机器人工具重新配置系统的制作方法

本公开涉及车辆制造，并且更特别地涉及机器人工具重新配置系统。

背景技术：

1、在车辆制造工厂中，机器人可以将车辆部件从一个位置运输到另一个位置。机器人可以包括可移动的机器人臂和附接到机器人臂的端部执行器。端部执行器可以附接到车辆部件，并且能够基于具体的车辆部件配置成各种样式。

技术实现思路

1、工具重新配置系统的示例包括机器人、端部执行器、摄影测量模块、调整模块和机器人控制模块。端部执行器被配置成附接到机器人和车辆部件。端部执行器能够在多个配置之间调整。摄影测量模块包括第一相机，该第一相机被配置成捕获端部执行器的图像。调整模块被配置成接收端部执行器的图像并基于图像中的至少一个来确定端部执行器是否已经从第一配置调整到第二配置。机器人控制模块被配置成基于该确定选择性地致动端部执行器的一个或多个部件并将端部执行器的当前配置调整到第一配置和第二配置中的一个。

2、在一个示例中，端部执行器包括设置在端部执行器的外表面上的两个或更多个标识物，并且调整模块被配置成使用在图像中的至少一个中捕获的标识物来确定端部执行器是否已经从第一配置调整到第二配置。

3、在一个示例中，调整模块被配置成分别基于两个或更多个标识物的位置来确定端部执行器上的坐标系。调整模块被配置成基于坐标系中的改变来确定端部执行器是否已经从第一配置调整到第二配置。

4、在一个示例中，坐标系中的每一个包括原点、x轴、y轴和z轴。

5、在一个示例中，该改变包括在x方向、y方向和z方向中的至少一个上的改变。

6、在一个示例中，该改变包括x方向、y方向和z方向中的至少一个的角度中的改变。

7、在一个示例中，机器人控制模块被配置成响应于接收到指示端部执行器被有意地从第一配置调整到第二配置的用户输入而将第二配置存储在存储器中。

8、在一个示例中，重新配置工具被配置成致动端部执行器的部件中的一个或多个。

9、在一个示例中，机器人控制模块被配置成致动重新配置工具，从而致动端部执行器的部件中的一个或多个，并将端部执行器的当前配置调整到第一配置和第二配置中的一个。

10、在一个示例中，端部执行器包括主杆、可调整地附接到主杆的杆分支以及可调整地附接到每个杆分支的附接装置。

11、在一个示例中，端部执行器包括设置在主杆上的第一标识物。调整模块被配置成基于第一标识物的位置来确定主杆上的第一坐标系。

12、在一个示例中，杆分支中的至少一个杆分支使用第一套筒可滑动地和可旋转地附接到主杆。端部执行器包括设置在第一套筒上的第二标识物。调整模块被配置成基于第二标识物的位置来确定第一套筒上的第二坐标系。

13、在一个示例中，调整模块被配置成使用第一和第二坐标系来确定相对于第一套筒的第一配置的当前配置中的第一改变。

14、在一个示例中，附接装置使用第二套筒可滑动地和可旋转地附接到相应的杆分支。端部执行器包括设置在第二套筒上的第三标识物。调整模块被配置成基于第三标识物的位置来确定第二套筒上的第三坐标系。

15、在一个示例中，调整模块被配置成基于第一、第二和第三坐标系来确定端部执行器是否已经从第一配置调整到第二配置。

16、在一个示例中，附接装置是吸盘。

17、在一个示例中，摄影测量模块包括配置成捕获第二图像的第二相机。调整模块被配置成接收端部执行器的第二图像并基于图像和第二图像来确定端部执行器是否已经从第一配置调整到第二配置。

18、提供了工具重新配置方法的示例。该方法包括捕获能够在多个配置之间调整的端部执行器的图像。该方法包括基于图像中的至少一个来确定端部执行器是否已经从第一配置调整到第二配置。该方法包括选择性地致动端部执行器的一个或多个部件并基于该确定将端部执行器的当前配置调整到第一配置和第二配置中的一个。

19、在一个示例中，确定端部执行器是否已经从第一配置调整到第二配置包括：基于设置在端部执行器上并在图像中的所述至少一个中捕获的第一标识物的位置来确定第一坐标系；基于设置在端部执行器上并在图像中的所述至少一个中捕获的第二标识物的位置来确定第二坐标系；以及基于第一和第二坐标系中的改变来确定端部执行器是否已经从第一配置调整到第二配置。

20、在一个示例中，该方法包括响应于接收到指示端部执行器被有意地从第一配置调整到第二配置的用户输入而将第二配置存储在存储器中。

21、本发明提供下列技术方案。

22、技术方案1.一种工具重新配置系统，包括：

23、机器人；

24、端部执行器，其被配置成附接到所述机器人和车辆部件，所述端部执行器能够在多个配置之间调整；

25、摄影测量模块，其包括第一相机，所述第一相机被配置成捕获所述端部执行器的图像；

26、调整模块，其被配置成：

27、接收所述端部执行器的所述图像；并且

28、基于所述图像中的至少一个来确定所述端部执行器是否已经从第一配置调整到第二配置；以及

29、机器人控制模块，其被配置成基于所述确定选择性地致动所述端部执行器的一个或多个部件并将所述端部执行器的当前配置调整到所述第一配置和所述第二配置中的一个。

30、技术方案2.根据技术方案1所述的工具重新配置系统，其中：

31、所述端部执行器包括设置在所述端部执行器的外表面上的两个或更多个标识物；并且

32、所述调整模块被配置成使用在所述图像中的所述至少一个中捕获的所述标识物来确定所述端部执行器是否已经从所述第一配置调整到所述第二配置。

33、技术方案3.根据技术方案2所述的工具重新配置系统，其中：

34、所述调整模块被配置成分别基于所述两个或更多个标识物的位置来确定所述端部执行器上的坐标系；并且

35、所述调整模块被配置成基于所述坐标系中的改变来确定所述端部执行器是否已经从所述第一配置调整到所述第二配置。

36、技术方案4.根据技术方案3所述的工具重新配置系统，其中，所述坐标系中的每一个包括原点、x轴、y轴和z轴。

37、技术方案5.根据技术方案3所述的工具重新配置系统，其中，所述改变包括在x方向、y方向和z方向中的至少一个上的改变。

38、技术方案6.根据技术方案3所述的工具重新配置系统，其中，所述改变包括x方向、y方向和z方向中的至少一个的角度中的改变。

39、技术方案7.根据技术方案1所述的工具重新配置系统，所述机器人控制模块被配置成响应于接收到指示所述端部执行器被有意地从所述第一配置调整到所述第二配置的用户输入而将所述第二配置存储在存储器中。

40、技术方案8.根据技术方案1所述的工具重新配置系统，还包括重新配置工具，所述重新配置工具被配置成致动所述端部执行器的所述部件中的一个或多个。

41、技术方案9.根据技术方案8所述的工具重新配置系统，其中，所述机器人控制模块被配置成：致动所述重新配置工具，从而致动所述端部执行器的所述部件中的所述一个或多个，并将所述端部执行器的所述当前配置调整到所述第一配置和所述第二配置中的一个。

42、技术方案10.根据技术方案1所述的工具重新配置系统，其中，所述端部执行器包括主杆、可调整地附接到所述主杆的杆分支、以及可调整地附接到每个杆分支的附接装置。

43、技术方案11.根据技术方案10所述的工具重新配置系统，其中：

44、所述端部执行器包括设置在所述主杆上的第一标识物；并且

45、所述调整模块被配置成基于所述第一标识物的位置来确定所述主杆上的第一坐标系。

46、技术方案12.根据技术方案11所述的工具重新配置系统，其中：

47、所述杆分支中的至少一个杆分支使用第一套筒可滑动地和可旋转地附接到所述主杆；

48、所述端部执行器包括设置在所述第一套筒上的第二标识物；并且

49、所述调整模块被配置成基于所述第二标识物的位置来确定所述第一套筒上的第二坐标系。

50、技术方案13.根据技术方案12所述的工具重新配置系统，其中，所述调整模块被配置成使用所述第一和第二坐标系来确定相对于所述第一套筒的所述第一配置的所述当前配置中的第一改变。

51、技术方案14.根据技术方案13所述的工具重新配置系统，其中：

52、所述附接装置使用第二套筒可滑动地和可旋转地附接到所述相应的杆分支；

53、所述端部执行器包括设置在所述第二套筒上的第三标识物；并且

54、所述调整模块被配置成基于所述第三标识物的位置来确定所述第二套筒上的第三坐标系。

55、技术方案15.根据技术方案14所述的工具重新配置系统，其中，所述调整模块被配置成基于所述第一、第二和第三坐标系来确定所述端部执行器是否已经从所述第一配置调整到所述第二配置。

56、技术方案16.根据技术方案1所述的工具重新配置系统，其中，所述附接装置是吸盘。

57、技术方案17.根据技术方案1所述的工具重新配置系统，其中：

58、所述摄影测量模块包括配置成捕获第二图像的第二相机；并且

59、所述调整模块被配置成：

60、接收所述端部执行器的所述第二图像；并且

61、基于所述图像和所述第二图像来确定所述端部执行器是否已经从所述第一配置调整到所述第二配置。

62、技术方案18.一种工具重新配置方法，包括：

63、捕获能够在多个配置之间调整的端部执行器的图像；

64、基于所述图像中的至少一个来确定所述端部执行器是否已经从第一配置调整到第二配置；以及

65、选择性地致动所述端部执行器的一个或多个部件并基于所述确定将所述端部执行器的当前配置调整到所述第一配置和所述第二配置中的一个。

66、技术方案19.根据技术方案18所述的工具重新配置方法，其中，所述确定所述端部执行器是否已经从所述第一配置调整到所述第二配置包括：

67、基于设置在所述端部执行器上并在所述图像中的所述至少一个中捕获的第一标识物的位置来确定第一坐标系；

68、基于设置在所述端部执行器上并在所述图像中的所述至少一个中捕获的第二标识物的位置来确定第二坐标系；以及

69、基于所述第一和第二坐标系中的改变来确定所述端部执行器是否已经从所述第一配置调整到所述第二配置。

70、技术方案20.根据技术方案18所述的工具重新配置方法，还包括：

71、响应于接收到指示所述端部执行器被有意地从所述第一配置调整到所述第二配置的用户输入，将所述第二配置存储在存储器中。

72、从详细描述、权利要求书和附图中，本公开的另外的应用领域将变得显而易见。详细描述和具体示例仅仅旨在用于说明的目的，而并不旨在限制本公开的范围。