一种工业机器人夹头及机器人

本申请涉及机械手，具体涉及一种工业机器人夹头及机器人。

背景技术：

1、工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，其中工业机器人的夹头多指机械手端部的夹持工具，现有的机械手夹持工具多种多样，在进行块状物品夹持时多会采用双爪夹头或三爪夹头，可以稳定的夹起体积小于夹头的物品，但是这种夹头在进行管道等长条状的物品夹持时，很容易因重心不稳而导致夹持后发生倾斜掉落的情况，因此本发明提出具有两个机械手并且能够相互对接同步夹持管道的一种工业机器人夹头及机器人。

技术实现思路

1、本申请的目的在于：为解决上述背景技术中的问题，本申请提供了一种工业机器人夹头及机器人。

2、本申请为了实现上述目的具体采用以下技术方案：

3、本申请目的之一提出一种工业机器人夹头，包括：

4、连接关节，数量为两个，所述连接关节的一端连接有安装框，所述安装框底部转动安装有双指夹头，所述连接关节包括l型管体，所述l型管体一端固定连接有调节电机，所述安装框固定连接在调节电机的输出轴上且转动套设在l型管体的端部，所述安装框底部构造有u型槽，所述双指夹头包括转动安装在u型槽内的连接框，所述连接框内通过转轴转动安装有两个相对设置的弧形夹爪，两个所述转轴上均固定连接有相互啮合的柱齿轮，所述连接框内固定连接有与其中一个转轴相连接的驱动马达；

5、对接连杆，设置在安装框与双指夹头之间，所述对接连杆包括铰接在两个所述安装框相对侧的翻转板，所述翻转板铰接端的底部构造有限位块，所述双指夹头上连接有与限位块相插合的限位套，所述翻转板与安装框之间设置有用于驱动翻转板转动的拉动件，两个所述翻转板的相对端之间通过电磁连接件可拆卸连接；

6、辅助夹板，数量为两个且分别转动安装在两个翻转板相背侧的中部，两个所述辅助夹板方位相对设置且相对翻转，两个所述辅助夹板的相对侧均安装有可竖直调节位置的磁吸块。

7、进一步地，两个所述弧形夹爪的相对侧构造有用于夹持管道的圆弧槽，所述圆弧槽内壁上固定连接有橡胶条。

8、进一步地，所述拉动件包括固定连接在安装框底部的斜轨，所述斜轨两端均固定连接有电磁推块，所述斜轨内滑动安装有永磁滑块，所述翻转板中部构造有连接柱，所述连接柱与永磁滑块之间铰接有拉簧。

9、进一步地，其中一个所述翻转板的端部构造有插接槽，另一个所述翻转板的端部构造有与插接槽相插合的插接块，所述电磁连接件包括固定连接在插接槽两侧的固定管，所述固定管内滑动安装有卡柱，所述卡柱与固定管的端部之间连接有套设在卡柱上的连接弹簧，两个所述固定管的相背端均固定连接有电磁块，所述插接块的两侧均构造有用于卡柱插接的卡孔。

10、进一步地，所述辅助夹板包括转动安装在其中一个翻转板内的转杆一，另一个所述翻转板内转动安装有转杆二，所述转杆一与转杆二上均固定套设有活动贯穿翻转板侧面的拨动板，所述转杆一与转杆二的相对端之间设置有安装在其中一个翻转板上的驱动件，所述驱动件用于带动转杆一和转杆二同步反向转动。

11、进一步地，所述驱动件包括固定连接在转杆一与转杆二相对端的传动锥齿轮，所述插接块上固定连接有驱动电机，所述驱动电机的输出轴上固定连接有转动安装在插接块上的驱动锥齿轮，所述驱动锥齿轮与两个传动锥齿轮同步啮合。

12、进一步地，所述拨动板内构造有t型竖槽，所述磁吸块包括固定连接在t型竖槽底部的固定磁杆，所述t型竖槽与外部连通的一端沿其长度方向滑动插设有多个与固定磁杆平行设置的滑动磁杆，所述t型竖槽内设置有剪叉连杆，所述剪叉连杆最底部的铰接轴与固定磁杆相连接，所述剪叉连杆中部的其余铰接轴分别与滑动磁杆依次连接，所述剪叉连杆最上侧的铰接轴上固定连接有滑动贯穿拨动板的调节杆，所述拨动板上固定连接有输出端与调节杆相连接的电动推杆。

13、本申请目的之二提出一种机器人，包括上述工业机器人夹头，还包括定位座，所述定位座上端转动安装有承接横杆，所述承接横杆的两端均转动安装有l型关节杆一，所述l型关节杆一远离承接横杆的一端转动连接有l型关节杆二，所述连接关节转动连接在l型关节杆二远离l型关节杆一的一端。

14、本申请的有益效果如下：

15、本申请通过在连接关节上设置对接连杆，利用对接连杆将两个连接关节连接在一起形成一个整体，并且可以使双指夹头进行同步运动，从而使原本对管道等柱状物品的单点夹持，变为了多点夹持，增加夹持的稳固性，提高装置的功能性和灵活性。

技术特征：

1.一种工业机器人夹头，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的工业机器人夹头，其特征在于，两个所述弧形夹爪（303）的相对侧构造有用于夹持管道的圆弧槽（3031），所述圆弧槽（3031）内壁上固定连接有橡胶条（3032）。

3.根据权利要求1所述的工业机器人夹头，其特征在于，所述拉动件（404）包括固定连接在安装框（2）底部的斜轨（4041），所述斜轨（4041）两端均固定连接有电磁推块（4042），所述斜轨（4041）内滑动安装有永磁滑块（4043），所述翻转板（401）中部构造有连接柱（4044），所述连接柱（4044）与永磁滑块（4043）之间铰接有拉簧（4045）。

4.根据权利要求1所述的工业机器人夹头，其特征在于，其中一个所述翻转板（401）的端部构造有插接槽（4011），另一个所述翻转板（401）的端部构造有与插接槽（4011）相插合的插接块（4012），所述电磁连接件（405）包括固定连接在插接槽（4011）两侧的固定管（4051），所述固定管（4051）内滑动安装有卡柱（4052），所述卡柱（4052）与固定管（4051）的端部之间连接有套设在卡柱（4052）上的连接弹簧（4053），两个所述固定管（4051）的相背端均固定连接有电磁块（4054），所述插接块（4012）的两侧均构造有用于卡柱（4052）插接的卡孔（4055）。

5.根据权利要求4所述的工业机器人夹头，其特征在于，所述辅助夹板（5）包括转动安装在其中一个翻转板（401）内的转杆一（501），另一个所述翻转板（401）内转动安装有转杆二（502），所述转杆一（501）与转杆二（502）上均固定套设有活动贯穿翻转板（401）侧面的拨动板（503），所述转杆一（501）与转杆二（502）的相对端之间设置有安装在其中一个翻转板（401）上的驱动件（504），所述驱动件（504）用于带动转杆一（501）和转杆二（502）同步反向转动。

6.根据权利要求5所述的工业机器人夹头，其特征在于，所述驱动件（504）包括固定连接在转杆一（501）与转杆二（502）相对端的传动锥齿轮（5041），所述插接块（4012）上固定连接有驱动电机（5042），所述驱动电机（5042）的输出轴上固定连接有转动安装在插接块（4012）上的驱动锥齿轮（5043），所述驱动锥齿轮（5043）与两个传动锥齿轮（5041）同步啮合。

7.根据权利要求5所述的工业机器人夹头，其特征在于，所述拨动板（503）内构造有t型竖槽（5031），所述磁吸块（6）包括固定连接在t型竖槽（5031）底部的固定磁杆（601），所述t型竖槽（5031）与外部连通的一端沿其长度方向滑动插设有多个与固定磁杆（601）平行设置的滑动磁杆（602），所述t型竖槽（5031）内设置有剪叉连杆（603），所述剪叉连杆（603）最底部的铰接轴与固定磁杆（601）相连接，所述剪叉连杆（603）中部的其余铰接轴分别与滑动磁杆（602）依次连接，所述剪叉连杆（603）最上侧的铰接轴上固定连接有滑动贯穿拨动板（503）的调节杆（604），所述拨动板（503）上固定连接有输出端与调节杆（604）相连接的电动推杆（605）。

8.一种机器人，包括如权利要求1-7任一项所述的工业机器人夹头，其特征在于，还包括定位座（7），所述定位座（7）上端转动安装有承接横杆（8），所述承接横杆（8）的两端均转动安装有l型关节杆一（9），所述l型关节杆一（9）远离承接横杆（8）的一端转动连接有l型关节杆二（10），所述连接关节（1）转动连接在l型关节杆二（10）远离l型关节杆一（9）的一端。

技术总结
本申请公开了一种工业机器人夹头及机器人，涉及机械手技术领域。本申请包括：连接关节，数量为两个，连接关节的一端连接有安装框，所述安装框底部转动安装有双指夹头；对接连杆，设置在安装框与双指夹头之间，包括铰接在两个所述安装框相对侧的翻转板，所述翻转板铰接端的底部构造有限位块，所述双指夹头上连接有与限位块相插合的限位套，所述翻转板与安装框之间设置有用于驱动翻转板转动的拉动件。本申请通过在连接关节上设置对接连杆，利用对接连杆将两个连接关节连接在一起形成一个整体，并且可以使双指夹头进行同步运动，从而使原本对管道等柱状物品的单点夹持，变为了多点夹持，增加夹持的稳固性，提高装置的功能性和灵活性。

技术研发人员：刘丛宁
受保护的技术使用者：哈尔滨学院
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15