一种工业机器人的末端夹爪机构的制作方法

1.本实用新型涉及工业机器人领域，具体为一种工业机器人的末端夹爪机构。


背景技术：

2.工业机器人是一种集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。工业机器人产品可广泛应用于各个领域。尤其，在劳动强度大、环境恶劣、工作重复性高、人工技术及工作安全性不易保证的工作，都可以使用工业机器人代替。工业机器人的机械手指能模仿人手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。
3.申请号cn201922269998.6公开了一种工业机器人机械臂的安装结构机械臂本体由安装臂、固定臂与活动臂组成，固定臂、活动臂内侧设置的缓冲夹爪与弹簧以及夹持板上的缓冲槽配合可以起到浮动调节的作用，在夹持不规则物品时，缓冲夹爪会伸进缓冲槽内并配合弹簧实现夹持调节，便于对物品进行稳定的夹持，但是实际上，不规则物品的不规则边角较多，采用弹簧浮动调节的方式无法适应众多边角，导致夹持过程中依然会出现松脱的情况。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种工业机器人的末端夹爪机构，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人的末端夹爪机构，包括末端安装座、夹爪模块、驱动模块与导向环，所述末端安装座可装于工业机器人的末端执行部，末端安装座内部中空，末端安装座腔内侧装有驱动模块与导向环；所述导向环固定在末端安装座内侧顶壁，驱动模块包括电机、丝杠、导杆、丝杠套，其中电机轴端传动连接丝杠，丝杠顶侧通过轴承转动连接末端安装座内侧顶壁；所述导杆设于丝杠两外侧，丝杠套上设有供丝杠、导杆穿过的螺纹槽、导槽，丝杠套可套于丝杠以及导杆上，并在丝杠运转时移动；所述夹爪模块包括第一连杆、第二连杆、转动臂与夹爪组件，其中第一连杆活动连接于丝杠套侧端，第一连杆末端铰连第二连杆。
6.优选的，末端安装座顶侧设有槽体，该槽体内通过销轴活动连接有转动臂，转动臂伸进末端安装座内侧的底端与第二连杆的自由端连接。
7.优选的，转动臂上设有定位导槽，该定位导槽套于导向环外并与其配合，转动臂上装有夹爪组件，夹爪组件包括安装臂与夹具，安装臂连接于转动臂顶端。
8.优选的，安装臂端部连接夹具，夹具呈球状且其包括一固定半壳、以及一连接于固定半壳前端的弹性伸缩面。
9.优选的，固定半壳一侧还连有充气嘴，该充气嘴连通外部管路。
10.优选的，弹性伸缩面可与固定半壳形成一可形变的腔体，弹性伸缩面前侧设有多
个用于防滑的接触摩擦齿。
11.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
12.本实用新型采用电机、丝杠、导杆以及夹爪模块等配合实现夹爪的夹持动作，夹持稳固且操作方便，相较于气动夹具，响应更快，而且本实用新型的夹爪模块具有固定半壳、弹性伸缩面组成，能通过向固定半壳、弹性伸缩面组成的腔体内充入适当气体，使弹性伸缩面与固定半壳形成一可形变的腔体，此时，弹性伸缩面能在夹持时适应于不同规则的物体，弹性伸缩面的接触摩擦齿也能与不规则面紧密贴合，以保证其稳固性。
附图说明
13.图1为本实用新型的整体结构示意图；
14.图2为本实用新型实施例中夹具的结构示意图。
15.图中：1、末端安装座；2、导向环；3、电机；4、丝杠；5、导杆；6、丝杠套；7、第一连杆；8、第二连杆；9、转动臂；901、定位导槽；10、安装臂；11、固定半壳；12、弹性伸缩面；13、充气嘴。
具体实施方式
16.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
17.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
18.在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
19.请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种工业机器人的末端夹爪机构，包括末端安装座1、夹爪模块、驱动模块与导向环2，所述末端安装座1可装于工业机器人的末端执行部，末端安装座1内部中空，末端安装座1腔内侧装有驱动模块与导向环2；所述导向环2固定在末端安装座1内侧顶壁，驱动模块包括电机3、丝杠4、导杆5、丝杠套6，其中电机3轴端传动连接丝杠4，丝杠4顶侧通过轴承转动连接末端安装座1内侧顶壁；所述导杆5设于丝杠4两外侧，丝杠套6上设有供丝杠4、导杆5穿过的螺纹槽、导槽，丝杠套6可套于丝杠4以及导杆5上，并在丝杠4运转时移动；所述夹爪模块包括第一连杆7、第二连杆8、转动臂9与夹爪组件，其中第一连杆7活动连接于丝杠套6侧端，第一连杆7末端铰连第二连杆8。
20.在本实施例中，末端安装座1顶侧设有槽体，该槽体内通过销轴活动连接有转动臂9，转动臂9伸进末端安装座1内侧的底端与第二连杆8的自由端连接。
21.在本实施例中，转动臂9上设有定位导槽901，该定位导槽901套于导向环2外并与其配合。
22.在本实施例中，转动臂9上装有夹爪组件，夹爪组件包括安装臂10与夹具，安装臂10连接于转动臂9顶端。
23.在本实施例中，安装臂10端部连接夹具，夹具呈球状且其包括一固定半壳11、以及一连接于固定半壳11前端的弹性伸缩面12。
24.在本实施例中，固定半壳11一侧还连有充气嘴13，该充气嘴13连通外部充气管路。
25.在本实施例中，弹性伸缩面12可与固定半壳11形成一可形变的腔体，弹性伸缩面12前侧设有多个用于防滑的接触摩擦齿。
26.在本实施例中，上述方案采用电机3、丝杠4、导杆5以及夹爪模块等配合实现夹爪的夹持动作，夹持稳固且操作方便，即电机3带动丝杠4运转，使丝杠套6相对移动，丝杠套6通过第一连杆7、第二连杆8带动夹爪组件做夹持动作；相较于气动夹具，响应更快，而且本实用新型的夹爪模块具有固定半壳11、弹性伸缩面12组成，能通过向固定半壳11、弹性伸缩面12组成的腔体内充入适当气体，使弹性伸缩面12与固定半壳11形成一可形变的腔体，此时，弹性伸缩面12能在夹持时适应于不同规则的物体，弹性伸缩面12的接触摩擦齿也能与不规则面紧密贴合，以保证其稳固性。
27.值得注意的是：整个装置通过总控制按钮对其实现控制，由于控制按钮匹配的设备为常用设备，属于现有成熟技术，在此不再赘述其电性连接关系以及具体的电路结构。
28.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。