易于组装的可拆卸式机械臂的制作方法

1.本实用新型涉及一种机械臂，具体为易于组装的可拆卸式机械臂，属于组装结构应用技术领域。


背景技术：

2.机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。
3.现有专利申请号：201820601140.8的实用新型公开了一种组合拆卸式机械臂，包括基座、基座顶部竖直固定的基柱，所述基柱顶端通过连接件一连接有
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形的转接臂一，所述转接臂一的端部通过螺栓固定有连接固定盘，该连接固定盘的一侧通过连接件二连接固定有转接臂二。本实用新型通过以连接件一和连接件二为机械轴臂与机械轴臂之间的主要连接过渡结构，配合基柱以及连接固定盘上开设的限位槽、防脱槽、开口和插孔，使得该机械臂的安装拆卸极为方便，为机械臂为维护和修理提供了便利。
4.上述技术应用过程中，先在转接臂一底部的外筒体内侧依序套入套接轴承和推力轴承，然后将连接件一上的承重竖筒插入套接轴承内侧，操作步骤繁琐，而且需要耗费一定的时间进行定位，需要工作人员投入较多的时间成本。


技术实现要素：

5.(一)解决的技术问题
6.本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供易于组装的可拆卸式机械臂，以解决现有技术中在转接臂一底部的外筒体内侧依序套入套接轴承和推力轴承，然后将连接件一上的承重竖筒插入套接轴承内侧，操作步骤繁琐，而且需要耗费一定的时间进行定位，需要工作人员投入较多的时间成本的问题。
7.(二)技术方案
8.为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：易于组装的可拆卸式机械臂，包括基座、机械臂和安装座，所述安装座内部安装有驱动电机，所述驱动电机顶部设置有传动架，所述传动架外侧开设有多个螺纹槽，所述螺纹槽内部设置有螺纹套，所述螺纹套内部固定连接有安装杆，所述安装杆一端转动连接有限位半球，所述基座外侧底部开设有限位凹槽,将多个安装杆通过多个螺纹套安装到多个螺纹槽内部，完成基座与驱动电机的安装，即可完成机械臂的安装固定，减少基座和机械臂安装过程中需要的准备工作和定位需要。
9.优选地，所述机械臂包括加工组件，所述机械臂安装于基座顶部。
10.优选地，所述基座底部插入传动架内部，多个所述限位半球均设置于限位凹槽内部，当螺纹套旋转到螺纹槽内部后，会使限位半球一端移动到基座开设的限位凹槽内部，形
成卡销限位结构，对传动架进行固定限位.
11.优选地，所述螺纹套设置于螺纹槽内部并与传动架螺纹连接，所述安装杆一端延伸出螺纹槽内部，安装杆外侧固定套设的螺纹套旋转到螺纹槽内部，使螺纹套与传动架螺纹固定在一起。
12.优选地，所述安装杆外侧固定套设有握把，所述握把外侧固定连接有多个防护凸板，握把外侧固定多个防护凸板，保证工作人员手臂与握把之间的摩擦力。
13.优选地，所述传动架内部固定连接有十字架，所述驱动电机输出端安装有传动轴，所述十字架固定套设于传动轴外侧，工作的驱动电机可以通过传动轴、十字架和传动架，驱动基座带动机械臂进行旋转，工作的机械臂带动限位半球进行多工位工作。
14.优选地，所述安装座顶部固定连接有多个外套，所述外套内部设置有支撑球，在多个外套内部安装支撑球，通过多个支撑球对传动架进行支撑，保证对传动架进行稳定支撑的同时，可以减少传动架旋转的摩擦力，所述传动架设置于多个支撑球顶部。
15.本实用新型提供了易于组装的可拆卸式机械臂，其具备的有益效果如下：
16.1、该易于组装的可拆卸式机械臂，螺纹套旋转到螺纹槽内部后，会使限位半球一端移动到基座开设的限位凹槽内部，形成卡销限位结构，对传动架进行固定限位。将多个安装杆通过多个螺纹套安装到多个螺纹槽内部，完成基座与驱动电机的安装，即可完成机械臂的安装固定，减少基座和机械臂安装过程中需要的准备工作和定位需要，保证基座和机械臂与安装座组装的快速，使基座、机械臂、加工组件、安装座、传动架、驱动电机等零件快速的组装一个工业机器人。
17.2、该易于组装的可拆卸式机械臂，在多个外套内部安装支撑球，通过多个支撑球对传动架进行支撑，保证对传动架进行稳定支撑的同时，可以减少传动架旋转的摩擦力，对传动架和安装座进行保护，将限位半球旋转安装，保证安装杆旋转拆卸时不会受到与基座接触的限位半球的影响，保证将安装杆旋转离开螺纹槽内部，使基座灵活快速的拆卸。
附图说明
18.图1为本实用新型的整体结构示意图；
19.图2为本实用新型基座的结构示意图；
20.图3为本实用新型传动架的结构示意图；
21.图4为本实用新型十字架的结构示意图。
22.图中：1、基座；2、机械臂；3、限位凹槽；4、安装座；5、传动架；6、螺纹槽；7、安装杆；8、限位半球；9、螺纹套；10、握把；11、十字架；12、传动轴；13、驱动电机；14、外套；15、支撑球；17、防护凸板；18、加工组件。
具体实施方式
23.本实用新型实施例提供易于组装的可拆卸式机械臂。
24.请参阅图1、图2、图3和图4，包括基座1、机械臂2和安装座4，安装座4顶部固定连接有多个外套14，外套14内部设置有支撑球15，多个支撑球15对传动架5进行支撑，保证对传动架5进行稳定支撑的同时，可以减少传动架5旋转的摩擦力，传动架5设置于多个支撑球15顶部，机械臂2包括加工组件18，机械臂2安装于基座1顶部，安装座4内部安装有驱动电机
13，驱动电机13顶部设置有传动架5，传动架5外侧开设有多个螺纹槽6，传动架5内部固定连接有十字架11，驱动电机13输出端安装有传动轴12，十字架11固定套设于传动轴12外侧，螺纹槽6内部设置有螺纹套9，螺纹套9设置于螺纹槽6内部并与传动架5螺纹连接，安装杆7一端延伸出螺纹槽6内部，螺纹套9内部固定连接有安装杆7，安装杆7外侧固定套设有握把10，握把10外侧固定连接有多个防护凸板17，安装杆7一端转动连接有限位半球8，将限位半球8旋转安装，保证安装杆7旋转拆卸时不会受到与基座1接触的限位半球8的影响，保证将安装杆7旋转离开螺纹槽6内部，使基座1灵活快速的拆卸，基座1外侧底部开设有限位凹槽3，基座1底部插入传动架5内部，多个限位半球8均设置于限位凹槽3内部。
25.具体的，在安装座4内部设置有驱动电机13，并且驱动电机13通过传动轴12与传动架5固定的十字架11连接，因此工作的驱动电机13可以通过传动轴12、十字架11和传动架5，驱动基座1带动机械臂2进行旋转，工作的机械臂2带动限位半球8进行多工位工作。此为专利申请号：201820601140.8的实用新型公开的一种组合拆卸式机械臂，之中公开的授权技术，在此对驱动电机13、机械臂2、加工组件18等公开技术的基本结构不进行讨论。
26.将基座1插入传动架5内部后，使基座1被传动架5内部固定的十字架11支撑，此时握住握把10旋转安装杆7，使安装杆7外侧固定套设的螺纹套9旋转到螺纹槽6内部，使螺纹套9与传动架5螺纹固定在一起。并且安装杆7一端转动连接有限位半球8，当螺纹套9旋转到螺纹槽6内部后，会使限位半球8一端移动到基座1开设的限位凹槽3内部，形成卡销限位结构，对传动架5进行固定限位。将多个安装杆7通过多个螺纹套9安装到多个螺纹槽6内部，完成基座1与驱动电机13的安装，即可完成机械臂2的安装固定，减少基座1和机械臂2安装过程中需要的准备工作和定位需要，保证基座1和机械臂2与安装座4组装的快速，使基座1、机械臂2、加工组件18、安装座4、传动架5、驱动电机13等零件快速的组装一个工业机器人。
27.在握把10外侧固定多个防护凸板17，保证工作人员手臂与握把10之间的摩擦力。同时将限位半球8旋转安装，保证安装杆7旋转拆卸时不会受到与基座1接触的限位半球8的影响，保证将安装杆7旋转离开螺纹槽6内部，基座1灵活快速的拆卸，保证机械臂2快速的从安装座4顶部进行拆卸。
28.在安装座4顶部固定连接有多个外套14，通过在多个外套14内部安装支撑球15，通过多个支撑球15对传动架5进行支撑，保证对传动架5进行稳定支撑的同时，可以减少传动架5旋转的摩擦力，对传动架5和安装座4进行保护。
29.以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。