车门关闭自适应调速系统、方法、车辆及存储介质与流程

本发明涉及车辆车门控制，具体涉及一种车门关闭自适应调速系统、方法、车辆及存储介质。

背景技术：

1、随着智能化、网联化、ai人工智能等快速发展，传统零部件实现全面电智化转型升级变得迫在眉睫，而车门系统作为整车的重要功能执行端，为用户带来了最为直接的体验及感受，其智能化、电动化之路势必将首当其冲的“踏出”。车门关闭场景作为用户体验的核心场景之一，其关闭过程中的安全、智能、平顺等需求变得越来越高。

2、如专利文献cn113309437a公开的一种汽车自动门关闭速度控制方法、系统及车辆，所述方法是：由自动车门控制器接收所有车门开闭状态信号、车窗玻璃位置信号，判断自动关门过程中乘员舱为通风或是非通风状态，同时接收空调外循环风速挡位信号，识别空调外循环风速；然后通过查询通风/非通风状态、空调外循环风速与关门运行速度对应表,匹配对应的关门速度，以所述关门速度控制车门关闭。本方法明确提出了基于关门运行速度对应表实现慢速、中速、快速的三种速度关门模式。但用户体验上更需要的是根据现场条件能实现自适应的、无级智能调速的关门体验，此外，该自动车门系统需要车门驱动器、控制器、感应雷达等，此套系统的硬件成本接近5000元，存在成本较高的问题。

3、因此，有必要开发一种新的车门关闭自适应调速系统、方法、车辆及存储介质。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种车门关闭自适应调速系统、方法、车辆及存储介质，能实现自适应的、无级智能调速的关门体验。

2、第一方面，本发明所述的一种车门关闭自适应调速方法，包括以下步骤：

3、根据尾门、各车门、各车窗玻璃和/或天窗的开度位置，以及空调循环挡位/风速信号计算任一或多扇车门关闭所受到的空气阻力值；

4、基于空气阻力值自动匹配出任一或多扇车门关闭时所需的驱动力，将驱动力作用于车门上执行无级调速关闭，并实时获取车门关闭力；

5、将车门实时关闭力与车门标准关闭力进行对比；

6、响应于检测到车门关闭力大于车门标准关闭力时，则认为本次车门关闭力较大，并作记录，下一次相同状态下，车门关闭力自动减少预设关闭力；响应于检测到车门关闭力小于车门标准关闭力时，则认为本次车门关闭力较小，并作记录，下一次相同状态下，车门关闭力自动增加预设关闭力。

7、可选地，所述计算任一或多扇车门关闭所受到的空气阻力值，具体为：

8、基于各车窗玻璃的开度位置计算车窗玻璃的综合开度；

9、基于空调循环挡位/风速、尾门的开度位置、各车门的开度位置、车窗玻璃的综合开度和/或天窗的开度位置计算整车的总体开度；

10、基于整车的总体开度、空调循环挡位/风速信号计算任一或多扇车门关闭所受到的空气阻力值。

11、可选地，所述基于各车窗玻璃的开度位置计算车窗玻璃的综合开度，具体为：

12、e%= k（k1*e1%+ k2*e2%+…+km*em%）

13、式中，e%为车窗玻璃的综合开度；k为四门车窗综合开度系数；ej%为第j个车门车窗的开度系数，m为车门的数量，j=1、2,…、m； kj为第j个车门的车窗开度系数。

14、可选地，所述基于空调循环挡位/风速、尾门的开度位置、各车门的开度位置、车窗玻璃的综合开度和/或天窗的开度位置计算整车的总体开度，具体为：

15、i%= x（m1*a1%+ m2*a2%+…+ mm*am%+n1*b%+ n2*c%+ n3*d+k*e%）

16、式中：i%为整车的总体开度；x为整车的总体开度系数；mj为第j个车门的开度系数，j=1、2, …、m，m为车门的数量；aj为第j个车门的开度位置； n1为尾门开度系数；b%为尾门的开度位置；n2为天窗开度系数；c%为天窗的开度位置；n3为空调循环挡位/风速系数；d为空调循环挡位/风速；k为车窗玻璃的综合开度系数；e%为车窗玻璃的综合开度。

17、可选地，所述计算任一或多扇车门关闭所受到的空气阻力值，具体为：

18、p=r *s有效

19、r= z/（d*i%）

20、其中，p 为车门关闭所受到的空气阻力值；r为车门关闭所受到的整车内压强值；s有效为车门关闭时车内内饰板与空气接触的有效面积；z为常数；d为空调循环挡位/风速；i%为整车的总体开度。

21、第二方面，本发明所述的一种车门关闭自适应调速系统，包括：

22、信号获取模块，用于获取尾门、各车门、各车窗玻璃和/或天窗的开度位置、空调循环挡位/风速信号，以及车门关闭力；

23、自适应调速模块，该自适应调速模块与信号获取模块连接，所述自适应调速模块被配置为能执行如本发明所述的车门关闭自适应调速方法的步骤。

24、可选地，所述信号获取模块包括：

25、车门开度位置获取单元，用于采集各车门的开度位置，并将车门的开度位置发送至自适应调速模块；

26、尾门开度位置获取单元，用于采集尾门的开度位置，并将尾门的开度位置发送至自适应调速模块；

27、天窗开度位置获取单元，用于采集天窗的开度位置，并将天窗的位置开度发送至自适应调速模块；

28、车窗开度位置获取单元，用于获取各车窗玻璃的开度位置，并将车门玻璃的开度位置发送至自适应调速模块；

29、空调挡位/风速获取单元，用于获取车内空调挡位/风速信号，并将空调挡位/风速信号发送至自适应调速模块；

30、车门关闭力获取单元，用于获取车门关闭力，并将获取车门关闭力发送至自适应调速模块；

31、所述自适应调速模块分别与车门开度位置获取单元、尾门开度位置获取单元、天窗开度位置获取单元、车窗开度位置获取单元、空调挡位/风速获取单元和车门关闭力获取单元连接。

32、可选地，所述车门开度位置获取单元包括分别安装在各车门驱动器电机转子上的车门霍尔感应器，各车门霍尔感应器分别与自适应调速模块连接。

33、可选地，所述尾门开度位置获取单元为安装在尾门撑杆上的尾门霍尔感应器，该尾门霍尔感应器与自适应调速模块连接。

34、可选地，所述天窗开度位置获取单元为安装在天窗驱动器上的天窗霍尔感应器，该天窗霍尔感应器与自适应调速模块连接。

35、可选地，所述车门关闭力获取单元包括分别安装在各车门密封胶条处的压力传感器，各压力传感器分别与自适应调速模块连接。

36、可选地，所述自适应调速模块包括车身域控制器，以及分别与车身域控制器相连接的左前门电驱动器、右前门电驱动器、左后门电驱动器、右后门电驱动器。

37、第三方面，本发明所述的一种车辆，采用如本发明所述的车门关闭自适应调速系统。

38、第四方面，本发明所述的一种存储介质，采用如本发明所述的车门关闭自适应调速方法的步骤。

39、本发明具有以下优点：本发明通过获取车门、尾门、天窗、车门玻璃所处位置差异以及空调循环挡位/风速信息，自适应匹配车门关闭需求驱动力大小。同时，系统识别的车门关闭力通过系统算法自适应学习，不断修正及调整后续各次车门关闭所需的驱动力的大小,使得车门系统无限接近于预期的无级关门调速。相比传统的自动车门方案，本发明实现了车门关闭无级智能调速，同时，基于算法自适应学习，实现了车门关闭速度最理想最稳定状态；另外通过域控制集成，取消了天窗控制器、尾门控制器，变为集成于车身域控制器中，大幅降低自动车门集成成本（控制器集成成本远远大于四个压力传感器成本），综合提升了产品竞争力。