本申请涉及机器人，具体的涉及一种机器人防跌落方法、机器人及可读存储介质。
背景技术：
1、随着机器人技术的发展，出现了多种机器人产品如清扫机器人、安防机器人、巡检机器人、配送机器人等，为了保证机器人在应用场景中能够安全可靠地工作，机器人需要具有能够感知周围环境、进而规避楼梯、站台等可能会跌落的场景的能力。
2、当前，机器人一般通过使用不同类型的传感器来感知周围环境，例如红外线传感器、超声波传感器、激光传感器等，这些传感器通过向外部环境发射诸如红外线、超声波、激光等能量并接收反射回的能量来进行环境感知。这些传感器在一些特定的场景中会存在感知问题，如图1至图4所示，图1至图2示出了排水沟栅的场景，图3示出了黑色吸光地毯的场景，图4示出了透明玻璃地板的场景，这些场景中传感器很可能无法进行准确感知，从而导致对机器人跌落风险的误判。例如激光传感器在对排水沟栅进行感知时，由于激光可能会射入排水沟栅的缝隙中使得激光传感器接收不到反射的激光，因此激光传感器不能正确判断机器人与排水沟栅之间的距离，导致激光传感器将排水沟栅误判为机器人会跌落的区域。
技术实现思路
1、鉴于以上所述相关技术的缺点，本申请的目的在于提供一种机器人防跌落方法、机器人及可读存储介质，用以克服上述相关技术中存在的在特定场景下机器人的防跌落判断容易误判的技术问题。
2、为实现上述目的及其他相关目的，本申请公开的第一方面提供一种机器人防跌落方法，包括以下步骤：获取防跌落传感器检测的机器人与支撑面之间的距离；判断所述距离是否满足预设的防跌落条件，其中，所述防跌落条件用于描述所述机器人可能跌落的距离范围；在所述距离满足预设的防跌落条件时，检查是否存在有效的安全信号，所述安全信号用于指示机器人当前处于安全区域，其可为根据所处环境判断机器人处于安全区域后保存的状态数据，所述安全信号具有时间效力；在检查到存在有效的安全信号时，确定所述机器人处于所述安全区域；在检查到不存在有效的安全信号时，根据所处环境确定所述机器人是否处于安全区域；在根据所处环境确定所述机器人没有处于所述安全区域的情况下，向所述机器人发送停止运动指令。
3、在本申请第一方面公开的某些实施例中，所述根据所处环境确定所述机器人是否处于安全区域包括：通过所述机器人的定位及场景地图中标定的安全区域确定所述机器人是否处于不会发生跌落的安全区域。
4、在本申请第一方面公开的某些实施例中，所述通过所述机器人的定位及场景地图中标定的安全区域确定所述机器人是否处于不会发生跌落的安全区域包括：获取机器人在当前场景中的位置；判断所述位置是否处于场景地图中标定的安全区域中；在所述位置没有处于场景地图中标定的安全区域中时，确定所述机器人没有处于所述安全区域中。
5、在本申请第一方面公开的某些实施例中，所述场景地图中标定的安全区域的范围通过轮廓线或几何形状进行划定。
6、在本申请第一方面公开的某些实施例中，所述机器人在当前场景中的位置采用机器人室内定位技术实现，所述机器人室内定位技术包括以下一种：邻近信息法、场景分析法、以及几何特征法。
7、在本申请第一方面公开的某些实施例中，所述根据所处环境确定所述机器人是否处于安全区域包括：通过对摄像头拍摄的环境图像进行图像识别，并依据图像识别结果是否满足预设的安全场景条件确定所述机器人处于安全区域中或者没有处于安全区域中；其中，所述摄像头所拍摄的环境图像为机器人运动方向上的环境图像。
8、在本申请第一方面公开的某些实施例中，所述安全区域至少包括如下一种：排水沟栅、黑色吸光区域和透明地板区域。
9、在本申请第一方面公开的某些实施例中，还包括：在所述机器人处于所述安全区域的情况下，继续执行运动指令并设置安全信号。
10、在本申请第一方面公开的某些实施例中，所述安全信号中包括指定对至少一个防跌落传感器进行屏蔽的信号，以使得依据未被屏蔽的防跌落传感器提供的距离检测数据判断所述距离是否满足预设的防跌落条件。
11、在本申请第一方面公开的某些实施例中，还包括：在所述机器人离开安全区域后对安全信号重置。
12、本申请公开的第二方面提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有指令，该指令在被调用时使得机器人执行并实现如本申请第一方面任一实施例中所述的机器人防跌落方法。
13、本申请公开的第三方面提供一种机器人，包括：机器人本体；运动部件，设置于所述机器人本体上，用于带动所述机器人本体运动；至少一防跌落传感器，设置于所述机器人本体上，用于检测机器人与支撑面之间的距离；处理器，用于控制所述至少一个防跌落传感器进行检测并控制所述运动部件的运动以实现机器人防跌落的控制，所述处理器被配置为：获取防跌落传感器检测的机器人与支撑面之间的距离；判断所述距离是否满足预设的防跌落条件，其中，所述防跌落条件用于描述所述机器人可能跌落的距离范围；在所述距离满足预设的防跌落条件时，检查是否存在有效的安全信号，所述安全信号用于指示机器人当前处于安全区域，其可为根据所处环境判断机器人处于安全区域后保存的状态数据，所述安全信号具有时间效力；在检查到存在有效的安全信号时，确定所述机器人处于所述安全区域；在检查到不存在有效的安全信号时，根据所处环境确定所述机器人是否处于安全区域；在根据所处环境确定所述机器人没有处于所述安全区域的情况下，向所述机器人发送停止运动指令。
14、在本申请第三方面公开的某些实施例中，所述机器人为清扫机器人、安防机器人、巡检机器人、以及配送机器人中的任意一种机器人。
15、综上所述，本申请公开的机器人防跌落方法、机器人及可读存储介质，通过在根据防跌落传感器提供的距离数据确定机器人存在可能跌落的风险时，再通过摄像头拍摄机器人运动方向上的环境图像并识别图像中的物体或区域；或通过机器人的定位来判断是否处于场景地图中的安全区域来判断机器人是否处于安全区域中，从而实现了对机器人跌落风险的第二次确认，避免在特定场景下跌落风险的误判，提高机器人的运行效率，扩大机器人的工作范围。
16、本领域技术人员能够从下文的详细描述中容易地洞察到本申请的其它方面和优势。下文的详细描述中仅显示和描述了本申请的示例性实施方式。如本领域技术人员将认识到的，本申请的内容使得本领域技术人员能够对所公开的具体实施方式进行改动而不脱离本申请所涉及发明的精神和范围。相应地，本申请的附图和说明书中的描述仅仅是示例性的，而非为限制性的。
1.一种机器人防跌落方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的机器人防跌落方法，其特征在于，所述根据所处环境确定所述机器人是否处于安全区域包括：通过所述机器人的定位及场景地图中标定的安全区域确定所述机器人是否处于不会发生跌落的安全区域。
3.根据权利要求2所述的机器人防跌落方法，其特征在于，所述通过所述机器人的定位及场景地图中标定的安全区域确定所述机器人是否处于不会发生跌落的安全区域包括：
4.根据权利要求2或3任一权利要求所述的机器人防跌落方法，其特征在于，所述场景地图中标定的安全区域的范围通过轮廓线或几何形状进行划定。
5.根据权利要求3所述的机器人防跌落方法，其特征在于，所述机器人在当前场景中的位置采用机器人室内定位技术实现，所述机器人室内定位技术包括以下一种：邻近信息法、场景分析法、以及几何特征法。
6.根据权利要求1所述的机器人防跌落方法，其特征在于，所述根据所处环境确定所述机器人是否处于安全区域包括：通过对摄像头拍摄的环境图像进行图像识别，并依据图像识别结果是否满足预设的安全场景条件确定所述机器人处于安全区域中或者没有处于安全区域中；其中，所述摄像头所拍摄的环境图像为机器人运动方向上的环境图像。
7.根据权利要求1、2、3、或6任一权利要求所述的机器人防跌落方法，其特征在于，所述安全区域至少包括如下一种：排水沟栅、黑色吸光区域和透明地板区域。
8.根据权利要求1所述的机器人防跌落方法，其特征在于，还包括：在所述机器人处于所述安全区域的情况下，继续执行运动指令并设置安全信号。
9.根据权利要求1所述的机器人防跌落方法，其特征在于，所述安全信号中包括指定对至少一个防跌落传感器进行屏蔽的信号，以使得依据未被屏蔽的防跌落传感器提供的距离检测数据判断所述距离是否满足预设的防跌落条件。
10.根据权利要求1所述的机器人防跌落方法，其特征在于，还包括：在所述机器人离开安全区域后对安全信号重置。
11.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有指令，该指令在被调用时使得机器人执行并实现如权利要求1-10中任一所述的机器人防跌落方法。
12.一种机器人，其特征在于，包括：
13.根据权利要求12所述的机器人，其特征在于，所述机器人为清扫机器人、安防机器人、巡检机器人、以及配送机器人中的任意一种机器人。