机器人及防倾倒装置的制作方法

1.本实用新型涉及机器人领域，特别是涉及一种机器人及防倾倒装置。


背景技术：

2.随着机器人技术的不断发展，机器人应用的行业也越来越多。其中，机器人用于餐饮行业尤为突出。为了降低送餐时送餐员的劳动强度，传统的机器人能够将装有食物的餐具配送至指定位置以代替配送员送餐。但是，传统的机器人在配送盛装液体的器具的过程中，器具容易因机器人急停或急动而发生倾倒，使得机器人配送盛装液体的器具的可靠性及安全性较低。


技术实现要素：

3.基于此，有必要针对传统的机器人配送盛装液体的器具的可靠性及安全性较低的问题，提供一种机器人及防倾倒装置。
4.其技术方案如下：
5.一方面，提供了一种防倾倒装置，包括：
6.防倾倒本体，所述防倾倒本体设有安装孔；
7.第一弹性件，所述第一弹性件安装于所述安装孔内，所述第一弹性件设有插口，当待配送物穿过所述插口时，所述第一弹性件与所述待配送物弹性抵触，以限位所述待配送物相对于所述防倾倒本体的位置；及
8.锁止件，所述锁止件用于将承托件与所述防倾倒本体锁止配合。
9.下面进一步对技术方案进行说明：
10.在其中一个实施例中，所述第一弹性件包括安装于所述安装孔内的弹性套、及至少两个弹性片，各个所述弹性片均由所述弹性套的内壁朝向所述弹性套的中心轴线延伸，各个所述弹性片绕所述弹性套的中心轴线间隔设置，使得各个所述弹性片能够围设形成所述插口，当所述待配送物穿过所述插口时，各个所述弹性片均与所述待配送物弹性抵触。
11.在其中一个实施例中，所述防倾倒本体还设有用于与所述承托件抵触配合的支撑部，使得所述防倾倒本体与所述承托件间隔设置，所述安装孔由所述防倾倒本体的顶部延至所述防倾倒本体的底部。
12.在其中一个实施例中，所述支撑部沿竖直方向的长度可调，所述锁止件沿竖直方向的长度可调，使得当所述支撑部与所述承托件抵触配合时，所述锁止件沿竖直方向的长度与所述支撑部沿竖直方向的长度相适配，以能够将所述承托件与所述防倾倒本体锁止配合。
13.在其中一个实施例中，所述防倾倒装置还包括第二弹性件，所述第二弹性件设置于所述支撑部与所述承托件之间。
14.在其中一个实施例中，所述防倾倒本体的一侧还设有限位件，在所述防倾倒本体安装于所述承托件的顶部的过程中，所述限位件与所述承托件抵触配合，以限制所述防倾
倒本体相对于所述承托件的位置。
15.在其中一个实施例中，锁止件包括转动部及设于所述转动部的一侧的第一抵触部，所述转动部的另一侧与所述防倾倒本体的另一侧转动连接，所述转动部能够带动所述第一抵触部沿靠近或远离所述承托件的方向往复转动，当所述转动部带动所述第一抵触部沿靠近所述承托件的方向转动至所述承托件的底部时，所述第一抵触部与所述限位件均与所述承托件的底部抵触配合，以使所述转动部、所述第一抵触部与所述限位件能够配合将所述防倾倒本体与所述承托件锁止配合。
16.在其中一个实施例中，所述防倾倒装置还包括第三弹性件，所述第三弹性件的两侧分别与所述防倾倒本体及所述转动部连接，当所述转动部带动所述第一抵触部沿靠近所述承托件的方向转动至所述承托件的底部时，所述第三弹性件发生弹性变形以对所述转动部施加拉紧力，使得所述转动部及所述第一抵触部均相对于所述承托件的位置保持固定。
17.在其中一个实施例中，所述转动部还设有第二抵触部，当所述转动部带动所述第一抵触部沿靠近所述承托件的方向转动至所述承托件的底部时，所述第二抵触部与所述防倾倒本体的底部抵触配合，以使所述第一抵触部与所述承托件的底部呈面接触。
18.另一方面，提供了一种机器人，其特征在于，包括承托件及所述的防倾倒装置，所述防倾倒装置可拆卸设置于所述承托件上。
19.上述实施例中的机器人及防倾倒装置，使用时，将防倾倒本体对应安装在承托件上，使得承托件能够带动防倾倒本体及第一弹性件同步移动。当机器人需要借助防倾倒装置配送待配送物时，将待配送物穿过插口，使得第一弹性件在待配送物的挤压下发生弹性变形并与待配送物的外侧壁弹性抵触，进而使得在机器人急停或急动时，第一弹性件能够对待配送物起支撑作用，以限制待配送物相对于防倾倒本体的位置，从而避免待配送物倾倒，提高了机器人及防倾倒装置的安全性及可靠性。并且，当机器人需要借助防倾倒装置配送待配送物时，锁止件将承托件与防倾倒本体锁止为一体，使得承托件能够稳定、可靠的带动防倾倒本体移动，提高了防倾倒装置的稳定性及可靠性。当防倾倒装置需要从承托件上拆下时，调节锁止件，使得防倾倒本体与承托件之间的锁紧配合解除，进而使得防倾倒本体能够从承托件上移出，操作简单方便，提高了防倾倒装置安装与拆卸的便利性。另外，本技术中的第一弹性件能够发生弹性变形，使得插口的内径可调以适配不同外径的待配送物，从而提高了机器人及防倾倒装置的适用性。
附图说明
20.构成本技术的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。
21.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
22.图1为一个实施例的防倾倒装置的结构示意图；
23.图2为图1的防倾倒装置的爆炸图。
24.附图标记说明：
25.10、防倾倒装置；100、防倾倒本体；110、安装孔；120、支撑部；130、限位件；131、第一限位部；132、第二限位部；200、第一弹性件；210、插口；220、弹性套；230、弹性片；300、锁止件；310、转动部；320、第一抵触部；330、第二抵触部；400、承托件；500、第二弹性件；600、第三弹性件。
具体实施方式
26.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。
27.在一个实施例中，提供了一种机器人，其特征在于，包括承托件400及防倾倒装置10，防倾倒装置10可拆卸设置于承托件400上。如此，当机器人需要借助防倾倒装置10配送待配送物(例如配送酒杯)时，将防倾倒装置10可拆卸设置在承托件400上，并将待配送物对应放置在防倾倒装置10上，使得承托件400能够带动防倾倒装置10及待配送物同步移动以进行配送，并且当机器人急停或急动时，防倾倒装置10能够限制待配送物相对于承托件400的位置以避免待配送物倾倒，提高了机器人配送的可靠性及安全性。当机器人不需要借助防倾倒装置10配送待配送物(例如配送餐具)时，将防倾倒装置10与承托件400之间的可拆卸连接解除，使得防倾倒装置10能够从承托件400上移出，进而使得承托件400能够承托待配送物以进行配送，操作简单可靠，提高了机器人的适用性。在其他实施例中，防倾倒装置10也可以一直固定在承托件400上，当机器人不需要借助防倾倒装置10配送待配送物时，防倾倒装置10也能够充当承托件400，以承托待配送物进行配送。
28.其中，防倾倒装置10能够应用在机器人、试验台、货架或其他产品。待配送物可以为酒杯、瓶子、罐子或其他需要配送的物体。本技术以防倾倒装置10应用于机器人上，且机器人用于配送酒杯为例进行举例说明。
29.其中，承托件400可以为承托板、承托盘、或其他能够承托结构。承托件400用于承托防倾倒装置10或待配送物。防倾倒装置10可拆卸设置于承托件400上，可以通过螺接、卡接、插接或其他可拆卸连接的方式。
30.如图1及图2所示，在一个实施例中，提供了一种防倾倒装置10，包括防倾倒本体100、第一弹性件200及锁止件300。其中，防倾倒本体100设有安装孔110。第一弹性件200安装于安装孔110内，第一弹性件200设有插口210，当待配送物穿过插口210时，第一弹性件200与待配送物弹性抵触，以限位待配送物相对于防倾倒本体100的位置。锁止件300用于将承托件400与防倾倒本体100锁止配合。
31.上述实施例中的防倾倒装置10，使用时，将防倾倒本体100对应安装在承托件400上，使得承托件400能够带动防倾倒本体100及第一弹性件200同步移动。当机器人需要借助防倾倒装置10配送待配送物时，将待配送物穿过插口210，使得第一弹性件200在待配送物的挤压下发生弹性变形并与待配送物的外侧壁弹性抵触，进而使得在机器人急停或急动时，第一弹性件200能够对待配送物起支撑作用，以限制待配送物相对于防倾倒本体100的位置，从而避免待配送物倾倒，提高了防倾倒装置10的安全性及可靠性。并且，当机器人需
要借助防倾倒装置10配送待配送物时，锁止件300将承托件400与防倾倒本体100锁止为一体，使得承托件400能够稳定、可靠的带动防倾倒本体100移动，提高了防倾倒装置10的稳定性及可靠性。当防倾倒装置10需要从承托件400上拆下时，调节锁止件300，使得防倾倒本体100与承托件400之间的锁紧配合解除，进而使得防倾倒本体100能够从承托件400上移出，操作简单方便，提高了防倾倒装置10安装与拆卸的便利性。另外，本技术中的第一弹性件200能够发生弹性变形，使得插口210的内径可调以适配不同外径的待配送物，从而提高了防倾倒装置10的适用性。具体到本实施例中，在待配送物穿过插口210前，插口210的内径小于待配送物的外径。如此，保证第一弹性件200能够与待配送物弹性抵触。
32.其中，防倾倒本体100可以为防倾倒支架、防倾倒座、防倾倒块或其他防倾倒结构。
33.其中，安装孔110可以为安装通孔或安装盲孔，只需要能够安装第一弹性件200，并使得的第一弹性件200能够限制待配送物相对于防倾倒本体100的位置即可。安装孔110及第一弹性件200的数量均可以根据实际使用的需要进行灵活调整。例如，安装孔110及第一弹性件200的数量均可以为四个、六个或八个等，具体到本实施例中，安装孔110及第一弹性件200的数量均为六个。如此，承托件400能够一次性配送多个待配送物，提高了防倾倒装置10的适用性。
34.其中，锁止件300可以为弹簧夹具、带有调节螺杆的固定架、卡箍、插销或其他锁止结构。锁止件300与防倾倒本体100可以单独设置，锁止件300也可以通过螺接、卡接、插接、转动连接、滑动连接等连接的方式与防倾倒本体100连接。
35.其中，第一弹性件200可以为橡胶圈、橡胶套、硅胶圈、硅胶套或其他弹性结构。
36.如图1及图2，可选地，第一弹性件200包括安装于安装孔110内的弹性套220、及至少两个弹性片230，各个弹性片230均由弹性套220的内壁朝向弹性套220的中心轴线延伸，各个弹性片230绕弹性套220的中心轴线间隔设置，使得各个弹性片230能够围设形成插口210。如此，在待配送物穿过插口210的过程中，待配送物带动各个弹性片230远离弹性套220的一侧朝向靠近承托件400的一侧弯曲以调节插口210的内径，使得插口210的内径尺寸与待配送物的外径尺寸相适配，以能够将不同外径的待配送物插在防倾倒本体100上，提高了防倾倒装置10的适用性。当待配送物插在防倾倒本体100上后，各个弹性片230复位，使得各个弹性片230均与待配送物的外侧壁弹性抵触，以限制待配送物相对于防倾倒本体100的位置，提高了防倾倒装置10防倾倒的可靠性及稳定性。
37.其中，弹性套220安装于安装孔110内，可以通过过盈配合的方式，也可以通孔胶接、卡接或其他固定连接的方式。具体到本实施例中，弹性套220与各个弹性片230均一体成型。如此，提高了防倾倒装置10的可靠性。
38.其中，弹性片230的数量均可以根据实际使用的需要进行灵活调整。例如，弹性片230的数量可以为六个、八个或十个等。具体到本实施例中，弹性片230的数量为十个，十个弹性片230绕弹性套220的中心轴线均匀设置。如此，提高了防倾倒装置10的可靠性及稳定性。
39.如图1及图2所示，在一个实施例中，防倾倒本体100还设有用于与承托件400抵触配合的支撑部120，使得防倾倒本体100与承托件400间隔设置，安装孔110由防倾倒本体100的顶部延至防倾倒本体100的底部。如此，第一弹性件200相对于承托件400的高度增加，使得当待配送物穿过安装孔110并放置在承托件400上时，待配送物与第一弹性件200的弹性
抵触位置也向上移动并靠近待配送物的重心位置，从而使得防倾倒装置10防倾倒的可靠性增加。
40.其中，支撑部120可以为支撑块、支架、伸缩杆、滑杆或者其他支撑结构。支撑部120的数量可以根据实际使用的需要进行灵活的调整。例如，支撑部120的数量可以为一个或两个等。具体到本实施例中，支撑部120的数量为两个，两个支撑部120对应设置于防倾倒本体100相对的两侧。如此，提高了防倾倒装置10的可靠性。
41.进一步地，支撑部120沿竖直方向的长度可调，锁止件300沿竖直方向的长度可调，使得当支撑部120与承托件400抵触配合时，锁止件300沿竖直方向的长度与支撑部120沿竖直方向的长度相适配，以能够将承托件400与防倾倒本体100锁止配合。如此，防倾倒本体100及第一弹性件200相对于承托件400的高度可调，使得第一弹性件200与待配送物的弹性抵触位置可调，进而能够保证第一弹性件200与待配送物的弹性抵触位置与待配送物的重心处于同一水平面上，从而使得防倾倒装置10能够稳定、可靠的配送不同高度的待配送物，提高了防倾倒装置10的适用性。
42.如图1及图2所示，可选地，防倾倒装置10还包括第二弹性件500，第二弹性件500设置于支撑部120与承托件400之间。如此，第二弹性件500填充于支撑部120与承托件400之间的间隙，以限制支撑部120、防倾倒本体100及第一弹性件200相对于承托件400移动，使得第一弹性件200能够稳定、可靠的与待配送物保持弹性抵触，提高了防倾倒装置10的可靠性及稳定性。
43.其中，第二弹性件500可以为泡棉块、橡胶块、硅胶块或其他弹性结构。
44.如图1及图2所示，在一个实施例中，防倾倒本体100的一侧还设有限位件130，在防倾倒本体100安装于承托件400的顶部的过程中，限位件130与承托件400抵触配合，以限制防倾倒本体100相对于承托件400的位置。如此，防倾倒装置10能够快速、可靠的移动至承托件400上的安装位置，以便于锁止件300将防倾倒本体100与承托件400锁止为一体，提高了防倾倒装置10安装的便利性及效率。
45.其中，限位件130可以为限位支架、限位板、限位钩或其他限位结构。
46.如图1及图2所示，具体到本实施例中，限位件130包括第一限位部131及设置于第一限位部131的一侧的第二限位部132，第一限位部131的另一侧与防倾倒本体100的一侧固定连接。在防倾倒本体100安装于承托件400的顶部的过程中，第一限位部131与承托件400的一侧抵触配合，第二抵触部330与承托件400的底部抵触配合。如此，利用第一限位部131与承托件400的一侧抵触配合，以实现防倾倒本体100相对于承托件400沿水平方向的限位，利用第二限位部132与承托件400的底部抵触配合，以实现防倾倒本体100相对于承托件400沿竖直方向的限位，提高了防倾倒装置10安装的便利性及效率。具体到本实施例中，防倾倒本体100、第一限位部131及第二限位部132一体成型。
47.如图1及图2所示，可选地，锁止件300包括转动部310及设于转动部310的一侧的第一抵触部320，转动部310的另一侧与防倾倒本体100的另一侧转动连接，转动部310能够带动第一抵触部320沿靠近或远离承托件400的方向往复转动，当转动部310带动第一抵触部320沿靠近承托件400的方向转动至承托件400的底部时，第一抵触部320与限位件130均与承托件400的底部抵触配合，以使转动部310、第一抵触部320与限位件130能够配合将防倾倒本体100与承托件400锁止配合。如此，当机器人需要借助防倾倒装置10配送待配送物时，
将限位件130与承托件400的底部抵触配合后，转动部310带动第一抵触部320沿靠近承托件400的方向转动，使得第一抵触部320转动至承托件400的底部并与承托件400的底部抵触配合，进而转动部310、第一抵触部320、限位件130、防倾倒本体100及承托件400能够锁止为一体，从而提高了防倾倒装置10防倾倒的可靠性。当需要将防倾倒装置10从承托上拆下时，转动部310带动第一抵触部320沿远离承托件400的方向转动，使得第一抵触部320与承托件400的底部的抵触配合解除后，再将限位件130与承托件400的底部的抵触配合解除，以能够快速的将防倾倒本体100从承托件400上拆下，操作简单方便。另外，当需要将第二弹性件500安装在支撑部120与承托件400之间时，转动部310带动第一抵触部320沿远离承托件400的方向转动，以避免第二弹性件500在安装的过程中与转动部310或第一抵触部320发生干涉，提高了防倾倒装置10安装的便利性。
48.其中，转动部310可以为转动板、滑动板、转动轴、伸缩转动杆或其他转动机构。
49.如图1及图2所示，在一个实施例中，防倾倒装置10还包括第三弹性件600，第三弹性件600的两侧分别与防倾倒本体100及转动部310连接，当转动部310带动第一抵触部320沿靠近承托件400的方向转动至承托件400的底部时，第三弹性件600发生弹性变形以对转动部310施加拉紧力，使得转动部310及第一抵触部320均相对于承托件400的位置保持固定。如此，在拉紧力的作用下，转动部310相对于承托件400的位置及第一抵触部320相对于承托件400的位置均保持固定，提高了防倾倒装置10的可靠性及稳定性。另外，当转动部310带动第一抵触部320沿远离承托件400的方向转动时，第三弹性件600的变形量增大，使得第三弹性件600对转动部310的拉紧力也增加，进而使得当转动部310被释放时，第三弹性件600复位，从而使得第三弹性件600能够快速的带动转动部310及第一抵触部320复位，提高了防倾倒装置10的便利性及安装效率。
50.其中，第三弹性件600可以为拉伸弹簧、扭簧、弹簧合页或其他弹性结构。
51.如图2所示，具体地，第三弹性件600为弹簧合页，弹簧合页包括与防倾倒本体100的另一侧固定连接的第一合页、及与转动部310的一侧固定连接的第二合页。如此，转动部310能够通过弹簧合页与防倾倒本体100转动连接，且转动部310沿远离承托件400的方向转动的过程中，弹簧合页发生弹性变形，以使转动部310被释放后，转动部310与第一抵触部320均能够复位，并且第一抵触部320能够重新保持与承托件400的底部抵触配合，提高了防倾倒装置10的可靠性及实用性。
52.如图2所示，可选地，转动部310还设有第二抵触部330，当转动部310带动第一抵触部320沿靠近承托件400的方向转动至承托件400的底部时，第二抵触部330与防倾倒本体100的底部抵触配合，以使第一抵触部320与承托件400的底部呈面接触。如此，第一抵触部320与承托件400的底部之间的抵触面积增加，使得第一抵触部320与承托件400的底部的抵触配合的可靠性增加，提高了防倾倒装置10的可靠性及稳定性。具体到本实施例中，第一抵触部320与转动部310垂直设置，当第二抵触部330与防倾倒本体100的底部抵触配合时，转动部310的中心轴线与承托件400的中心轴线垂直设置。如此，第一抵触部320能够与承托件400的底部贴合抵触，提高了防倾倒装置10的稳定性及可靠性。具体到本实施例中，转动部310、第一抵触部320及第二抵触部330一体成型。
53.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。本实用新型中使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
54.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
55.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
56.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
57.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
58.还应当理解的是，在解释元件的连接关系或位置关系时，尽管没有明确描述，但连接关系和位置关系解释为包括误差范围，该误差范围应当由本领域技术人员所确定的特定值可接受的偏差范围内。例如，“大约”、“近似”或“基本上”可以意味着一个或多个标准偏差内，在此不作限定。
59.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
60.以上实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。