双目视觉模组的安装方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本申请涉及双目视觉系统，尤其涉及一种双目视觉模组的安装方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、双目视觉模组通常以一定的高度和俯仰角度安装在机器人设备的前方，而机器人设备的深度感知区域为机器人正常运行时，通过模组所感知的正前方区域。也就是说，只有机器人正前方被模组发射的锥形感知的区域才能被机器人感知到。若双目视觉模组的安装高度和安装角度不合适，则会导致机器人左右两边的区域存在着极大的感知盲区，这就使得机器人对侧边突然出现或者悬空的障碍物无法感知，会对机器人的运行安全造成不利影响。

2、因此，如何避免较大的感知盲区对机器人的运行安全造成影响，就成为本领域亟待解决的问题之一。

技术实现思路

1、本申请实施例的主要目的在于提出一种双目视觉模组的安装方法、装置、电子设备及存储介质。旨在能够基于双目视觉模组参数与安装高度、安装角度之间的关系，有效指导双目视觉模组的安装，使得安装后的双目视觉模组的可视区域最大化。

2、为实现上述目的，本申请实施例的第一方面提出了一种双目视觉模组的安装方法，包括：

3、根据双目视觉模组参数，确定所述双目视觉模组在机器人设备中的安装高度和安装角度，所述双目视觉模组参数包括镜头焦距、视场角、模组间的距离和设置在模组内的算法芯片的扫描距离；

4、按照所述安装高度和所述安装角度，将所述双目视觉模组安装至所述机器人设备中。

5、在一些实施例，所述根据所述双目视觉模组参数，确定所述双目视觉模组在机器人设备中的安装高度和安装角度，包括：

6、获取所述双目视觉模组参数；

7、基于几何模型和结构光三角测距原理，确定所述双目视觉模组参数与所述安装高度、所述安装角度之间的第一对应关系；

8、根据所述第一对应关系，确定所述双目视觉模组在机器人设备中的安装高度和安装角度。

9、在一些实施例，所述基于几何模型和结构光三角测距原理，确定所述双目视觉模组参数与所述安装高度、所述安装角度之间的第一对应关系，包括：

10、基于几何模型，构建第一关系式，所述第一关系式用于表征所述双目视觉模组的实际感知深度值与所述视场角、所述安装高度、所述安装角度之间的关系；

11、根据结构光三角测距原理，确定第二关系式，所述第二关系式用于表征所述双目视觉模组的实际感知深度值与所述镜头焦距、所述模组间的距离、设置在模组内的算法芯片的所述扫描距离之间的关系；

12、根据所述第一关系式和所述第二关系式，确定所述双目视觉模组参数与所述安装高度、所述安装角度之间的第一对应关系。

13、在一些实施例，所述第一关系式为：

14、

15、式中，d表示所述双目视觉模组的实际感知深度值，h表示所述安装角度，fov表示所述视场角，θ表示所述安装角度。

16、在一些实施例，所述第二关系式为：

17、

18、式中，d表示所述双目视觉模组的实际感知深度值，f表示所述镜头焦距，b表示所述模组间的距离，l表示设置在模组内的算法芯片的所述扫描距离。

19、在一些实施例，所述第一对应关系通过以下公式进行表征：

20、

21、式中，h表示所述安装角度，f表示所述镜头焦距，b表示所述模组间的距离，fov表示所述视场角，θ表示所述安装角度，l表示设置在模组内的算法芯片的所述扫描距离。

22、在一些实施例，当所述机器人设备的安装条件无法满足所述安装高度或者所述安装角度时，所述方法包括：

23、根据所述机器人设备的安装条件，确定安装高度范围和安装角度范围；

24、根据所述第一对应关系，重新选取符合所述安装高度范围和所述安装角度范围的双目视觉模组进行安装；

25、或者，根据所述安装高度范围、所述安装角度范围和所述第一对应关系对所述双目视觉模组参数进行调整后安装。

26、为实现上述目的，本申请实施例的第二方面提出了一种双目视觉模组的安装装置，包括：

27、确定模块，用于根据双目视觉模组参数，确定所述双目视觉模组在机器人设备中的安装高度和安装角度，所述双目视觉模组参数包括镜头焦距、视场角、模组间的距离和设置在模组内的算法芯片的扫描距离；

28、安装模块，用于按照所述安装高度和所述安装角度，将所述双目视觉模组安装至所述机器人设备中。

29、为实现上述目的，本申请实施例的第三方面提出了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的方法。

30、为实现上述目的，本申请实施例的第四方面提出了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法。

31、本申请提出一种双目视觉模组的安装方法、装置、电子设备及存储介质，安装方法包括：根据双目视觉模组参数，确定双目视觉模组在机器人设备中的安装高度和安装角度，双目视觉模组参数包括镜头焦距、视场角、模组间的距离和设置在模组内的算法芯片的扫描距离；按照安装高度和安装角度，将双目视觉模组安装至机器人设备中。本申请基于双目视觉模组参数与安装高度、安装角度之间的关系，可有效指导双目视觉模组的安装，使得安装后的双目视觉模组的可视区域最大化。

技术特征：

1.一种双目视觉模组的安装方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述双目视觉模组参数，确定所述双目视觉模组在机器人设备中的安装高度和安装角度，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于几何模型和结构光三角测距原理，确定所述双目视觉模组参数与所述安装高度、所述安装角度之间的第一对应关系，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一关系式为：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二关系式为：

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一对应关系通过以下公式进行表征：

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述机器人设备的安装条件无法满足所述安装高度或者所述安装角度时，所述方法包括：

8.一种双目视觉模组的安装装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法。

技术总结
本申请提出一种双目视觉模组的安装方法、装置、电子设备及存储介质，安装方法包括：根据双目视觉模组参数，确定双目视觉模组在机器人设备中的安装高度和安装角度，双目视觉模组参数包括镜头焦距、视场角、模组间的距离和设置在模组内的算法芯片的扫描距离；按照安装高度和安装角度，将双目视觉模组安装至机器人设备中。本申请基于双目视觉模组参数与安装高度、安装角度之间的关系，可有效指导双目视觉模组的安装，使得安装后的双目视觉模组的可视区域最大化。

技术研发人员：陈展耀,钟伟新,胡达亿,钱哲弘
受保护的技术使用者：银牛微电子（无锡）有限责任公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13