机器人及其控制方法、装置、存储介质与流程

本公开涉及仿生机器人，具体涉及一种机器人及其控制方法、装置、存储介质。

背景技术：

1、随着机器人技术的发展，机器人在越来越多的场景中替代人工，实现相应场景下的作业。但是，对于工业园区、户外街道等大环境作业场景，由于作业区域范围很大，机器人受限于自身算力，难以完成全区域的制图和连续作业，导致机器人大环境场景下作业能力受限。

技术实现思路

1、为实现机器人跨地图连续作业，提高机器人在大环境场景下的作业能力和效果，本公开实施方式提供了一种机器人及其控制方法、装置、存储介质。

2、第一方面，本公开实施方式提供了一种机器人控制方法，应用于机器人，所述方法包括：

3、根据机器人当前作业的目标位置信息，从预先构建的多张作业地图中确定包含所述目标位置信息的目标作业地图，所述目标位置信息是机器人作业目的地对应的位置信息；

4、基于预先建立的地图连接关系，确定机器人从当前位置移动至所述目标作业地图的中转位置，所述中转位置为两张相邻作业地图的公共区域中的位置；

5、控制机器人移动至所述中转位置并切换地图，直至机器人移动至所述目标作业地图；

6、根据所述目标作业地图的地图信息以及所述目标位置信息，控制机器人移动至所述作业目的地。

7、在一些实施方式中，所述根据机器人当前作业的目标位置信息，从预先构建的多张作业地图中确定包含所述目标位置信息的目标作业地图，包括：

8、获取机器人当前作业地图的地图信息以及所述目标位置信息；

9、在当前作业地图的地图信息不包含所述目标位置信息的情况下，根据所述目标位置信息遍历其它作业地图，确定包含所述目标位置信息的所述目标作业地图。

10、在一些实施方式中，所述地图连接关系包括所述多张作业地图之间的关联关系，以及相关联的作业地图之间的公共区域；所述基于预先建立的地图连接关系，确定机器人从当前位置移动至所述目标作业地图的中转位置，包括：

11、根据所述多张作业地图之间的关联关系，确定机器人从当前位置所在的当前作业地图移动至所述目标作业地图的地图路径；

12、对于所述地图路径上相关联的两张作业地图，根据所述两张作业地图之间的公共区域的特征点，确定所述两张作业地图之间的中转位置。

13、在一些实施方式中，所述根据所述两张作业地图之间的公共区域的特征点，确定所述两张作业地图之间的中转位置，包括：

14、获取所述公共区域中包括的特征点的置信度，将所述置信度最高的特征点对应的位置确定为所述中转位置；所述置信度表示所述特征点是所述两张作业地图上同一点的概率。

15、在一些实施方式中，所述控制机器人移动至所述中转位置并切换地图，直至机器人移动至所述目标作业地图，包括：

16、基于所述地图路径依次移动至每个中转位置，并在每个中转位置处，将当前作业地图切换至与所述当前作业地图相关联的作业地图，直至机器人移动至所述目标作业地图。

17、在一些实施方式中，所述根据所述目标作业地图的地图信息以及所述目标位置信息，控制机器人移动至所述作业目的地，包括：

18、将所述目标位置信息转换为地图坐标系下的目标坐标信息；

19、根据所述目标作业地图的地图信息及所述目标坐标信息，控制所述机器人移动至所述目标坐标信息对应的所述作业目的地。

20、在一些实施方式中，预先建立所述地图连接关系的过程，包括：

21、构建得到所述多张作业地图，其中，每张作业地图包括地图坐标信息以及作业地图上的多个特征点信息；

22、对于每任意两张作业地图，根据所述两张作业地图各自包括的特征点信息进行特征匹配，并在匹配到至少一组特征点的情况下，将所述两张作业地图确定为相关联的两张作业地图；

23、对于所述相关联的两张作业地图，根据匹配到的特征点确定所述两张作业地图之间的公共区域。

24、第二方面，本公开实施方式提供了一种机器人控制装置，应用于机器人，所述装置包括：

25、地图确定模块，被配置为根据机器人当前作业的目标位置信息，从预先构建的多张作业地图中确定包含所述目标位置信息的目标作业地图，所述目标位置信息是机器人作业目的地对应的位置信息；

26、中转位置模块，被配置为基于预先建立的地图连接关系，确定机器人从当前位置移动至所述目标作业地图的中转位置，所述中转位置为两张相邻作业地图的公共区域中的位置；

27、地图切换模块，被配置为控制机器人移动至所述中转位置并切换地图，直至机器人移动至所述目标作业地图；

28、导航模块，被配置为根据所述目标作业地图的地图信息以及所述目标位置信息，控制机器人移动至所述作业目的地。

29、在一些实施方式中，所述地图确定模块被配置为：

30、获取机器人当前作业地图的地图信息以及所述目标位置信息；

31、在当前作业地图的地图信息不包含所述目标位置信息的情况下，根据所述目标位置信息遍历其它作业地图，确定包含所述目标位置信息的所述目标作业地图。

32、在一些实施方式中，所述地图连接关系包括所述多张作业地图之间的关联关系，以及相关联的作业地图之间的公共区域，所述中转位置模块被配置为：

33、根据所述多张作业地图之间的关联关系，确定机器人从当前位置所在的当前作业地图移动至所述目标作业地图的地图路径；

34、对于所述地图路径上相关联的两张作业地图，根据所述两张作业地图之间的公共区域的特征点，确定所述两张作业地图之间的中转位置。

35、在一些实施方式中，所述中转位置模块被配置为：

36、获取所述公共区域中包括的特征点的置信度，将所述置信度最高的特征点对应的位置确定为所述中转位置；所述置信度表示所述特征点是所述两张作业地图上同一点的概率。

37、在一些实施方式中，所述地图切换模块被配置为：

38、基于所述地图路径依次移动至每个中转位置，并在每个中转位置处，将当前作业地图切换至与所述当前作业地图相关联的作业地图，直至机器人移动至所述目标作业地图。

39、在一些实施方式中，所述导航模块被配置为：

40、将所述目标位置信息转换为地图坐标系下的目标坐标信息；

41、根据所述目标作业地图的地图信息及所述目标坐标信息，控制所述机器人移动至所述目标坐标信息对应的所述作业目的地。

42、在一些实施方式中，所述中转位置模块被配置为：

43、构建得到所述多张作业地图，其中，每张作业地图包括地图坐标信息以及作业地图上的多个特征点信息；

44、对于每任意两张作业地图，根据所述两张作业地图各自包括的特征点信息进行特征匹配，并在匹配到至少一组特征点的情况下，将所述两张作业地图确定为相关联的两张作业地图；

45、对于所述相关联的两张作业地图，根据匹配到的特征点确定所述两张作业地图之间的公共区域。

46、第三方面，本公开实施方式提供了一种机器人，包括：

47、处理器；

48、存储器，存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行根据第一方面任意实施方式所述的方法。

49、第四方面，本公开实施方式提供了一种存储介质，存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行根据第一方面任意实施方式所述的方法。

50、本公开实施方式的机器人控制方法，包括根据机器人当前作业的目标位置信息从多张作业地图中确定目标作业地图，基于预先建立的地图连接关系确定机器人移动的中转位置，并控制机器人移动至中转位置切换地图，直至机器人移动至目标作业地图，根据目标作业地图的地图信息和目标位置信息控制机器人移动至作业目的地。本公开实施方式中，通过将大环境作业范围进行划分，机器人基于小地图作业，降低机器人单次建图和作业压力，降低单机成本，提高机器人导航精度和稳定性。同时，机器人可以实现跨地图连续作业，单个机器人即可实现全区域的连续作业，降低机器人部署成本，提高作业稳定性。