夹装装置及手术机器人的制作方法

本申请涉及医疗器械，尤其涉及一种夹装装置及手术机器人。

背景技术：

1、目前，微创手术是医疗技术研究热点，也是未来手术的发展趋势，而随着机器人技术的发展，微创手术机器人逐渐被广泛应用。

2、现有技术中，微创手术机器人的操作臂上，常常设有夹装装置，夹装装置用来夹持各种手术器械，以将手术器械固定在操作臂上。

3、然而，手术器械在夹装装置上不易安装或拆卸。

技术实现思路

1、鉴于上述问题，本申请提供一种夹装装置及手术机器人，手术机器人具有夹装装置；待夹装件在夹装装置上易于安装或拆卸，并且，夹装装置具有结构精简、占用空间小的优点。

2、为了实现上述目的，本申请提供如下技术方案：

3、本申请第一方面提供一种夹装装置，包括安装座、按压件、夹持件、弹性复位件和移动组件，安装座上具有相连通的安装腔和夹持口，按压件转动连接于安装座上，部分按压件突出于安装座的外表面；

4、移动组件的第一端与按压件转动连接，移动组件第一端的转动中心线与按压件相对于安装座的转动中心线间隔设置，移动组件的第二端与安装座通过弹性复位件连接；移动组件具有抵接件，抵接件具有第一部和第二部；

5、夹持件转动连接于安装腔内，夹持件具有夹持端和抵接配合端，夹持端靠近夹持口，抵接配合端靠近抵接件，且夹持端和抵接配合端分别位于夹持件的转动连接点的相对两侧；

6、按压件用于在外力按压下转动，以带动移动组件在安装腔内沿第一方向移动，以压缩弹性复位件；弹性复位件被配置为在自身弹性力作用下，带动移动组件沿与第一方向相反的第二方向移动；在移动组件朝第二方向的移动过程中，第一部抵接抵接配合端，以使夹持端处于对待夹装件的夹持状态；或，在移动组件朝第一方向的移动过程中，第二部抵接抵接配合端，以使夹持端处于对待夹装件的解除夹持状态。

7、本申请提供的夹装装置在使用时，当需要将待夹装件安装在安装座上时，只需将待夹装件从夹持口插入安装腔中并靠近夹持件，然后撤掉对按压件施加的外力，处于压缩状态的弹性复位件能够带动移动组件朝第二方向移动，从而使夹持端处于对待夹装件的夹持状态，完成待夹装件的安装。当需要将待夹装件从安装座上取下时，只需要施加外力使按压件转动，按压件带动移动组件朝第一方向移动，从而使夹持端处于对待夹装件的解除夹持状态，随后将待夹装件从安装座上取下即可。从而，待夹装件易于安装或拆卸；另外，本申请的夹装装置还具有结构精简、占用空间小的优点。

8、在一种可能的实现方式中，移动组件还包括连接件，抵接件和弹性复位件的延伸方向一致，且平行于第一方向；沿弹性复位件的延伸方向，弹性复位件的第一端与安装座相抵接，弹性复位件的第二端与抵接件的第一端相抵接，抵接件的第二端与连接件的第一端转动连接，连接件的第二端与按压件转动连接，连接件的第二端为移动组件的第一端；连接件的第一端和第二端的转动中心线相互平行设置。

9、这样，通过弹性复位件、抵接件、连接件以及按压件之间的相互配合，能够形成传动结构，便于完成待夹装件的安装或拆卸。

10、在一种可能的实现方式中，抵接件包括依次相连的第一圆柱段、过渡段以及第二圆柱段，第二圆柱段位于第一圆柱段和弹性复位件之间，第一圆柱段的直径大于第二圆柱段的直径；第一圆柱段形成第一部，第二圆柱段形成第二部。

11、这样，第一圆柱段抵接抵接配合端时，夹持端处于对待夹装件的夹持状态；第二圆柱段抵接抵接配合端时，夹持端处于解除夹持状态。

12、在一种可能的实现方式中，抵接件还包括第一连杆和第二连杆，第一连杆固定连接在第一圆柱段上，第二连杆固定连接在第二圆柱段上；第一连杆与弹性复位件相配合，第二连杆与连接件的第一端转动连接。

13、这样，第一连杆的存在，便于抵接件与弹性复位件的配合；第二连杆的存在，便于抵接件与连接件的连接。

14、在一种可能的实现方式中，夹装装置还包括限位杆，弹性复位件为弹簧，安装腔的腔壁上设有限位孔，限位杆设置在限位孔中并与限位孔的孔底面相连；沿弹性复位件的延伸方向，弹性复位件的第一端插设在限位孔中，限位杆插入弹性复位件的第一端，第一连杆插入弹性复位件的第二端。

15、这样，通过限位孔、限位杆以及第一连杆的相互配合，能够对弹性复位件形成约束，使得弹性复位件不会从安装座上脱落。

16、在一种可能的实现方式中，夹持件至少设有一对，沿垂直于第一方向，一对夹持件对称分布在移动组件的相对两侧；

17、在移动组件朝第二方向的移动过程中，一对夹持件的两个夹持端具有相互靠近的趋势，以将待夹装件夹持在两个夹持端之间；或，在移动组件朝第一方向的移动过程中，一对夹持件的两个夹持端具有相互远离的趋势，以解除对待夹装件的夹持。

18、这样，通过一对夹持件的两个夹持端的相互配合，便于对待夹装件进行夹持或解除夹持。

19、在一种可能的实现方式中，夹装装置还包括第一固定件，第一固定件的第一端固定在安装座上，按压件转动连接在第一固定件的第二端；第一固定件的延伸方向平行于第一方向，第一固定件位于一对夹持件之间，夹持端位于第一固定件和夹持口之间。

20、这样，第一固定件的存在，能够对按压件形成支撑，便于按压件转动安装在安装座上。

21、在一种可能的实现方式中，夹装装置还包括第二固定件，第二固定件固定在安装座上，夹持件转动连接在第二固定件上；夹持件的转动中心线平行于第一方向。

22、这样，第二固定件的存在，能够对夹持件形成支撑，便于夹持件转动安装在安装座上。

23、在一种可能的实现方式中，夹装装置还包括主壳体，主壳体上具有置物腔、安装口以及缺口，安装口和缺口与置物腔相连通；部分安装座通过安装口安装在置物腔中，部分突出于安装座的外表面的按压件位于缺口中。

24、这样，主壳体上置物腔和安装口的存在，便于安装座的安装；缺口的存在，便于对按压件进行操作。

25、本申请第二方面还提供了一种手术机器人，包括上述任一实现方式中的夹装装置。待夹装件在夹装装置上易于安装或拆卸。

26、本申请的构造以及它的其他发明目的及有益效果，将会通过结合附图而对具体实施方式的描述而更加明显易懂。

技术特征：

1.一种夹装装置，其特征在于，包括安装座、按压件、夹持件、弹性复位件和移动组件，所述安装座上具有相连通的安装腔和夹持口，所述按压件转动连接于所述安装座上，部分所述按压件突出于所述安装座的外表面；

2.根据权利要求1所述的夹装装置，其特征在于，所述移动组件还包括连接件，所述抵接件和所述弹性复位件的延伸方向一致，且平行于所述第一方向；沿所述弹性复位件的延伸方向，所述弹性复位件的第一端与所述安装座相抵接，所述弹性复位件的第二端与所述抵接件的第一端相抵接，所述抵接件的第二端与所述连接件的第一端转动连接，所述连接件的第二端与所述按压件转动连接，所述连接件的第二端为所述移动组件的第一端；所述连接件的第一端和第二端的转动中心线相互平行设置。

3.根据权利要求2所述的夹装装置，其特征在于，所述抵接件包括依次相连的第一圆柱段、过渡段以及第二圆柱段，所述第二圆柱段位于所述第一圆柱段和所述弹性复位件之间，所述第一圆柱段的直径大于所述第二圆柱段的直径；所述第一圆柱段形成所述第一部，所述第二圆柱段形成所述第二部。

4.根据权利要求3所述的夹装装置，其特征在于，所述抵接件还包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆固定连接在所述第一圆柱段上，所述第二连杆固定连接在所述第二圆柱段上；所述第一连杆与所述弹性复位件相配合，所述第二连杆与所述连接件的第一端转动连接。

5.根据权利要求4所述的夹装装置，其特征在于，还包括限位杆，所述弹性复位件为弹簧，所述安装腔的腔壁上设有限位孔，所述限位杆设置在所述限位孔中并与所述限位孔的孔底面相连；

6.根据权利要求1-5任一项所述的夹装装置，其特征在于，所述夹持件至少设有一对，沿垂直于所述第一方向，一对所述夹持件对称分布在所述移动组件的相对两侧；在所述移动组件朝所述第二方向的移动过程中，一对所述夹持件的两个所述夹持端具有相互靠近的趋势，以将所述待夹装件夹持在两个所述夹持端之间；或，在所述移动组件朝所述第一方向的移动过程中，一对所述夹持件的两个所述夹持端具有相互远离的趋势，以解除对所述待夹装件的夹持。

7.根据权利要求6所述的夹装装置，其特征在于，还包括第一固定件，所述第一固定件的第一端固定在所述安装座上，所述按压件转动连接在所述第一固定件的第二端；所述第一固定件的延伸方向平行于所述第一方向，所述第一固定件位于一对所述夹持件之间，所述夹持端位于所述第一固定件和所述夹持口之间。

8.根据权利要求1-5任一项所述的夹装装置，其特征在于，还包括第二固定件，所述第二固定件固定在所述安装座上，所述夹持件转动连接在所述第二固定件上；所述夹持件的转动中心线平行于所述第一方向。

9.根据权利要求1-5任一项所述的夹装装置，其特征在于，还包括主壳体，所述主壳体上具有置物腔、安装口以及缺口，所述安装口和缺口与所述置物腔相连通；部分所述安装座通过所述安装口安装在所述置物腔中，部分突出于所述安装座的外表面的所述按压件位于所述缺口中。

10.一种手术机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的夹装装置。

技术总结
本申请提供一种夹装装置及手术机器人，夹装装置包括安装座、按压件、夹持件、弹性复位件和移动组件，安装座上具有相连通的安装腔和夹持口，按压件转动连接于安装座上，部分按压件突出于安装座的外表面；移动组件具有抵接件，抵接件具有第一部和第二部；夹持件具有夹持端和抵接配合端；按压件用于在外力按压下转动，以带动移动组件在安装腔内沿第一方向移动，以压缩弹性复位件，夹持端处于对待夹装件的夹持状态；弹性复位件被配置为在自身弹性力作用下，带动移动组件沿与第一方向相反的第二方向移动，夹持端处于对待夹装件的解除夹持状态。从而，待夹装件在夹装装置上易于安装或拆卸，并且，夹装装置具有结构精简、占用空间小的优点。

技术研发人员：请求不公布姓名
受保护的技术使用者：杭州唯精医疗机器人有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16