一种可调连杆式抓取机械手的制作方法

1.本实用新型涉及取样装置技术领域，具体为一种可调连杆式抓取机械手。


背景技术：

2.机械手是一种能模仿人手臂的某些动作功能，用以按照固定程序抓取、搬运物件或完成其他特定操作的实现工业生产的自动操作装置。
3.机械手的手部通过模仿人的手指完成抓取工作，机械手的手部按照手指数量可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的最多，实际操作中，手指常需要根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头，以适应操作的需要现有技术中，可调型的机械手的改进多集中于对机械手的力臂部分的改进而手部的改进较少，现有技术中，少有能改变手指形状得方案，预制的特殊形状的手指适用面窄。


技术实现要素：

4.针对上述存在的技术不足，本实用新型的目的是提供一种可调连杆式抓取机械手，以减少现有技术中需要根据不同的使用场景更换预制机械手的情况。
5.为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：本实用新型提供一种可调连杆式抓取机械手，其特征在于，包括第一连杆和手爪，所述第一连杆中心处设有与第一连杆可滑动连接的调节环，两端分别设有与调节环平行的手爪和第二连杆，所述第二连杆一端和第一连杆一端可转动连接，所述手爪包括第一手指和第二手指，所述第一手指一端和第一连杆一端可转动连接，另一端和第二手指一端可转动连接；所述第一手指上设有一端与第一手指可转动连接的第三连杆，所述第三连杆上设有第四连杆，第四连杆两端分别与第二连杆远离第一连杆的一端、第三连杆中部可转动连接，所述第三连杆远离第一手指的一端与调节环可转动连接；所述第二手指上设有第五连杆，所述调节环内设有与调节环可滑动连接的直杆，所述第五连杆两端分别与第二手指，直杆的一端可转动连接。
6.优选地，所述第一连杆上设有定位环，所述定位环上设有贯穿定位环外壁的第一定位孔，所述调节环设有与第一定位孔配合的第二定位孔。
7.优选地，所述直杆上设有限位块。
8.优选地，所述直杆远离第五连杆的一端和伸缩气缸的输出端连接。
9.优选地，所述第二手指相对的侧面上均设有防滑部。
10.优选地，所述第一连杆上设有与定位环同轴心的连接部。
11.本实用新型的有益效果在于：本装置通过设置第五连杆与第二手指配合实现基础的抓取功能，在实现手爪抓取功能的基础上，在第一手指上增加了第三连杆，配合调节环，调节环在第一连杆中上下移动，带动第三连杆移动，调节了第一手指和第二手指间的角度，从而改变了手爪的形状，使手爪可以适用于不同尺寸、形状的工件的夹取，实现了一个手爪的夹持不同的工件，可以避免更换不同的夹头；第一手指上的第三连杆，一旦配合调节环调节手爪后，调节环可第一连杆相对位置固定，直杆在调节环中滑动，调节环对手爪的调节不
影响伸缩气缸带动手爪夹持工件。
附图说明
12.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
13.图1为本实用新型实施例提供的一种可调连杆式抓取机械手的结构正视图。
14.图2为本实用新型实施例提供的一种可调连杆式抓取机械手的立体结构俯视图。
15.图3为本实用新型实施例提供的一种可调连杆式抓取机械手的立体结构仰视图。
16.图4为本实用新型实施例提供的一种可调连杆式抓取机械手的手爪形状调整后正视图。
17.附图标记说明：第一连杆1；手爪2；调节环3；第二连杆4；第一手指5；第二手指6；第三连杆7；第四连杆8；第五连杆9；直杆10；定位环11；第一定位孔12；第二定位孔13；限位块14；防滑部15；连接部16。
具体实施方式
18.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
19.实施例：如图1至图4所示，本实用新型提供了一种可调连杆式抓取机械手，包括第一连杆1和手爪2，第一连杆1中心处设有与第一连杆1可滑动连接的调节环3，调节环3可沿第一连杆1上下滑动，调节环3和第一连杆1配合以实现本实用新型的机械手的手指部分的调节，第一连杆1两端分别设有与调节环3平行的手爪2和第二连杆4，第二连杆4一端和第一连杆1一端可转动连接，手爪2包括第一手指5和第二手指6，第一手指5一端和第一连杆1 一端可转动连接，另一端和第二手指6一端可转动连接，第一手指5和第二连杆4靠近第一连杆1的一端与第一连杆1的一端同轴心可转动连接，第二连杆 4不能带动第一手指5转动；第一手指5上设有一端与第一手指5可转动连接的第三连杆7，第三连杆7上设有第四连杆8，第三连杆7与第四连杆8配合带动第一手指5转动，第四连杆8两端分别与第二连杆4远离第一连杆1的一端、第三连杆7的中部可转动连接，第二连杆4限制第三连杆7，第四连杆8 的转动幅度，第二连杆4使得单独转动第三连杆7远离第一手指5的一端时，即与调节环3连接的一端时，第三连杆7可带动第一手指5转动，从而调节手爪2的形状，第三连杆7远离第一手指5的一端与调节环3可转动连接，调节环3带动第三连杆7转动，调节第一手指5和第二手指6间的角度，从而调节手爪2的形状；第二手指6上设有第五连杆9，第五连杆9带动第二手指6张开和闭合，实现抓取动作，调节环3内设有与调节环3可滑动连接的直杆10，直杆10在调节环3中滑动，调节环3对手爪2的调节不影响伸缩气缸带动手爪2夹持工件；第五连杆9两端分别与第二手指6中部，直杆10的一端可转动连接，直杆10滑动带动带动第二手指6张开和闭合，实现抓取动作。
20.进一步的，第一连杆1上设有定位环11，定位环11用于固定调节环3，限制调节环3与第一连杆1的相对位置，定位环11可为不闭合的环体，当定位环11为不闭合的环体时，可在定位环11外附加限位箍(图中未画出)，使定位环11与调节环3外壁紧密贴合，从而固定调节环3，此时可实现手爪2 的形状的微调，定位环11可为不闭合或者闭合的环体，定位环11上设有贯穿定位环11外壁的第一定位孔12，调节环3设有与第一定位孔12配合的第二定位孔13，此时可在定位环11外附加限定杆(图中未画出)，限定杆同时穿过第一定位孔12和第二定位孔13，固定调节环3，限制调节环3与第一连杆1的相对位置。
21.进一步的，直杆10上设有限位块14，避免手爪2的过度调整。
22.进一步的，直杆10远离第五连杆的9的一端和伸缩气缸的输出端连接，外接伸缩气缸带动直杆10移动。
23.进一步的，第二手指6相对的侧面上均设有防滑部15，增加第二手指6 夹取时的摩擦力。
24.进一步的，第一连杆1上设有与定位环11同轴心的连接部16，连接部16 用于和外部方向调整的工件连接，以调整机械手的转动，连接部16可为开口的环体，连接部16的开口部与第二定位孔13的位置重合，防止连接部16阻挡调节环3，从而便于调整调节环3与第一连杆1的相对位置。
25.使用时，按照图1-3所示，组装好机械手，将直杆10与外接伸缩气缸的输出端连接，外接伸缩气缸带动直杆10移动，直杆10滑动带动带动第二手指 6张开和闭合，实现抓取动作；当需要调整手爪2的形状时，调整调节环3第一连杆1的相对位置至手爪2调整至合适的形状，随后使用限位箍使定位环11 与调节环3外壁紧密贴合或者限位杆过第一定位孔12和第二定位孔13从而固定调节环3，限制调节环3与第一连杆1的相对位置，从而固定调节后的手爪 2的形状。
26.显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。