解决单一抓取机构不能对大小相差较大物料进行抓取的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：
5.一种机器人抓取机构，包括，连接块、第一横梁、第二横梁、第一弹簧组、第二弹簧组、第一电磁铁和第二电磁铁；
6.所述第一横梁和所述第二横梁呈角度设置，所述第一横梁和所述第二横梁固定连接；所述第一横梁上侧采用第一弹簧组与所述连接块固定连接，所述第二横梁的上侧采用第二弹簧组与所述连接块固定连接，所述连接块用于连接机械臂；所述第一电磁铁的数量为多个，所述第一电磁铁与所述第一横梁的下侧固定连接，所述第二电磁铁与所述第二横梁的一端固定连接，所述第二横梁上的所述第二电磁铁磁吸方向与所述第二横梁的长度方向一致。
7.进一步地，多个第一电磁铁沿所述第一横梁的长度方向均匀间隔设置
8.进一步地，所述第一电磁铁的数量为两个，两个所述第一电磁铁位于靠近所述第一横梁两端的位置。
9.进一步地，所述第一弹簧组的数量为两个，两个所述第一弹簧组分别位于所述第一横梁的上侧靠近所述第一横梁两端的位置，所述第一弹簧组的上端与所述连接块固定连接，所述第一弹簧组的下端与所述第一横梁固定连接，所述第二弹簧组位于所述第二横梁的上侧远离所述第二电磁铁的位置，所述第二弹簧组的上端与所述连接块固定连接，所述第二弹簧组的下端与所述第二横梁固定连接。
10.进一步地，所述第一弹簧组包括第一缓冲件和第二缓冲件，第一缓冲件包括伸缩杆和第一弹簧，所述伸缩杆的上端与所述连接块固定连接，所述伸缩杆的下端与所述第一横梁固定连接，所述第一弹簧套设在所述伸缩杆上；所述第二缓冲件包括连接头、连接筒和第二弹簧，所述连接头与所述第二横梁固定连接，所述连接筒位于所述连接块内，所述连接筒的开口向下，所述第二弹簧的一端位于所述连接头内，并顶紧连接筒，所述第二弹簧的另一端套设在连接头上并顶紧所述连接头。
11.进一步地，所述连接块上固定连接有伺服电机，所述连接块远离所述第一横梁的
一侧固定连接有法兰盘，所述法兰盘用于与机械臂固定。
12.进一步地，所述第一横梁包括支撑梁和安装梁，所述支撑梁与所述第二横梁呈角度固定连接，所述安装梁平行于所述支撑梁，所述安装梁的上侧与所述支撑梁的下侧固定连接，所述安装梁的下侧用于连接第一电磁铁。
13.进一步地，所述支撑梁和所述第二横梁之间呈85-95
°
。
14.本实用新型的有益效果：
15.第一电磁铁的数量为多个，使得本抓取机构能够抓取重量较大的零件，第二电磁铁位于第二横梁的一端，第一电磁铁是向下设置，第二电磁铁是朝向一侧设置，第一电磁铁和第二电磁铁朝向不同的平面，当有较小的铁质零件需要抓取时，通过第二电磁铁能够将零件吸附并抓取，第二电磁铁位于第二横梁的一端，在对小零件抓取完成后，能够将零件放入较为狭窄的位置，使用更加方便。
附图说明
16.图1是一种机器人抓取机构整体结构示意图；
17.图2是一种机器人抓取机构另一角度结构示意图。
18.图中各标记对应的名称：
19.1-连接块；11-法兰盘；2-第一横梁；21-支撑梁；22-安装梁；3-第二横梁；4-第一弹簧组；41-第一缓冲件；411-伸缩杆；412-第一弹簧；42-第二缓冲件；421-第二弹簧；422-连接头；5-第一电磁铁；6-第二电磁铁。
具体实施方式
20.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
21.本实用新型的实施例：
22.参见附图1-2，一种机器人抓取机构，包括，连接块1、第一横梁2、第二横梁3、第一弹簧组4、第二弹簧组、第一电磁铁5和第二电磁铁6。第一横梁2和第二横梁3呈直角设置，第一横梁2和第二横梁3固定连接；第一横梁2上侧采用第一弹簧组4与连接块1固定连接，第一横梁2的下侧连接有第一电磁铁5，第二横梁3的上侧采用第二弹簧组与连接块1固定连接，第二横梁3的下侧连接有第二电磁铁6，连接块1用于连接机械臂。
23.第一横梁2包括支撑梁21和安装梁22，支撑梁21与第二横梁3呈角度固定连接，安装梁22平行于支撑梁21，安装梁22的上侧与支撑梁21的下侧固定连接，安装梁22的下侧用于连接第一电磁铁5。
24.第一电磁铁5的数量为两个，两个第一电磁铁5与安装梁22的下侧固定连接，第一电磁铁5的数量也能够为三个及三个以上，在第一电磁铁5的磁力足以抓取零件时，能够增加第一电磁铁5的数量，以达到抓取零件的要求。当第一电磁铁5的数量为多个时，多个第一电磁铁5沿支撑梁21的长度方向均匀间隔设置，能够在抓取零件时，让零件的受力更加均匀。
25.第二电磁铁6与第二横梁3的左端固定连接，第二横梁3上的电磁铁朝向第二横梁3的长度方向。第二电磁铁6主要是针对体积较小的零件，所以一般情况下采用一个第二电磁
铁6，在特殊情况下能够加装第二电磁铁6，以使得吸附效果更好。
26.第一弹簧组4的数量为两个，两个第一弹簧组4分别位于支撑梁21的上侧靠近支撑梁21两端的位置，在第一电磁铁5吸附零件时，能够用于缓冲。这里对一个第一弹簧组4件的结构进行描述，第一弹簧组4包括第一缓冲件41和第二缓冲件42，第一缓冲件41包括伸缩杆411和第一弹簧412，伸缩杆411的上端与连接块1固定连接，伸缩杆411的下端与支撑梁21固定连接，第一弹簧412套设在伸缩杆411上。第二缓冲件42包括连接头422、连接筒和第二弹簧421，连接头422与第二横梁3固定连接，连接筒位于连接块1内，连接筒的开口向下，第二弹簧421的一端位于连接头422内，并顶紧连接筒，第二弹簧421的另一端套设在连接头422上并顶紧连接头422。通过第一缓冲件41和第二缓冲件42在连接支撑梁21和连接块1的同时，也能够在抓起或者放下零件时，起到缓冲的作用，防止机械臂的损坏。
27.第二弹簧组与第一弹簧组4的结构相同，第二弹簧组位于第二横梁3的上侧右端，第二弹簧组远离第二电磁铁6。连接块1上固定连接有伺服电机，连接块1远离支撑梁21的一侧固定连接有法兰盘11，法兰盘11用于与机械臂固定。
28.本实用新型不局限于上述最佳实施方式，任何人在本实用新型的启示下都可得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上做任何变化，凡是具有与本申请相同或相近似的技术方案，均落在本实用新型的保护范围之内。


技术特征：
1.一种机器人抓取机构，其特征在于，包括，连接块、第一横梁、第二横梁、第一弹簧组、第二弹簧组、第一电磁铁和第二电磁铁；所述第一横梁和所述第二横梁呈角度设置，所述第一横梁和所述第二横梁固定连接；所述第一横梁上侧采用第一弹簧组与所述连接块固定连接，所述第二横梁的上侧采用第二弹簧组与所述连接块固定连接，所述连接块用于连接机械臂；所述第一电磁铁的数量为多个，所述第一电磁铁与所述第一横梁的下侧固定连接，所述第二电磁铁与所述第二横梁的一端固定连接，所述第二横梁上的所述第二电磁铁磁吸方向与所述第二横梁的长度方向一致。2.根据权利要求1所述的一种机器人抓取机构，其特征在于，多个第一电磁铁沿所述第一横梁的长度方向均匀间隔设置。3.根据权利要求1所述的一种机器人抓取机构，其特征在于，第一电磁铁的数量为两个，两个所述第一电磁铁位于靠近所述第一横梁两端的位置。4.根据权利要求3所述的一种机器人抓取机构，其特征在于，所述第一弹簧组的数量为两个，两个所述第一弹簧组分别位于所述第一横梁的上侧靠近所述第一横梁两端的位置，所述第一弹簧组的上端与所述连接块固定连接，所述第一弹簧组的下端与所述第一横梁固定连接，所述第二弹簧组位于所述第二横梁的上侧远离所述第二电磁铁的位置，所述第二弹簧组的上端与所述连接块固定连接，所述第二弹簧组的下端与所述第二横梁固定连接。5.根据权利要求4所述的一种机器人抓取机构，其特征在于，所述第一弹簧组包括第一缓冲件和第二缓冲件，第一缓冲件包括伸缩杆和第一弹簧，所述伸缩杆的上端与所述连接块固定连接，所述伸缩杆的下端与所述第一横梁固定连接，所述第一弹簧套设在所述伸缩杆上；所述第二缓冲件包括连接头、连接筒和第二弹簧，所述连接头与所述第二横梁固定连接，所述连接筒位于所述连接块内，所述连接筒的开口向下，所述第二弹簧的一端位于所述连接头内，并顶紧连接筒，所述第二弹簧的另一端套设在连接头上并顶紧所述连接头。6.根据权利要求5所述的一种机器人抓取机构，其特征在于，所述第二弹簧组与所述第一弹簧组的结构相同。7.根据权利要求1所述的一种机器人抓取机构，其特征在于，所述连接块上固定连接有伺服电机，所述连接块远离所述第一横梁的一侧固定连接有法兰盘，所述法兰盘用于与机械臂固定。8.根据权利要求1所述的一种机器人抓取机构，其特征在于，所述第一横梁包括支撑梁和安装梁，所述支撑梁与所述第二横梁呈角度固定连接，所述安装梁平行于所述支撑梁，所述安装梁的上侧与所述支撑梁的下侧固定连接，所述安装梁的下侧用于连接第一电磁铁。9.根据权利要求8所述的一种机器人抓取机构，其特征在于，所述支撑梁和所述第二横梁之间呈85-95
°
。

技术总结
本实用新型涉及一种机器人抓取机构，包括，连接块、第一横梁、第二横梁、第一弹簧组、第二弹簧组、第一电磁铁和第二电磁铁；第一横梁和第二横梁呈角度设置，第一横梁和第二横梁固定连接；第一横梁上侧采用第一弹簧组与连接块固定连接，第二横梁的上侧采用第二弹簧组与连接块固定连接，连接块用于连接机械臂；第一电磁铁的数量为多个，多个第一电磁铁与第一横梁的下侧固定连接，第二电磁铁与第二横梁的一端固定连接，第二横梁上的电磁铁朝向第二横梁的长度方向。第一电磁铁是向下设置能够抓取较大的零件，第二电磁铁朝向一侧设置，第二电磁铁能够将零件吸附并抓取较小的铁质零件，抓取完成后，能够将零件放入较为狭窄的位置，使用更加方便。加方便。加方便。


技术研发人员：陈志宏 吴阳 杜莹莹
受保护的技术使用者：郑州科慧福瑞通机器人设备有限公司
技术研发日：2022.01.27
技术公布日：2022/9/26