一种电力巡检机器人的制作方法

1.本实用新型涉及巡检机器人技术领域，尤其涉及一种电力巡检机器人。


背景技术：

2.巡检机器人是以轨道式或轮式机器人作为载体，以可见光摄像机、红外热成像仪、其它检测仪器作为载荷系统，通过自主移动和自主巡检的导航系统，实现检测的目的。现有的轨道巡检机器人在巡检过程中，在机房中无照明装置的情况下，通过摄像装置对机房中仪表盘上的数据进行采集时，需要开启闪光灯，在闪光灯照射下仪表盘上反光，使得摄像装置采集的图片反光，导致信息采集不全。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本实用新型的目的是为了克服现有技术中的不足，本技术提供了一种电力巡检机器人，以解决现有技术中轨道巡检机器人采集数据时，在闪光灯照射下仪表盘上反光，导致对仪表盘上数据采集不全的问题。
4.本实用新型提供如下技术方案：
5.一种电力巡检机器人，包括：
6.导轨；
7.行进机构，所述行进机构包括底座、第一驱动装置和第一从动装置，所述第一驱动装置和所述第一从动装置均设置于所述底座上，且均与所述导轨的轨面滚动抵接，所述第一驱动装置转动以带动所述底座和所述第一从动装置沿所述导轨行进；
8.升降机构，设置于所述行进机构的底部，所述升降机构包括滑轨、第二驱动装置和第二从动装置，所述第二从动装置设置于所述滑轨内，所述第二驱动装置与所述第二从动装置连接，用于驱动所述第二从动装置转动，所述滑轨与所述行进机构的行进方向垂直，所述滑轨上设置有多个第一光源，多个所述第一光源沿垂直于所述行进机构的行进方向相间隔设置；
9.图像采集装置，设置于所述滑轨上，所述图像采集装置与所述第二从动装置固定连接，且与所述滑轨滑动连接。
10.在本技术的一些实施例中，所述第一驱动装置包括第一驱动件和第一驱动轮，所述第一驱动轮固定连接于所述第一驱动件的输出轴上，且与所述导轨的轨面滚动抵接。
11.在本技术的一些实施例中，所述第一从动装置包括第一从动轮，所述第一从动轮和所述第一驱动轮沿所述行进机构的行进方向间隔设置，所述第一从动轮与所述导轨的轨面滚动抵接。
12.在本技术的一些实施例中，所述第一驱动轮和所述第一从动轮均设置有两个，两个所述第一驱动轮关于所述行进机构的行进方向对称设置，且两个所述第一从动轮关于所述行进机构的行进方向对称设置。
13.在本技术的一些实施例中，所述第二驱动装置包括第二驱动件和第二驱动轮，所
述第二驱动轮固定连接于所述第二驱动件的输出轴上，且与所述第二从动装置啮合连接。
14.在本技术的一些实施例中，所述第二从动装置包括从动皮带、从动轴和第二从动轮，所述第二从动轮固定连接于所述从动轴上，所述从动皮带分别与所述第二驱动轮和所述第二从动轮啮合连接，所述从动皮带与所述图像采集装置固定连接。
15.在本技术的一些实施例中，所述滑轨上设置有多个传感器，多个所述传感器沿垂直于所述行进机构的行进方向相间隔设置。
16.在本技术的一些实施例中，所述电力巡检机器人还包括控制器，所述控制器分别与多个所述传感器和多个所述第一光源电连接。
17.在本技术的一些实施例中，所述图像采集装置上设置有第二光源，所述第二光源与所述控制器电连接。
18.在本技术的一些实施例中，所述电力巡检机器人还包括电池，所述电池与所述控制器电连接，所述控制器分别与所述第一驱动装置和所述第二驱动装置电连接，且与所述图像采集装置电连接。
19.本实用新型的实施例具有如下优点：
20.本技术提出一种电力巡检机器人，通过在滑轨上设置多个第一光源，且多个第一光源沿垂直于行进机构的行进方向相间隔设置，以达到照明效果，避免使用闪光灯，从而避免在仪表盘上出现反光现象，提高了图像采集装置对仪表盘上数据采集的准确性。避免了现有技术中的轨道巡检机器人采集数据时，在闪光灯照射下仪表盘上反光，导致对仪表盘上数据采集不全的问题。
21.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能更明显和易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，做详细说明如下。
附图说明
22.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
23.图1示出了本技术一些实施例中电力巡检机器人的一视角立体示意图；
24.图2示出了本技术一些实施例中电力巡检机器人的另一视角立体示意图；
25.图3示出了本技术一些实施例中电力巡检机器人的又一视角立体示意图；
26.图4示出了本技术一些实施例中电力巡检机器人的再一视角立体示意图；
27.图5示出了本技术一些实施例中电力巡检机器人的一视角放大立体示意图。
28.主要元件符号说明：
29.100-电力巡检机器人；10-导轨；20-行进机构；201-底座；202-第一驱动装置；2021-第一驱动件；2022-第一驱动轮；203-第一从动装置；2031-第一从动轮；30-升降机构；301-滑轨；3011-第一光源；3012-传感器；302-第二驱动装置；3021-第二驱动件；3022-第二驱动轮；303-第二从动装置；3031-从动皮带；3032-从动轴；3033-第二从动轮；40-图像采集装置；401-第二光源；50-控制器；60-电池。
具体实施方式
30.下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
31.需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
32.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
33.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
34.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在模板的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
35.如图1至图5所示，本技术的实施例提供了一种电力巡检机器人100，主要用于电力巡检。该电力巡检机器人100包括导轨10、行进机构20、升降机构30和图像采集装置40。
36.其中，所述行进机构20包括底座201、第一驱动装置202和第一从动装置203，所述第一驱动装置202和所述第一从动装置203均设置于所述底座201上，且均与所述导轨10的轨面滚动抵接，所述第一驱动装置202转动以带动所述底座201和所述第一从动装置203沿所述导轨10行进。所述升降机构30设置于所述行进机构20的底部，所述升降机构30包括滑轨301、第二驱动装置302和第二从动装置303，所述第二从动装置303设置于所述滑轨301内，所述第二驱动装置302与所述第二从动装置303连接，用于驱动所述第二从动装置303转动，所述滑轨301与所述行进机构20的行进方向垂直，所述滑轨301上设置有多个第一光源3011，多个所述第一光源3011沿垂直于所述行进机构20的行进方向相间隔设置。所述图像采集装置40设置于所述滑轨301上，所述图像采集装置40与所述第二从动装置303固定连接，且与所述滑轨301滑动连接。
37.本技术实施例提供的电力巡检机器人100，第一驱动装置202和第一从动装置203均设置于底座201上，且均与导轨10的轨面相滚动抵接接触，第一驱动装置202转动以带动底座201和第一从动装置203沿导轨10行进，这样使得行进机构20能够沿导轨10移动，实现电力巡检机器人100的行进功能。升降机构30设置于行进机构20的底部，且与行进机构20的
底座201固定连接，这样使得行进机构20沿导轨10移动时能够带动升降机构30同步移动，以使升降机构30上的图像采集装置40能够对不同水平位置的仪表盘进行数据采集。
38.具体的，滑轨301内部为中空结构，使得第二从动装置303能够设置于滑轨301内。第二驱动装置302与底座201固定连接，且与第二从动装置303连接，使得第二驱动装置302转动时能够带动第二从动装置303转动。第二从动装置303设有从动皮带3031，第二驱动装置302能够驱动从动皮带3031做往复直线运动，图像采集装置40与从动皮带3031固定连接，并且图像采集装置40与滑轨301滑动连接，从而实现带动图像采集装置40沿滑轨301做往复直线滑动。滑轨301与行进机构20的行进方向垂直，行进方向为水平方向，即滑轨301沿竖直方向设置，图像采集装置40沿滑轨301做往复直线滑动，实现图像采集装置40的升降功能，从而实现对不同高度位置的仪表盘进行数据采集。
39.通过在滑轨301上设置多个第一光源3011，且多个第一光源3011沿垂直于行进机构20的行进方向相间隔设置，即沿滑轨301的长度方向相间隔设置。第一光源3011可以为微光源或指示灯，以提供光源，达到照明效果，避免使用闪光灯，从而避免在仪表盘上出现反光现象，提高了图像采集装置40对仪表盘上数据采集的准确性。避免了现有技术中的轨道巡检机器人采集数据时，在闪光灯照射下仪表盘上反光，导致对仪表盘上数据采集不全的问题。
40.示例性的，第一驱动装置202可以由驱动电机和驱动轮组成，第一从动装置203可以为从动轮。第二驱动装置302可以由驱动电机和驱动轮组成，驱动轮固定连接于驱动电机的输出轴上。第二驱动装置302也可以由驱动电机、联轴器、驱动轴和驱动轮组成，联轴器分别与驱动电机的输出轴和驱动轴连接，驱动轮固定连接于驱动轴上。第二从动装置303可以由从动皮带3031、从动轴3032和从动轮组成，从动轮固定连接于从动轴3032上，从动皮带3031分别与驱动轮和从动轮连接，实现同步转动。图像采集装置40可以为摄像机或红外热成像仪，用于采集机房中仪表盘上的数据信息。
41.如图1、图2、图3和图5所示，在本技术的一个实施例中，可选的，所述第一驱动装置202包括第一驱动件2021和第一驱动轮2022，所述第一驱动轮2022固定连接于所述第一驱动件2021的输出轴上，且与所述导轨10的轨面滚动抵接。
42.在本实施例中，第一驱动装置202包括第一驱动件2021和第一驱动轮2022。其中，第一驱动轮2022固定连接于第一驱动件2021的输出轴上，固定连接的方式可以为键连接或一体成型制成，实现稳固连接，提高了传动的平稳性。
43.具体的，第一驱动轮2022与导轨10的轨面滚动抵接接触，以实现第一驱动件2021驱动第一驱动轮2022转动，使得第一驱动轮2022能够沿导轨10移动，从而带动底座201和第一从动装置203沿导轨10移动，实现行进功能。示例性的，第一驱动件2021为驱动电机。
44.如图1、图2、图3和图5所示，在本技术的上述实施例中，可选的，所述第一从动装置203包括第一从动轮2031，所述第一从动轮2031和所述第一驱动轮2022沿所述行进机构20的行进方向间隔设置，所述第一从动轮2031与所述导轨10的轨面滚动抵接。
45.在本实施例中，第一从动装置203包括第一从动轮2031。其中，第一从动轮2031和第一驱动轮2022沿行进机构20的行进方向间隔设置，以实现行进功能，提高了行进的稳定性。第一从动轮2031与导轨10的轨面滚动抵接接触，这样使得第一从动轮2031能够在第一驱动轮2022的带动下沿导轨10同步移动，从而实现行进功能。
46.如图2、图3和图5所示，在本技术的上述实施例中，可选的，所述第一驱动轮2022和所述第一从动轮2031均设置有两个，两个所述第一驱动轮2022关于所述行进机构20的行进方向对称设置，且两个所述第一从动轮2031关于所述行进机构20的行进方向对称设置。
47.在本实施例中，第一驱动轮2022和第一从动轮2031均设置有两个。其中，两个第一驱动轮2022关于行进机构20的行进方向对称设置，且两个第一从动轮2031关于行进机构20的行进方向对称设置。通过增加第一驱动轮2022和第一从动轮2031的数量，并且关于行进机构20的行进方向对称设置，实现四轮行进，提高了行进的稳定性。
48.如图2、图3和图4所示，在本技术的一个实施例中，可选的，所述第二驱动装置302包括第二驱动件3021和第二驱动轮3022，所述第二驱动轮3022固定连接于所述第二驱动件3021的输出轴上，且与所述第二从动装置303啮合连接。
49.在本实施例中，第二驱动装置302包括第二驱动件3021和第二驱动轮3022。其中，第二驱动轮3022固定连接于第二驱动件3021的输出轴上，固定连接的方式可以为键连接或一体成型制成，实现稳固传动，提高了传动的稳定性。具体的，第二驱动轮3022与第二从动装置303啮合连接，第二从动装置303设置有从动皮带3031，以实现第二驱动件3021通过第二驱动轮3022驱动从动皮带3031做往复直线运动。示例性的，第二驱动件3021可以为驱动电机。
50.如图1和图2所示，在本技术的上述实施例中，可选的，所述第二从动装置303包括从动皮带3031、从动轴3032和第二从动轮3033，所述第二从动轮3033固定连接于所述从动轴3032上，所述从动皮带3031分别与所述第二驱动轮3022和所述第二从动轮3033啮合连接，所述从动皮带3031与所述图像采集装置40固定连接。
51.在本实施例中，第二从动装置303包括从动皮带3031、从动轴3032和第二从动轮3033。其中，第二从动轮3033固定连接于从动轴3032上，固定连接的方式可以为键连接或一体成型制成，实现稳固连接，提高了传动的平稳性。
52.具体的，从动皮带3031分别与第二驱动轮3022和第二从动轮3033啮合连接，第二驱动轮3022转动并通过从动皮带3031带动第二从动轮3033转动，从而带动从动轴3032转动。从动皮带3031与图像采集装置40固定连接，这样使得图像采集装置40跟随从动皮带3031同步移动，并且图像采集装置40与滑轨301滑动连接，使得图像采集装置40沿滑轨301往复直线滑动，实现升降功能，从而实现对不同高度位置的仪表盘进行数据采集。
53.示例性的，第二驱动件3021可以实现正转与反转状态之间的切换，如当第二驱动件3021正转时能够驱动从动皮带3031沿顺时针方向转动，使得与从动皮带3031固定连接的图像采集装置40沿滑轨301向下滑动。当到达滑轨301底部的极限位置时，第二驱动件3021反转以驱动从动皮带3031沿逆时针方向转动，使得与从动皮带3031固定连接的图像采集装置40沿滑轨301向上滑动。当到达滑轨301顶部的极限位置时，第二驱动件3021由反转切换为正转，以此循环，实现图像采集装置40沿滑轨301往复直线滑动。
54.如图2和图3所示，在本技术的一个实施例中，可选的，所述滑轨301上设置有多个传感器3012，多个所述传感器3012沿垂直于所述行进机构20的行进方向相间隔设置。
55.在本实施例中，滑轨301上设置有多个传感器3012。其中，多个传感器3012沿垂直于行进机构20的行进方向相间隔设置，即沿滑轨301的长度方向相间隔设置。具体的，多个传感器3012可以与多个第一光源3011一一对应。通过多个传感器3012感应图像采集装置40
的位置，当图像采集装置40达到某个位置时，该位置附近的第一光源3011开启以提供照明，当图像采集装置40离开该位置时，该位置的第一光源3011关闭以取消照明，实现位置精准照明，节省能耗。
56.如图2、图3和图4所示，在本技术的上述实施例中，可选的，所述电力巡检机器人100还包括控制器50，所述控制器50分别与多个所述传感器3012和多个所述第一光源3011电连接。
57.在本实施例中，控制器50分别与多个传感器3012和多个第一光源3011电连接。具体的，控制器50用于控制第一光源3011的开启或关闭，还可以调节控制第一光源3011的亮度，减小仪表盘上出现反光现象的概率。通过多个传感器3012感应图像采集装置40的位置，当图像采集装置40达到某个位置时，控制器50控制该位置附近的第一光源3011开启以提供照明。当图像采集装置40离开该位置时，控制器50控制该位置的第一光源3011关闭以取消照明，实现精准控制照明，节省能耗，提高了自动化程度。
58.如图4所示，在本技术的上述实施例中，可选的，所述图像采集装置40上设置有第二光源401，所述第二光源401与所述控制器50电连接。
59.在本实施例中，图像采集装置40上设置有第二光源401，第二光源401与控制器50电连接。具体的，可以取消滑轨301上的多个第一光源3011，直接在图像采集装置40上设置第二光源401，这样使得第二光源401跟随图像采集装置40同步移动，以提供照明，避免在闪光灯照射下仪表盘上出现反光的现象，提高了图像采集装置40对仪表盘上数据采集的准确性。控制器50用于控制第二光源401的开启或关闭，以及调节控制第二光源401的亮度，减小仪表盘上出现反光现象的概率。示例性的，第二光源401可以为微光源或指示灯。
60.如图2、图3和图4所示，在本技术的上述实施例中，可选的，所述电力巡检机器人100还包括电池60，所述电池60与所述控制器50电连接，所述控制器50分别与所述第一驱动装置202和所述第二驱动装置302电连接，且与所述图像采集装置40电连接。
61.在本实施例中，电力巡检机器人100还包括电池60。其中，电池60与控制器50电连接，以提供电力。具体的，控制器50分别与第一驱动装置202和第二驱动装置302电连接，且与图像采集装置40电连接，以实现对第一驱动装置202、第二驱动装置302和图像采集装置40的运行状态进行控制，这样使得电池60能够为整个电力巡检机器人100提供电力。示例性的，电池60可以为镍镉电池、镍氢电池、铅酸电池或锂离子电池。
62.综上所述，本技术提供的电力巡检机器人，通过在滑轨上设置多个第一光源，且多个第一光源沿垂直于行进机构的行进方向相间隔设置，以达到照明效果，避免使用闪光灯，从而避免在仪表盘上出现反光现象，提高了图像采集装置对仪表盘上数据采集的准确性。避免了现有技术中的轨道巡检机器人采集数据时，在闪光灯照射下仪表盘上反光，导致对仪表盘上数据采集不全的问题。
63.在这里示出和描述的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制，因此，示例性实施例的其他示例可以具有不同的值。
64.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
65.以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术
人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。