多场景复合协作机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人领域，具体涉及多场景复合协作机器人。


背景技术：

2.现有机械零件加工是由专门的加工中心完成，需要人工进行上下料。我们使用复合机器人将不同零件放入加工中心加工，并将加工好的零件放在复合机器人上的暂存台，最后将一批加工好的零件送到检测工位。
3.现有的加工中心上固定安装一台机械手，并在取料的位置与存料的位于各安装一台机械手，使用机械手将未加工零件通过机械手放置于agv小车的顶部，通过agv小车将零件移动到加工中心一侧，通过加工中心的机械手将agv小车的零件移动到加工中心内进行机加工，机加工后的零件再次通过加工中心的机械手臂将零件移动到agv小车上，最后通过agv小车将零件移动到存放的位置，并通过机械手将agv小车上的零件取出，为此机械手大部分时间在等待零件加工完成，使用效率低，由此一种能在agv小车上安装机械手臂的复合协作机器人生产了出来，但是现有的agv小车通过机械手臂提取重物时，由于机械手臂拿取物体时容易造成agv小车侧翻，为此需要一种新型的多场景复合协作机器人。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是提供多场景复合协作机器人，以解决技术中的上述不足之处。
5.为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：多场景复合协作机器人，包括agv小车与暂存箱，所述暂存箱固定于agv小车的顶部，所述agv小车的两侧外壁固定设有两个固定块，两个所述固定块的一侧外壁固定设有倾斜向下的气动推杆，所述气动推杆的输出轴一端固定设有固定环，两个所述固定环一端设有金属固定杆，所述金属固定杆的侧壁开有两个环形卡槽，所述环形卡槽的外壁与金属固定杆的外壁活动连接，所述环形卡槽的外壁固定设有等距离分布的条形橡胶垫。
6.优选的，所述暂存箱的两侧外壁开有取料口，所述暂存箱的顶部一端固定设有竖直向上的固定柱，所述固定柱的一侧外壁固定设有六轴机械臂。
7.优选的，所述六轴机械臂远离固定柱的一端外壁固定设有测距摄像头，所述六轴机械臂远离固定柱的一侧外壁固定设有机械手，通过六轴机械臂与机械手便于取放物料，通过测距摄像头便于检测物料与机械手的距离与分析物料的大小。
8.优选的，所述气动推杆的侧壁固定设有支撑柱，所述支撑柱的一侧外壁与agv小车的外壁固定连接，有利于提高气动推杆与agv小车的固定效果。
9.优选的，所述agv小车的底部外壁包括有三个滚轮护板与三个引导轮，三个所述引导轮位于滚轮护板的内壁，通过滚轮护板便于驱动agv小车移动。
10.优选的，所述agv小车的正面一侧分别固定设有前置摄像头与控制面板，通过前置摄像头便于观察agv小车行走的路径，所述agv小车的四侧外壁均固定设有距离传感器，通
过距离传感器便于agv小车行走时规避障碍物。
11.优选的，所述暂存箱的正面一侧固定设有两个补光灯。
12.优选的，所述agv小车的背面一侧设有快充接口，通过快充接口便于本实用新型充电。
13.在上述技术方案中，本实用新型提供的技术效果和优点：
14.通过agv小车两侧外壁设有的气动推杆的输出轴开始伸出，气动推杆的输出轴带动两个金属固定杆倾斜向下移动，直至金属固定杆外壁设有的条形橡胶垫与地面接触，通过两个金属固定杆支撑在地面上，能够避免agv小车侧翻，同时配合金属固定杆外壁设有的条形橡胶垫能够避免agv小车在取放物料时打滑，使用效果好。
附图说明
15.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
16.图1为本实用新型结构示意图；
17.图2为本实用新型立体结构示意图；
18.图3为本实用新型气动推杆立体结构示意图；
19.图4为本实用新型金属固定杆立体结构示意图。
20.附图标记说明：
21.1agv小车、2暂存箱、3固定柱、4六轴机械臂、5测距摄像头、6机械手、7补光灯、8滚轮护板、9引导轮、10前置摄像头、11距离传感器、12控制面板、13快充接口、14固定块、15气动推杆、16支撑柱、17固定环、18金属固定杆、19环形卡槽、20条形橡胶垫、21取料口。
具体实施方式
22.为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面将结合附图对本实用新型作进一步的详细介绍。
23.实施例一
24.参照说明书附图1-4，多场景复合协作机器人，包括agv小车1与暂存箱2，暂存箱2固定于agv小车1的顶部，agv小车1的两侧外壁固定设有两个固定块14，两个固定块14的一侧外壁固定设有倾斜向下的气动推杆15，气动推杆15的输出轴一端固定设有固定环17，两个固定环17一端设有金属固定杆18，金属固定杆18的侧壁开有两个环形卡槽19，环形卡槽19的外壁与金属固定杆18的外壁活动连接，环形卡槽19的外壁固定设有等距离分布的条形橡胶垫20，气动推杆15的侧壁固定设有支撑柱16，支撑柱16的一侧外壁与agv小车1的外壁固定连接，有利于提高气动推杆15与agv小车1的固定效果。
25.实施例二
26.基于实施例一的基础上，暂存箱2的两侧外壁开有取料口21，暂存箱2的顶部一端固定设有竖直向上的固定柱3，固定柱3的一侧外壁固定设有六轴机械臂4，六轴机械臂4远离固定柱3的一端外壁固定设有测距摄像头5，六轴机械臂4远离固定柱3的一侧外壁固定设有机械手6，通过六轴机械臂4与机械手6便于取放物料，通过测距摄像头5便于检测物料与
机械手6的距离与分析物料的大小。
27.实施例三
28.基于实施例一的基础上，agv小车1的底部外壁包括有三个滚轮护板8与三个引导轮9，三个引导轮9位于滚轮护板8的内壁，通过滚轮护板8便于驱动agv小车1移动，agv小车1的正面一侧分别固定设有前置摄像头10与控制面板12，通过前置摄像头10便于观察agv小车1行走的路径，agv小车1的四侧外壁均固定设有距离传感器11，通过距离传感器11便于agv小车1行走时规避障碍物，暂存箱2的正面一侧固定设有两个补光灯7，agv小车1的背面一侧设有快充接口13，通过快充接口13便于本实用新型充电。
29.本实用新型工作原理：
30.参照说明书附图1-4，本实用新型使用时，通过agv小车1将本实用新型移动到存放物料的位置，通过六轴机械臂4一端设有的机械手6夹取物料，通过六轴机械臂4一端设有的测距摄像头5分析物料的位置，当暂存箱2顶部设有的六轴机械臂4提取物料过重时，通过agv小车1两侧外壁设有的气动推杆15的输出轴开始伸出，气动推杆15的输出轴带动两个金属固定杆18倾斜向下移动，直至金属固定杆18外壁设有的条形橡胶垫20与地面接触，通过两个金属固定杆18支撑在地面上，能够避免agv小车1侧翻，同时配合金属固定杆18外壁设有的条形橡胶垫20能够避免agv小车1在取放物料时打滑，使用效果好，通过六轴机械臂4与机械手6将物料放置于暂存箱2的内壁，此时气动推杆15的输出轴开始缩回，两个金属固定杆18位于agv小车1的两侧外壁，能够使agv小车1具有良好的防撞效果，然后通过agv小车1将本实用新型移动到加工中心的一侧，通过六轴机械臂4与机械手6将暂存箱2内的物料放置于加工中心内，加工中心内的物料加工完毕够，再次通过六轴机械臂4与机械手6将物料取出放置于暂存箱2内，再次通过agv小车1将本实用新型移动到存放物料的位置，通过六轴机械臂4与机械手6将暂存箱2内加工好的物料放置到指定的位置。
31.以上只通过说明的方式描述了本实用新型的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本实用新型权利要求保护范围的限制。