1.本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为带有可调安装底座的多自由度机械臂。
背景技术：
2.机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性。
3.然而现有的机械臂在使用中存在一些问题，现有的机械臂在使用中不便于对机械臂的位置进行调节，不便于对机械臂进行转动，同时不便于对机械臂进行散热，降低了装置的工作效率，不便于对装置进行移动，为此我们提出带有可调安装底座的多自由度机械臂用于解决上述问题。
技术实现要素：
4.本实用新型的目的在于提供带有可调安装底座的多自由度机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：带有可调安装底座的多自由度机械臂，包括底板，所述底板顶部中心处有圆盘，所述圆盘左右两侧均固定连接有固定板，所述固定板远离圆盘的一侧均固定连接有横杆，所述横杆远离固定板的一端均固定连接有圆环，所述底板顶部靠近中心处开设有环形槽，所述环形槽内腔左右两侧均活动连接有滑块，所述滑块顶部均开设有第一螺纹孔，所述固定板内腔中心处开设有第二螺纹孔，所述第二螺纹孔内腔贯穿设有螺栓，所述螺栓底端插接第一螺纹孔内腔，并与其相互啮合，所述底板顶部开设有若干个插孔，所述圆环内腔贯穿设有插杆，所述插杆底端插接在相邻的插孔内腔，所述插杆顶端固定连接有限位盘，所述圆盘顶部中心处固定连接有机械臂本体。
6.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述底板前后两侧中心处均固定连接有限位u型块，所述限位u型块内腔均铰接有u型杆，所述u型杆远离限位u型块的一端均固定连接有半圆板，所述半圆板左右两侧均固定连接有连接板，位于同一侧两个所述连接板内腔共同贯穿设有固定杆。
7.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述固定杆内腔前后两端均开设有第三螺纹孔，所述半圆板左右两侧均开设有第四螺纹孔，所述第三螺纹孔内腔均贯穿设有螺纹杆，所述螺纹杆一端均插接在相邻的第四螺纹孔内腔，并与其相互啮合，所述螺纹杆远离圆盘的一端均固定连接有旋钮。
8.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述底板左右两侧均固定连接有l 形杆，所述l形杆远离底板的一端均有摆动杆，所述摆动杆底端开设有凹槽，所述凹槽内腔均插接有竖杆，所述l形杆远离底板的一端均开设有连接孔，所述竖杆底端位于连接孔内腔，所述摆动杆外侧边缘靠近顶端处均铰接有连接u型块，所述连接u型块顶部固定连接有支撑板，
所述支撑板顶部固定连接有散热器。
9.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述l形杆和摆动杆外侧边缘均固定连接有固定环，所述固定环相对应的一侧均固定连接有两个限位弹簧。
10.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述底板底部开设有开槽，所述开槽内腔前后两侧均开设有活动槽，所述活动槽内腔均活动连接有三个活动块，所述活动块之间共同固定连接有连接弹簧，所述活动块底部均固定连接有调节板，所述调节板后侧均铰接有辊轮。
11.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述底板前后两侧靠近左右两侧处均固定连接有l形支撑杆，所述l形支撑杆远离底板的一端均固定连接有伸缩管，所述伸缩管顶端均固定连接有照明灯。
12.与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：
13.1.在本实用新型中，通过圆盘、半圆板、插杆、半圆板等结构之间的相互配合，可实现将圆盘放置在底板顶部，机械臂本体随之进行移动，将螺栓插入到滑块顶部，插杆插入到底板顶部，从而对圆盘限位，前后摆动u型板， u型板套在机械臂本体外侧边缘，螺纹杆和固定杆可对其进行限位；
14.2在本实用新型中，通过l形杆、散热器、竖杆、辊轮等结构之间的相互配合，可实现上下移动支撑板，支撑板带动摆动杆进行移动，支撑板带动散热器进行移动，从而对机械臂本体进行散热，推动装置进行移动，装置通过辊轮进行移动。
附图说明
15.图1为本实用新型正视剖视图；
16.图2为本实用新型正视图；
17.图3为图2中a处放大图。
18.图中：1、底板；2、圆盘；3、固定板；4、横杆；5、插杆；6、螺栓；7、限位盘；8、圆环；9、滑块；10、半圆板；11、旋钮；12、固定杆；13、机械臂本体；14、连接板；15、螺纹杆；16、活动块；17、连接弹簧；18、辊轮；19、调节板；20、l形杆；21、连接u型块；22、支撑板；23、散热器； 24、伸缩管；25、照明灯；26、l形支撑杆；27、限位u型块；28、u型杆； 29、摆动杆；30、固定环；31、限位弹簧；32、竖杆。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
20.实施例：如图1-3所示，
21.实施例一：
22.带有可调安装底座的多自由度机械臂，包括底板1，底板1顶部中心处有圆盘2，圆盘2左右两侧均固定连接有固定板3，固定板3远离圆盘2的一侧均固定连接有横杆4，横杆4远离固定板3的一端均固定连接有圆环8，底板 1顶部靠近中心处开设有环形槽，环形槽内
腔左右两侧均活动连接有滑块9，滑块9顶部均开设有第一螺纹孔，固定板3内腔中心处开设有第二螺纹孔，第二螺纹孔内腔贯穿设有螺栓6，螺栓6底端插接第一螺纹孔内腔，并与其相互啮合，底板1顶部开设有若干个插孔，圆环8内腔贯穿设有插杆5，插杆5 底端插接在相邻的插孔内腔，插杆5顶端固定连接有限位盘7，圆盘2顶部中心处固定连接有机械臂本体13；
23.底板1前后两侧中心处均固定连接有限位u型块27，限位u型块27内腔均铰接有u型杆28，u型杆28远离限位u型块27的一端均固定连接有半圆板10，半圆板10左右两侧均固定连接有连接板14，位于同一侧两个连接板 14内腔共同贯穿设有固定杆12，固定杆12内腔前后两端均开设有第三螺纹孔，半圆板10左右两侧均开设有第四螺纹孔，第三螺纹孔内腔均贯穿设有螺纹杆15，螺纹杆15一端均插接在相邻的第四螺纹孔内腔，并与其相互啮合，螺纹杆15远离圆盘2的一端均固定连接有旋钮11；
24.在装置开始工作时，将圆盘2放置在底板1顶部中心处，圆盘2带动机械臂本体13进行移动，圆盘2带动固定板3进行移动，固定板3带动横杆4 进行移动，横杆4带动圆环8进行移动，将螺栓6贯穿固定板3，并插接在滑块9内部，当需要对机械臂本体13进行限位时，拿起限位盘7，限位盘7带动插杆5进行移动，插杆5贯穿圆环8，并插入到底板1顶部的插孔内部，前后摆动u型杆28，u型杆28带动半圆板10进行移动，半圆板10带动连接板 14进行移动，将固定杆12贯穿相邻的连接板14，并将螺纹杆15贯穿固定杆 12一侧，并插接在半圆板10一侧。
25.实施例二：
26.底板1左右两侧均固定连接有l形杆20，l形杆20远离底板1的一端均有摆动杆29，摆动杆29底端开设有凹槽，凹槽内腔均插接有竖杆32，l形杆 20远离底板1的一端均开设有连接孔，竖杆32底端位于连接孔内腔，摆动杆 29外侧边缘靠近顶端处均铰接有连接u型块21，连接u型块21顶部固定连接有支撑板22，支撑板22顶部固定连接有散热器23，l形杆20和摆动杆29 外侧边缘均固定连接有固定环30，固定环30相对应的一侧均固定连接有两个限位弹簧31，底板1底部开设有开槽，开槽内腔前后两侧均开设有活动槽，活动槽内腔均活动连接有三个活动块16，活动块16之间共同固定连接有连接弹簧17，活动块16底部均固定连接有调节板19，调节板19后侧均铰接有辊轮18，底板1前后两侧靠近左右两侧处均固定连接有l形支撑杆26，l形支撑杆26远离底板1的一端均固定连接有伸缩管24，伸缩管24顶端均固定连接有照明灯25；
27.当需要对装置进行移动时，装置通过辊轮18进行移动，辊轮18通过调节板19带动活动块16进行移动，活动块16带动连接弹簧17进行压缩，当需要对机械臂本体13进行散热时，向上移动支撑板22，支撑板22带动散热器23进行移动，支撑板22通过连接u型块21带动摆动杆29进行移动，摆动杆29带动竖杆32进行移动，摆动杆29带动固定环30进行移动，固定环 30带动限位弹簧31进行拉伸，散热器23对机械臂本体13进行散热，拉动照明灯25，照明灯25带动伸缩管24进行拉伸，照明灯25对机械臂本体13进行照明。
28.工作原理：在装置开始工作时，将圆盘2放置在底板1顶部中心处，圆盘2带动机械臂本体13进行移动，圆盘2带动固定板3进行移动，固定板3 带动横杆4进行移动，横杆4带动圆环8进行移动，将螺栓6贯穿固定板3，并插接在滑块9内部，当需要对机械臂本体13进行限位时，拿起限位盘7，限位盘7带动插杆5进行移动，插杆5贯穿圆环8，并插入到底板1顶部的插孔内部，前后摆动u型杆28，u型杆28带动半圆板10进行移动，半圆板10 带动连接板14进
行移动，将固定杆12贯穿相邻的连接板14，并将螺纹杆15 贯穿固定杆12一侧，并插接在半圆板10一侧，当需要对装置进行移动时，装置通过辊轮18进行移动，辊轮18通过调节板19带动活动块16进行移动，活动块16带动连接弹簧17进行压缩，当需要对机械臂本体13进行散热时，向上移动支撑板22，支撑板22带动散热器23进行移动，支撑板22通过连接 u型块21带动摆动杆29进行移动，摆动杆29带动竖杆32进行移动，摆动杆 29带动固定环30进行移动，固定环30带动限位弹簧31进行拉伸，散热器 23对机械臂本体13进行散热，拉动照明灯25，照明灯25带动伸缩管24进行拉伸，照明灯25对机械臂本体13进行照明。
29.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。