分体式机器人底盘上的激光雷达安装结构和分体式机器人的制作方法

1.本公开涉及机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种分体式机器人底盘上的激光雷达安装结构和分体式机器人。


背景技术：

2.分体式机器人具有机器人底盘和货架，机器人底盘与货架可分离连接，当机器人底盘需要与货架连接时，机器人底盘能够通过激光雷达来扫描周围的物体，并通过算法来自动计算和规划向货架移动的路径，从而实现自动与货架进行对接。由此可见，激光雷达是机器人上的一个重要部件，如何在分体机器人上安装激光雷达成是分体式机器人研发过程中需要考虑的一个技术问题。


技术实现要素：

3.本公开的目的在于提供一种分体式机器人底盘上的激光雷达安装结构和分体式机器人，以解决如在分体机器人上如何安装激光雷达的技术问题。
4.为实现上述目的，本公开采用的技术方案是：
5.根据本公开实施例的一方面，提供一种分体式机器人底盘上的激光雷达安装结构，包括激光雷达和底盘；底盘包括底盘上仓体、底盘下仓体和隔离柱，隔离柱设置于底盘上仓体和底盘下仓体之间，并分别与底盘上仓体和底盘下仓体连接，形成底盘上仓体和底盘下仓体上下相对的间隔空间；激光雷达设置在间隔空间，并与底盘上仓体或底盘下仓体固定连接；隔离柱位于以激光雷达为圆心的扇形区域内，扇形区域的圆心角小于或等于10
°
。
6.优选地，上述分体式机器人底盘上的激光雷达安装结构中，激光雷达正装连接在底盘下仓体上。
7.优选地，上述分体式机器人底盘上的激光雷达安装结构中，激光雷达倒装连接在底盘上仓体上。
8.优选地，上述分体式机器人底盘上的激光雷达安装结构中，在底盘上仓体与底盘下仓体相对的表面上设有贯通底盘上仓体内部的开口，底盘上仓体内部与开口对应的位置设有固定座和固定板，固定座固定于开口的周围并具有沿开口纵深延伸连接柱，固定板对准开口并与固定座上的连接柱连接，激光雷达固定于固定板上，并且激光雷达的探头伸出开口外露在间隔空间内。
9.优选地，上述分体式机器人底盘上的激光雷达安装结构中，隔离柱的数量为一个，并且所在扇形区域的圆心角为10
°
。
10.优选地，上述分体式机器人底盘上的激光雷达安装结构中，隔离柱的数量为两个，两个隔离柱在间隔空间内成角度设置。
11.优选地，上述分体式机器人底盘上的激光雷达安装结构中，两个激光雷达所成角度为45
°‑
90
°
。
12.优选地，上述分体式机器人底盘上的激光雷达安装结构中，两个激光雷达所成角度为57
°
。
13.优选地，上述分体式机器人底盘上的激光雷达安装结构中，每个隔离柱所在的扇形区域的圆心角为5
°
或10
°
。
14.根据本公开实施例的另一方面，提供一种分体式机器人，包括上述分体式机器人底盘上的激光雷达安装结构。
15.本公开的有益效果至少在于：该分体式机器人底盘上的激光雷达安装结构包括激光雷达和底盘；底盘包括底盘上仓体、底盘下仓体和隔离柱，隔离柱设置于底盘上仓体和底盘下仓体之间，并分别与底盘上仓体和底盘下仓体连接，形成底盘上仓体和底盘下仓体上下相对的间隔空间；激光雷达设置在间隔空间，并与底盘上仓体或底盘下仓体固定连接；隔离柱位于以激光雷达为圆心的扇形区域内，扇形区域的圆心角小于或等于10
°
，这样将激光雷达在底盘上仓体和底盘下仓体的间隔空间内，不仅为激光雷达提供了充分的扫描空间，同时也能够安全地保护激光雷达，使其不会轻易受到碰撞等伤害。
附图说明
16.为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.图1为本公开实施例提供的一种分体式机器人底盘上的激光雷达安装结构的整体结构图；
18.图2为本公开实施例提供的底盘上仓体和底盘下仓体的分离图；
19.图3为本公开实施例提供的隔离柱在激光雷达范围内的安装位置示意图；
20.图4为本公开实施例提供的激光雷达安装在底盘上仓体的外部示意图；
21.图5为本公开实施例提供的激光雷达在底盘上仓体的内部安装结构分解图。
22.其中，图中各附图标记：
23.1底盘121开口2激光雷达122固定座11底盘上仓体123连接柱12底盘下仓体124固定板13隔离柱125紧固件21扇形区域
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具体实施方式
24.为了使本公开所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本公开进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本公开，并不用于限定本公开。
25.需要说明的是，当部件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件，它可以直接或者间接位于该另一个部件上。当一个部件被称为“连接于”另一个部件，它可以是直接或者间
接连接至该另一个部件上。术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置为基于附图所示的方位或位置，仅是为了便于描述，不能理解为对本技术方案的限制。术语“第一”、“第二”仅用于便于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明技术特征的数量。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
26.请参阅图1至图3，本实施例提供了一种分体式机器人底盘上的激光雷达2安装结构，包括激光雷达2和底盘1；底盘1包括底盘上仓体11、底盘下仓体12和隔离柱13，隔离柱13设置于底盘上仓体11和底盘下仓体12之间，并分别与底盘上仓体11和底盘下仓体12连接，形成底盘上仓体11和底盘下仓体12上下相对的间隔空间；激光雷达2设置在间隔空间，并与底盘上仓体11或底盘下仓体12固定连接；隔离柱13位于以激光雷达2为圆心的扇形区域21内，扇形区域21的圆心角小于或等于10
°
。
27.通过上述分体式机器人底盘上的激光雷达2安装结构，将激光雷达2在底盘上仓体11和底盘下仓体12的间隔空间内，不仅为激光雷达2提供了充分的扫描空间，同时也能够安全地保护激光雷达2，使其不会轻易受到碰撞等伤害。
28.激光雷达2在间隔空间的固定方式并不唯一，既可以将激光雷达2正装连接在底盘下仓体12上，也可以将激光雷达2倒装连接在底盘上仓体11上。
29.例如，以激光雷达2倒装连接在底盘上仓体11上为例，参见图4和图5，在底盘上仓体11与底盘下仓体12相对的表面上设有贯通底盘上仓体11内部的开口121，底盘上仓体11内部与开口121对应的位置设有固定座122和固定板124，固定座122固定于开口121的周围并具有沿开口121纵深延伸连接柱123，固定板124对准开口121并能够通过紧固件125与固定座122上的连接柱123连接，激光雷达2固定于固定板124上，并且激光雷达2的探头伸出开口121外露在间隔空间内。
30.可理解是，激光雷达2在底盘上仓体11的安装方式并不仅限于以上例举结构，并且激光雷达2在底盘下仓体12上的安装方式可以与上述激光雷达2在底盘上仓体11的安装方式相同，也可以不相同，本实施例对于激光雷达2在底盘上仓体11和底盘下仓体12上的安装结构并不作限制。
31.在底盘上仓体11和底盘下仓体12的间隔空间内，隔离柱13会对激光雷达2形成遮挡，隔离柱13所在扇形区域21就是对激光雷达2造成的扫描盲区，隔离柱13的数量越多，体积越大，则盲区的面积也越大，相反，则越小。因此，隔离柱13的大小和数量的选择对于机器人来说非常重要，只要隔离柱13的大小和数量合适，其所产生的盲区并不会影响机器人的正常工作。
32.具体地，隔离柱13的数量可以为一个或多个。隔离柱13的数量越多，则体积越大，那么对于激光雷达2进行周向扫描的遮挡越多，但同时还需要考虑底盘上仓体11和底盘下仓体12的连接稳固度。
33.例如，隔离柱13的数量为一个，并且隔离柱13所在扇形区域21的圆心角可以为5
°
、6
°7°
、8
°
、9
°
或10
°
。优选地，考虑到底盘上仓体11和底盘下仓体12连接的稳固度，隔离柱13所在扇形区域21的圆心角可设计为10
°
。
34.又例如，如图3所示，隔离柱13的数量为两个，两个隔离柱13在间隔空间内成角度设置。这里两个隔离柱13的角度可以为45
°
、48
°
、51
°
、54
°
、57
°
、60
°
、63
°
、66
°
、69
°
、72
°
、75
°
等。此外，每个隔离柱13所在的扇形区域21的圆心角可以为5
°
、6
°7°
、8
°
、9
°
或10
°
35.在本实施例中，两个激光雷达2所成角度优选为57
°
，每个隔离柱13所在的扇形区域21的圆心角优选为5
°
或10
°
。
36.此外，隔离柱13的形状也优选为扇形体，激光雷达2安装在靠近底盘上仓体11或底盘下仓体12的一侧边缘的位置，隔离柱13的弧形面背离激光雷达2设置，这样能够保证在适合角度内，既保证激光雷达2的盲区小，又能兼顾底盘上仓体11和底盘下仓体12的连接的稳固度。
37.另外，再参见图1，本实施例还提供一种分体式机器人，其，该分体式机器人至少包括底盘1和上述分体式机器人的激光雷达2安装结构。
38.以上仅为本公开的较佳实施例而已，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。