一种袋装大米转运机械手

本发明涉及袋装大米输送辅助设备，特别是涉及一种袋装大米转运机械手。

背景技术：

1、大米是稻子经过脱壳后得到的，大米需要装在包装袋里后才能出库。目前，转运袋装大米是通过机械手来完成的，但是，现有抓取袋装大米的机械手多为板状或爪状结构，板状机械手存在抓取稳定性欠佳的问题，抓取过程袋装大米会存在掉落的问题，爪状机械手抓取稳定性比板状机械手要好，但是爪状机械手会出现爪将包装袋刺破的问题。文献号为cn 213259477 u的中国实用新型专利，授权公告日为2021年05月25日，专利名称为一种袋装大米码垛机械手臂，其公开了包括承载板，承载板下端左边缘处固定安装有对称的第一连接杆，承载板下端右边缘处固定安装有对称的第二连接杆，第一连接杆下端固定安装有第一连接板，第二连接杆下端固定安装有第二连接板，第一连接板下端固定安装有第一气缸，第二连接板下端固定安装有第二气缸，第一气缸的伸缩杆右端固定安装有第一铲体，第二气缸的伸缩杆左端固定安装有第二铲体，其就是采用板状机械手方案，其在抓取过程会存在袋装大米掉落的问题。因此，需要一种改进技术方案以解决以上存在的技术问题。

技术实现思路

1、本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种袋装大米转运机械手。

2、本发明通过以下技术方案来实现上述目的：

3、一种袋装大米转运机械手，包括座板、双头气缸和夹持组件，所述座板底部固定安装有双头气缸，所述双头气缸一端设置有左活塞杆，所述双头气缸另一端设置有右活塞杆，所述夹持组件包括左夹持件和右夹持件，所述左夹持件和所述右夹持件均滑动安装在所述座板上且位于所述双头气缸的两端，所述左夹持件与所述双头气缸的左活塞杆固定连接，所述右夹持件与所述双头气缸的右活塞杆固定连接；机械手与工业机器人的机器臂固定连接，工业机器人控制机械手上的双头气缸伸缩带动左夹持件与右夹持件相互靠近或远离将袋装大米夹紧或放下。

4、优选地，所述左夹持件包括夹块、基板、防滑块和支撑条，所述夹块靠近右夹持件一端的底部位置固定安装有支撑条，所述夹块位于所述支撑条上方位置加工有容纳腔，所述容纳腔呈矩形，所述容纳腔内放置有呈矩形的基板，所述基板靠近所述右夹持件一端固定安装有防滑块，所述基板远离所述右夹持件一端设置有调节旋钮，所述调节旋钮横穿至所述夹块的外部且与夹块螺纹连接，所述调节旋钮与所述基板转动连接；所述右夹持件的结构与所述左夹持件的结构相同。

5、进一步地，所述支撑条的横截面呈长方形，所述支撑条有多个且在所述夹块上均匀分布。

6、优选地，所述容纳腔内位于所述调节旋钮的两侧设置有导向元件，两组所述导向元件均包括导柱和导套，所述基板上固定安装有导柱，所述容纳腔侧壁上固定安装有导套，所述容纳腔侧壁与所述导套相对应位置加工有通孔，所述导柱与所述导套相配合且通过通孔横穿至夹块外部。

7、进一步地，所述导套外围套有弹簧，所述弹簧一端与所述容纳腔侧壁相接触，所述弹簧另一端与所述基板端面相接触。

8、优选地，所述防滑块的横截面近似呈梯形。

9、进一步地，所述防滑块远离所述基板一端设置有圆弧部。

10、优选地，所述座板底部位于所述双头气缸的两侧固定设置有导轨，所述左夹持件和所述右夹持件顶部均固定设置有支架，所述支架顶部固定设置有滑块，所述滑块与所述导轨滑动配合。

11、本发明的有益效果在于：(1)本发明夹持组件的夹块上具有防滑块，防滑块可防止袋装大米下滑或者侧滑，避免夹持过程中出现袋装大米掉落的问题；(2)长时间使用后位于夹块外部的防滑块会出现磨损的问题，通过调节旋钮将夹块内的防滑块推出一点，即可保证防滑块又处于最佳使用状态，避免频繁更换防滑块；(3)防滑块的横截面呈梯形，且带有圆弧部，上小下大的梯形防滑块可为袋装大米提供支撑力，避免袋装大米掉落，同时圆弧部可与大米包装袋的外形更加贴合；(4)支撑条可为被夹持的袋装大米提供支撑力，进一步避免袋装大米掉落，同时，支撑条不像现有圆形细杆状的爪状机械手，不会刺破包装袋。

技术特征：

1.一种袋装大米转运机械手，包括座板、双头气缸和夹持组件，其特征在于：所述座板底部固定安装有双头气缸，所述双头气缸一端设置有左活塞杆，所述双头气缸另一端设置有右活塞杆，所述夹持组件包括左夹持件和右夹持件，所述左夹持件和所述右夹持件均滑动安装在所述座板上且位于所述双头气缸的两端，所述左夹持件与所述双头气缸的左活塞杆固定连接，所述右夹持件与所述双头气缸的右活塞杆固定连接；机械手与工业机器人的机器臂固定连接，工业机器人控制机械手上的双头气缸伸缩带动左夹持件与右夹持件相互靠近或远离将袋装大米夹紧或放下。

2.根据权利要求1所述的一种袋装大米转运机械手，其特征在于：所述左夹持件包括夹块、基板、防滑块和支撑条，所述夹块靠近右夹持件一端的底部位置固定安装有支撑条，所述夹块位于所述支撑条上方位置加工有容纳腔，所述容纳腔呈矩形，所述容纳腔内放置有呈矩形的基板，所述基板靠近所述右夹持件一端固定安装有防滑块，所述基板远离所述右夹持件一端设置有调节旋钮，所述调节旋钮横穿至所述夹块的外部且与夹块螺纹连接，所述调节旋钮与所述基板转动连接；所述右夹持件的结构与所述左夹持件的结构相同。

3.根据权利要求2所述的一种袋装大米转运机械手，其特征在于：所述支撑条的横截面呈长方形，所述支撑条有多个且在所述夹块上均匀分布。

4.根据权利要求2所述的一种袋装大米转运机械手，其特征在于：所述容纳腔内位于所述调节旋钮的两侧设置有导向元件，两组所述导向元件均包括导柱和导套，所述基板上固定安装有导柱，所述容纳腔侧壁上固定安装有导套，所述容纳腔侧壁与所述导套相对应位置加工有通孔，所述导柱与所述导套相配合且通过通孔横穿至夹块外部。

5.根据权利要求4所述的一种袋装大米转运机械手，其特征在于：所述导套外围套有弹簧，所述弹簧一端与所述容纳腔侧壁相接触，所述弹簧另一端与所述基板端面相接触。

6.根据权利要求1所述的一种袋装大米转运机械手，其特征在于：所述防滑块的横截面近似呈梯形。

7.根据权利要求6所述的一种袋装大米转运机械手，其特征在于：所述防滑块远离所述基板一端设置有圆弧部。

8.根据权利要求1所述的一种袋装大米转运机械手，其特征在于：所述座板底部位于所述双头气缸的两侧固定设置有导轨，所述左夹持件和所述右夹持件顶部均固定设置有支架，所述支架顶部固定设置有滑块，所述滑块与所述导轨滑动配合。

技术总结
本发明公开了一种袋装大米转运机械手，涉及袋装大米输送辅助设备技术领域，包括座板、双头气缸和夹持组件，座板底部固定安装有双头气缸，双头气缸一端设置有左活塞杆，双头气缸另一端设置有右活塞杆，夹持组件包括左夹持件和右夹持件，左夹持件和右夹持件均滑动安装在座板上且位于双头气缸的两端，左夹持件与双头气缸的左活塞杆固定连接，右夹持件与双头气缸的右活塞杆固定连接，左夹持件和右夹持件均包括夹块、基板、防滑块和支撑条。本发明夹持组件的夹块上具有防滑块，防滑块可防止袋装大米下滑或者侧滑，避免夹持过程中出现袋装大米掉落的问题。

技术研发人员：高学宏,王祥龙,苏月,司帮慧
受保护的技术使用者：安徽信息工程学院
技术研发日：
技术公布日：2024/3/31