一种服务器设备老化线自动上架装置和方法与流程

本发明涉及一种服务器设备老化线自动上架装置和方法，属于机器人。

背景技术：

1、随着自动化技术的发展，机器人、机械手在工业领域的应用越来越广泛。在服务器等设备制造完成后，会移动到老化车间进行一定时间的老化，以测试设备的稳定性。目前设备上架过程都是通过人工上架，扫描设备编码绑定设备在老化车间的位置，并标记相应的老化时间。此过程枯燥重复，且通常一个生产车间有众多老化车间，设备在老化车间中的具体位置复杂且随机，每日需老化的设备有几百台，耗时耗力

技术实现思路

1、本发明目的是提供了一种服务器设备老化线自动上架装置和方法，将移动底盘雷达建图定位技术与协作机械臂控制技术、二维码识别技术相结合，将繁琐重复的服务器上架过程自动化，提高了工作效率，降低人力资源成本。

2、本发明为实现上述目的，通过以下技术方案实现：

3、包括移动底盘和设置于移动底盘的的智能控制器、协作机械臂、激光测距模块、电源模块；所述写作机械臂另一端连接有力检测模块、相机模块；所述动底盘、协作机械臂、激光测距模块均通过电路连接到智能控制器；

4、所述移动底盘内置激光雷达、imu设备，用于进行建图，并接收智能控制器的指令通过底部的轮毂进行移动；所述智能控制器为装置的控制单元，控制移动底盘移动，调整协作机械臂、力检测模块、相机模块和激光测距模块的协调配合；所述协作机械臂通过伸缩和转动带动相机模块和力检测模块到达指定位置，上架服务器；所述力检测模块实时检测推动协作机械臂推动服务器时力的大小，当力超过阈值时报警；所述相机模块用于服务器编号扫描识别；所述激光测距模块实时测量服务器与协作机械臂末端的距离，定位未上架服务器的位置，并将位置和距离信息发送至智能控制器，所述电源模块用于为装置提供能量。

5、优选的，所述智能控制器还通过电路连接有存储单元，用于存储移动底盘的建图。

6、一种服务器设备老化线自动上架方法，包括以下步骤：

7、步骤1：智能控制器控制移动底盘在指定区域内移动，并通过移动底盘扫描区域内的环境，获取相应的点云数据，结合imu设备估算的移动底盘的位姿进行点云数据特征匹配；构建当前区域的子地图数据，并进行回环检测将各子地图拼接为全区域地图数据并保存至存储单元；

8、步骤2：智能控制器控制移动底盘移动至老化架前，根据激光雷达扫描得到的数据及imu设备的数据，通过特征匹配算法估算当前设备在地图中的位置；

9、步骤3：智能控制器接收到自动上架任务后，通过路径规划算法规划出移动底盘的移动路径，并控制移动底盘根据规划的路径移动，到达任务指定老化架；

10、步骤4：通过激光测距模块检测未上架服务器的位置，将协作机械臂移动至设备上方，通过相机模块扫描设备上方二维码，识别设备编号并绑定其在老化车间中的位置，将位置信息和上架时间发送至智能控制器，所述智能控制器将位置信息和上架时间存储至存储单元；

11、步骤5：将协作机械臂移动至服务器设备正前方并将服务器推至服务器老化位置，其中，力检测模块实时检测协作机械臂推力，当设备到位时及时停止，当设备由于其他原因卡住无法推动时及时停止并进行报警。

12、优选的，所述激光雷达还实时探测装置周边障碍物信息，并将障碍物信息发送至智能控制器，智能控制器通过路径规划算法控制移动底盘躲避障碍物。

13、本发明的优点在于：本发明的灵活性更高，可雷达建图并自动定位移动至指定老化车间的老化架，使服务器上架过程更加灵活清晰高效。设备可以自动识别未上架服务器位置，结合二维码识别技术识别服务器编号，绑定服务器位置并通过协作机械臂完成服务器上架，将人力资源从复杂又重复枯燥的工作中解放出来，节省人力资源。实时检测机械臂与服务器的相对位置及机械臂末端推力，避免机械臂与服务器发生非正常碰撞，在出现异常情况时实时报警，具有更高的安全性。

技术特征：

1.一种服务器设备老化线自动上架装置，其特征在于，包括移动底盘和设置于移动底盘的的智能控制器、协作机械臂、激光测距模块、电源模块；所述写作机械臂另一端连接有力检测模块、相机模块；所述动底盘、协作机械臂、激光测距模块均通过电路连接到智能控制器；

2.根据权利要求1所述的服务器设备老化线自动上架装置，其特征在于，所述智能控制器还通过电路连接有存储单元，用于存储移动底盘的建图。

3.一种使用权利要求1-2任一所述的服务器设备老化线自动上架方法，其特征在于，包括以下步骤：

4.根据权利要求3所述的服务器设备老化线自动上架方法，其特征在于，所述激光雷达还实时探测装置周边障碍物信息，并将障碍物信息发送至智能控制器，智能控制器通过路径规划算法控制移动底盘躲避障碍物。

5.一种存储介质，存储有程序指令，其特征在于，所述程序指令在运行时，执行如权利要求1至4任一项所述的服务器设备老化线自动上架方法。

技术总结
本发明提供了一种服务器设备老化线自动上架装置和方法，属于机器人技术领域。包括移动底盘和设置于移动底盘的的智能控制器、协作机械臂、激光测距模块、电源模块；所述写作机械臂另一端连接有力检测模块、相机模块；所述动底盘、协作机械臂、激光测距模块均通过电路连接到智能控制器。将移动底盘雷达建图定位技术与协作机械臂控制技术、二维码识别技术相结合，将繁琐重复的服务器上架过程自动化，提高了工作效率，降低人力资源成本。

技术研发人员：王妍
受保护的技术使用者：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15