地图切换方法、电子设备和存储介质与流程

本申请实施方式涉及机器人，特别是涉及一种地图切换方法、电子设备和存储介质。

背景技术：

1、机器人，是自动控制机器的俗称，包括一切模拟人类行为或思想和模拟其他生物的机械。机器人在多楼层的场景下工作时需要自主乘坐电梯，在电梯内将当前使用的楼层地图切换为目标楼层的地图，并确定机器人在目标楼层的地图中的位置。

2、现有技术通过固定机器人当前使用的楼层地图与目标楼层的地图的起始点，以统一两个楼层的地图相同点，从而确定机器人在目标楼层的地图中的位置。然而这种方法对地图相同点的精度要求高，尤其是方向的精度，偏差大时会引起地图切换失败，导致机器人在确定其在目标楼层的地图中的位置时出现偏差，或导致定位失败。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种地图切换方法、电子设备和存储介质，以在机器人乘梯时准确确定机器人在目标楼层的定位信息。

2、本申请实施例提供以下技术方案：

3、第一方面，本申请实施例提供一种地图切换方法，包括：

4、获取初始楼层的电梯区域地图和目标楼层的电梯区域地图，其中，初始楼层是机器人进入搭乘电梯的楼层，目标楼层是机器人离开电梯的楼层；

5、计算初始楼层的电梯区域地图和目标楼层的电梯区域地图的变换关系，并根据变换关系确定机器人在目标楼层的定位信息。

6、在一些实施例中，获取初始楼层的电梯区域地图和目标楼层的电梯区域地图的步骤，包括：

7、在机器人位于电梯内时，在初始楼层对应的第一地图中截取预设范围的包括电梯位置的电梯区域地图，在目标楼层对应的第二地图中截取预设范围的包括电梯位置的电梯区域地图。

8、在一些实施例中，获取初始楼层的电梯区域地图和目标楼层的电梯区域地图的步骤之前，包括：

9、对初始楼层对应的栅格地图构建似然场，以获得第一地图；

10、对目标楼层对应的栅格地图构建似然场，以获得第二地图。

11、在一些实施例中，计算初始楼层的电梯区域地图和目标楼层的电梯区域地图的变换关系的步骤，包括：

12、在初始楼层的电梯区域地图中提取出第一电梯轮廓，将第一电梯轮廓的轨迹点的坐标系转换为第一像素坐标系；

13、在目标楼层的电梯区域地图中提取出第二电梯轮廓，将第二电梯轮廓的轨迹点的坐标系转换为第一像素坐标系；

14、根据第一像素坐标系下的第一电梯轮廓和第二电梯轮廓的变化量确定初始楼层的电梯区域地图和目标楼层的电梯区域地图的变换关系。

15、在一些实施例中，在初始楼层的电梯区域地图中提取出第一电梯轮廓，将第一电梯轮廓的轨迹点的坐标系转换为第一像素坐标系的步骤，包括：

16、将初始楼层的电梯内的中心点从世界坐标系转换为第一像素坐标系；

17、根据第一像素坐标系，计算得到初始楼层的第一电梯轮廓的轨迹点的像素坐标。

18、在一些实施例中，在目标楼层的电梯区域地图中提取出第二电梯轮廓，将第二电梯轮廓的轨迹点的坐标系转换为第一像素坐标系的步骤，包括：

19、将目标楼层的电梯内的中心点从世界坐标系转换为第一像素坐标系；

20、根据第一像素坐标系，计算得到目标楼层的第二电梯轮廓的轨迹点的像素坐标。

21、在一些实施例中，根据第一像素坐标系下的第一电梯轮廓和第二电梯轮廓的变化量确定初始楼层的电梯区域地图和目标楼层的电梯区域地图的变换关系的步骤，包括：

22、通过匹配算法计算出第一像素坐标系下的第一电梯轮廓和第二电梯轮廓之间的旋转变量和平移变量；

23、根据旋转变量和平移变量以确定初始楼层的电梯区域地图和目标楼层的电梯区域地图的变换关系。

24、在一些实施例中，根据所述变换关系确定机器人在目标楼层的定位信息的步骤，包括：

25、若电梯的电梯门为单方向开关门时，则根据所述变换关系确定机器人在目标楼层的定位信息，并控制机器人在目标楼层离开电梯；

26、若电梯的电梯门为多方向开关门时，则根据所述变换关系确定机器人在目标楼层的定位信息，以及根据目标楼层的电梯相对于初始楼层的电梯的相对姿态角确定目标楼层的电梯的电梯门的开门方向，并控制机器人在目标楼层离开电梯。

27、第二方面，本申请实施例提出一种地图切换装置，包括：

28、获取单元，用于获取初始楼层的电梯区域地图和目标楼层的电梯区域地图，其中，初始楼层是机器人进入搭乘电梯的楼层，目标楼层是机器人离开电梯的楼层。

29、计算单元，用于计算初始楼层的电梯区域地图和目标楼层的电梯区域地图的变换关系，并根据变换关系确定机器人在目标楼层的定位信息。

30、第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：

31、存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如第一方面的地图切换方法。

32、第四方面，本申请实施例提供一种非易失性计算机可读存储介质，非易失性计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如第一方面的地图切换方法。

33、本申请实施方式的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请实施方式提供一种地图切换方法，包括：获取初始楼层的电梯区域地图和目标楼层的电梯区域地图，其中，初始楼层是机器人进入搭乘电梯的楼层，目标楼层是机器人离开电梯的楼层；计算初始楼层的电梯区域地图和目标楼层的电梯区域地图的变换关系，并根据变换关系确定机器人在目标楼层的定位信息。通过根据初始楼层的电梯区域地图和目标楼层的电梯区域地图的变换关系，确定机器人在目标楼层的定位信息，本申请能够在机器人乘梯时准确确定机器人在目标楼层的定位信息。

技术特征：

1.一种地图切换方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取初始楼层的电梯区域地图和目标楼层的电梯区域地图的步骤，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取初始楼层的电梯区域地图和目标楼层的电梯区域地图的步骤之前，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，计算初始楼层的电梯区域地图和目标楼层的电梯区域地图的变换关系的步骤，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在初始楼层的电梯区域地图中提取出第一电梯轮廓，将第一电梯轮廓的轨迹点的坐标系转换为第一像素坐标系的步骤，包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在目标楼层的电梯区域地图中提取出第二电梯轮廓，将第二电梯轮廓的轨迹点的坐标系转换为第一像素坐标系的步骤，包括：

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据第一像素坐标系下的第一电梯轮廓和第二电梯轮廓的变化量确定初始楼层的电梯区域地图和目标楼层的电梯区域地图的变换关系的步骤，包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述变换关系确定机器人在目标楼层的定位信息的步骤，包括：

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述的地图切换方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的地图切换方法的步骤。

技术总结
本申请涉及机器人技术领域，公开了一种地图切换方法、电子设备和存储介质，地图切换方法包括：获取初始楼层的电梯区域地图和目标楼层的电梯区域地图，其中，初始楼层是机器人进入搭乘电梯的楼层，目标楼层是机器人离开电梯的楼层；计算初始楼层的电梯区域地图和目标楼层的电梯区域地图的变换关系，并根据变换关系确定机器人在目标楼层的定位信息。通过根据初始楼层的电梯区域地图和目标楼层的电梯区域地图的变换关系，确定机器人在目标楼层的定位信息，本申请能够在机器人乘梯时准确确定机器人在目标楼层的定位信息。

技术研发人员：罗沛,赖馨钻
受保护的技术使用者：深圳优地科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12