一种动力系统及机械臂的制作方法

本技术属于机械臂，具体地说，是关于一种动力系统及机械臂。

背景技术：

1、机械臂，或称为机械手臂(robotic arm)是具有模仿人类手臂功能并可完成各种作业的自动控制设备。

2、自机械臂诞生以来，就被广泛应用于汽车制造业等需要大量人工的产业；其中，尤其以诸如组装、喷漆、焊接、高温铸锻等繁重工作，普遍采用了机械臂取代人工作业。

3、伴随技术进步、成本降低、人力紧张等因素，机械臂的应用场景也在不断扩展，如医疗、农业等。

4、在机械臂中，动力系统和传动组件是驱动关节运动的核心部件，当前，在机械臂领域中，驱动单元和传动单元通常是采取纵列布置和分散布置等方式。

5、其中，针对分散布置，由于各部件彼此分散，集成度不高，且使得防水防尘等设计难度增加，零部件增多，定期维护、保养不便，同时，分散布置各个关节的驱动单元或传动单元还会使得机械臂体积增大，或者，整体长度增加。

6、针对纵列布置，通常需要设置传动连杆，且将两个驱动单元或传动单元布置在连杆同侧，因此导致连杆的长度将大大增加，从而使机械臂整体变得又大又重，进一步的，机械臂的制造成本也会相应增加，导致企业的生产成本也随之增加。

技术实现思路

1、为了解决现有技术的上述问题，本实用新型提供一种动力系统及机械臂，将驱动两个关节的动力/传动单元布置在一个连杆上，使得结构更加紧凑，防尘防水设计更加容易，减少了零件数量，使得机构的维护更加方便；布置方式为原点对称，使得连杆所需要的安装动力/传动单元的长度大大缩短，进而缩短了连杆的整体长度和体积。

2、为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

3、作为本实用新型的第一方面，提出一种动力系统，其包括：第一动力/传动单元、第二动力/传动单元和连杆，所述第一动力/传动单元和第二动力/传动单元以连杆的中心为原点对称布置。

4、作为可选地，所述连杆包括连接块本体，所述连接块本体的两侧分别水平延伸形成第一连接件和第二连接件；所述第一连接件和第二连接件以连接块本体的中心为原点对称布置；所述第一动力/传动单元连接于第一连接件上，所述第二动力/传动单元连接于第二连接件上。

5、作为可选地，所述第一连接件的末端形成有第一安装部，所述第二连接件的末端形成有第二安装部；所述第一安装部和第二安装部以连接块本体的中心为原点对称布置。

6、作为可选地，所述连接块本体上开设有第一让位部和第二让位部，所述第一让位部和第二让位部以连接块本体的中心为原点对称布置。

7、作为可选地，所述第一让位部的底面与第二连接件的上表面相平，所述第二让位部的底面与第一连接件的下表面相平。

8、作为可选地，所述第一安装部上开设第一安装孔；所述第一安装部上形成有用于动力系统的导向部的导向的第一导向限位板，所述第一导向限位板上开设有第一导向孔。

9、作为可选地，所述第二安装部上开设第二安装孔；所述第二安装部上形成有用于动力系统的导向部的导向的第二导向限位板，所述第二导向限位板上开设有第二导向孔。

10、作为可选地，所述第一安装孔和第二安装孔、第一导向限位板和第二导向限位板以及第一导向孔和第二导向孔均以连接块本体的中心为原点对称布置。

11、作为可选地，所述第一连接件的下表面和第二连接件的上表面分别开设有第一固定槽和第二固定槽，所述第一固定槽和第二固定槽以连接块本体的中心为原点对称布置。

12、作为本实用新型的第二方面，提出一种机械臂，其包括：如上所述的动力系统。

13、本实用新型的动力系统及机械臂，其有益效果，具体体现在：将驱动两个关节的第一动力/传动单元和第二动力/传动单元布置在一个连杆上，使得结构更加紧凑，防尘防水设计更加容易，减少了零件数量，使得机构的维护更加方便；布置方式为原点对称，使得连杆所需要的安装动力/传动单元的长度大大缩短，进而缩短了连杆的整体长度和体积。

技术特征：

1.一种动力系统，其特征在于，其包括：第一动力/传动单元、第二动力/传动单元和连杆，所述第一动力/传动单元和第二动力/传动单元以连杆的中心为原点对称布置。

2.如权利要求1所述的动力系统，其特征在于，所述连杆包括连接块本体，所述连接块本体的两侧分别延伸形成第一连接件和第二连接件；所述第一连接件和第二连接件以连接块本体的中心为原点对称布置；所述第一动力/传动单元连接于第一连接件上，所述第二动力/传动单元连接于第二连接件上。

3.如权利要求2所述的动力系统，其特征在于，所述第一连接件的末端形成有第一安装部，所述第二连接件的末端形成有第二安装部；所述第一安装部和第二安装部以连接块本体的中心为原点对称布置。

4.如权利要求2所述的动力系统，其特征在于，所述连接块本体上开设有第一让位部和第二让位部，所述第一让位部和第二让位部以连接块本体的中心为原点对称布置。

5.如权利要求4所述的动力系统，其特征在于，所述第一让位部的底面与第二连接件的上表面相平，所述第二让位部的底面与第一连接件的下表面相平。

6.如权利要求4所述的动力系统，其特征在于，所述第一安装部上开设第一安装孔；所述第一安装部上形成有用于动力系统的导向部的导向的第一导向限位板，所述第一导向限位板上开设有第一导向孔。

7.如权利要求6所述的动力系统，其特征在于，所述第二安装部上开设第二安装孔；所述第二安装部上形成有用于动力系统的导向部的导向的第二导向限位板，所述第二导向限位板上开设有第二导向孔。

8.如权利要求7所述的动力系统，其特征在于，所述第一安装孔和第二安装孔、第一导向限位板和第二导向限位板以及第一导向孔和第二导向孔均以连接块本体的中心为原点对称布置。

9.如权利要求2所述的动力系统，其特征在于，所述第一连接件的下表面和第二连接件的上表面分别开设有第一固定槽和第二固定槽，所述第一固定槽和第二固定槽以连接块本体的中心为原点对称布置。

10.一种机械臂，其特征在于，其包括：如权利要求1-9任意一项所述的动力系统。

技术总结
本技术是关于一种动力系统，其包括：第一动力/传动单元、第二动力/传动单元和连杆，所述第一动力/传动单元和第二动力/传动单元以连杆的中心为原点对称布置；采用上述结构后，其有益效果是：将驱动两个关节的第一动力/传动单元和第二动力/传动单元布置在一个连杆上，使得结构更加紧凑，防尘防水设计更加容易，减少了零件数量，使得机构的维护更加方便；布置方式为原点对称，使得连杆所需要的安装动力/传动单元的长度大大缩短，进而缩短了连杆的整体长度和体积。

技术研发人员：张路通,王屴,周少阳,许舒翔
受保护的技术使用者：景枢（上海）科技有限公司
技术研发日：20221130
技术公布日：2024/1/11