技术特征：
1.一种多自由度机器人，包括大臂、小臂以及末级自由度关节轴组件，其特征在于，所述末级自由度关节轴组件包括模块化外壳、传动轴、减速机和锥齿轮副；所述模块化外壳设置有带仓盖的安装仓ⅰ；所述小臂设置有带封装盖的安装仓ⅱ，该安装仓ⅱ安装有伺服电机；所述传动轴通过轴承组件安装于所述模块化外壳，且其第一端伸至所述安装仓ⅱ与所述伺服电机的转矩输出轴通过联轴器连接，第二端伸至所述安装仓ⅰ；所述减速机固定安装于所述模块化外壳，且其转矩输入轴伸至所述安装仓ⅰ，并通过所述锥齿轮副传动连接于所述传动轴的第二端；所述模块化外壳可拆卸固定连接于所述小臂。2.根据权利要求1所述的多自由度机器人，其特征在于，所述锥齿轮副包括通过压板ⅰ和衬套ⅰ卡固于所述传动轴的锥齿轮ⅰ，以及通过压板ⅱ和衬套ⅱ卡固于所述减速机的转矩输入轴的锥齿轮ⅱ，所述锥齿轮ⅰ啮合于所述锥齿轮ⅱ。3.根据权利要求2所述的多自由度机器人，其特征在于，所述仓盖朝向所述锥齿轮副，且包括位于所述安装仓ⅰ顶部的仓盖ⅱ，以及位于所述安装仓ⅰ侧部的仓盖ⅰ。4.根据权利要求2所述的多自由度机器人，其特征在于，所述轴承组件包括轴承ⅰ、轴承座、轴承ⅱ、轴承ⅲ和端盖，所述传动轴转动安装于所述轴承ⅰ、轴承ⅱ和轴承ⅲ；所述轴承座可拆卸固定于所述模块化外壳，所述轴承ⅰ通过所述轴承座卡固于所述传动轴后段的轴肩部；所述轴承ⅱ和轴承ⅲ通过所述端盖卡固定于所述传动轴前段的轴肩部，所述衬套ⅰ的两端分别抵接于所述轴承ⅲ的内圈和所述锥齿轮ⅰ。5.根据权利要求1所述的多自由度机器人，其特征在于，所述减速机为rv减速机或谐波减速机。6.根据权利要求1所述的多自由度机器人，其特征在于，所述减速机的转矩输出轴竖直向下布置。7.根据权利要求1所述的多自由度机器人，其特征在于，所述减速机的外壳通过法兰组件固定安装于所述模块化外壳。8.根据权利要求1所述的多自由度机器人，其特征在于，所述模块化外壳通过四个螺栓可拆卸固定连接于所述小臂。9.根据权利要求1所述的多自由度机器人，其特征在于，所述封装盖开设了与所述伺服电机匹配的走线孔。10.根据权利要求1所述的多自由度机器人，其特征在于，所述封装盖的边缘部与所述安装仓ⅱ之间、所述仓盖的边缘部与所述安装仓ⅰ之间均通过橡胶密封圈密封。
技术总结
本实用新型公开了一种多自由度机器人，涉及工业机器人设备技术领域，包括小臂以及末级自由度关节轴组件；末级自由度关节轴组件包括模块化外壳、传动轴、减速机和锥齿轮副；小臂内置有伺服电机；传动轴、减速机和锥齿轮副集成于模块化外壳，模块化外壳可拆卸固定连接于小臂；伺服电机、传动轴、锥齿轮副和减速机依次传动连接。本机器人对末级自由度关节轴组件进行了模块化设计，方便整套更换，单独开展末级关节轴的功能测试；与末级自由度关节轴组件匹配的伺服电机内置于小臂，结构紧凑，防护等级高，当更换模块化的末级自由度关节轴组件时，电机线缆不需要插拔；通过更换不同的模块化的末级自由度关节轴组件，可实现快速改变机器人负载能力。能力。能力。
技术研发人员：陈朋威 吴秀利 夏伟
受保护的技术使用者：陕西工业职业技术学院
技术研发日：2022.05.07
技术公布日：2022/8/29