一种机械加工去毛刺机械手的制作方法

本发明涉及机械手，更具体地说，涉及一种机械加工去毛刺机械手。

背景技术：

1、在铸造、锻造和切削加工等过程中，很难避免产生毛刺，毛刺会影响机械系统的装配，设备的可靠性和稳定性等，因此绝大部分机械零件都要进行去毛刺，其中经常会用到机械手对工件表面的毛刺进行去除，机械手可以使用转动的砂轮或磨料盘，通过摩擦和磨削的方式去除毛刺；

2、现有技术公开号为cn211136589u的文献提供一种自动补偿的去毛刺装置及机械手，该装置包括夹持座和砂轮机，还包括一固定支架，其具有第一平板部；两个固定座设于第一平板部下表面；一接触板，具有主体部和接触部；一转轴安装于固定座，其中间设有与主体部固定的固定部；至少一套接转轴的扭簧，抵接夹持座上侧和第一平板部之间；一摆杆支架，安装于第一平板部前侧；一摆杆与摆杆支架枢接，具有第一延伸部和第二延伸部，第一延伸部抵接接触部，第二延伸部向后方延伸；一传感器支架安装于第一平板部上表面的后端，传感器支架上设有第一位置传感器和第二位置传感器；一弹簧支架安装于第一平板部上；一拉伸弹簧连结弹簧支架和第二延伸部；

3、上述中的现有技术方案虽然通过传感器对摆杆位置进行感应以检测到砂轮机的摆动偏向，从而实现打磨过程中的及时补偿，但是仍存在以下缺陷：

4、在使用去毛刺机械手进行打磨一段时间后，打磨时使用的磨料会逐渐磨损，即使磨料磨损后，能够及时的进行补偿，但是磨料长时间使用下来后仍需更换新的磨料，目前在更换磨料时，通常需要先将机械手停机，再对磨料进行拆卸和更换，这会导致机械手工作中断和停机时间大大增加，从而对生产进度造成一定的影响，鉴于此，本发明提出一种机械加工去毛刺机械手。

技术实现思路

1、要解决的技术问题

2、本发明的目的在于提供一种机械加工去毛刺机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

3、技术方案

4、本发明实施例提供了一种机械加工去毛刺机械手，包括：

5、基座，与基座转动连接的机械臂一，与机械臂一转动连接的机械臂二，与机械臂二转动连接的机械臂三，与机械臂三固定连接的液压推杆以及与液压推杆输出端转动连接的摆动臂，所述摆动臂远离液压推杆的一端固定有基台，且基台的下方通过旋转机构转动连接有工作箱，所述工作箱的两侧分别设置有磨砂轮一和磨砂轮二，且磨砂轮一和磨砂轮二之间呈上下设置；

6、还包括：

7、驱动机构，所述驱动机构包括固定在工作箱内壁的电机一，所述电机一的输出端固定有轴杆，且轴杆转动连接在工作箱内壁开设的空腔内，并固定有锥齿一，所述锥齿一的两侧均设置有锥齿二，所述磨砂轮一和磨砂轮二相靠近的一侧均通过夹持部设置有衔接杆，每组所述衔接杆与对应的锥齿二之间均通过导向杆和固定杆相连，两组所述固定杆的外部均设置有切换机构，且切换机构用于控制两组锥齿二依次与锥齿一啮合，实现对磨砂轮一和磨砂轮二之间的切换使用。

8、通过采用上述技术方案，利用驱动机构以及切换机构的配合，能够实现对磨砂轮一和磨砂轮二之间的切换使用，使得磨砂轮一进行使用时，磨砂轮二能够进行更换。

9、作为本发明文件技术方案的一种可选方案，每组所述导向杆的一端均与对应的衔接杆相固定，且导向杆能够分别在工作箱两侧内壁开设的滑轨内限位移动，每组所述导向杆的另一端均与对应的固定杆一端相固定，且固定杆的另一端均与对应的锥齿二相固定。

10、通过采用上述技术方案，能够利用导向杆、固定杆和锥齿二的配合下，使得锥齿二旋转时控制磨砂轮一转动实现对工件的打磨。

11、作为本发明文件技术方案的一种可选方案，所述切换机构包括两组螺纹为相反设计的螺杆，且两组螺杆的一端均贯穿至空腔内，并固定有套块，每组所述固定杆均与对应的套块转动连接，并与对应的套块转动连接，每组所述套块的两侧均固定有滑杆，且滑杆能够在空腔内开设的滑槽中限位移动，两组所述螺杆的另一端均贯穿至工作箱外，并通过螺纹套接有螺套，且螺套与工作箱外壁转动连接。

12、通过采用上述技术方案，利用切换机构的控制使得两组套块能够带动两组固定杆进行上下移动，从而便于控制锥齿二依次与锥齿一啮合，实现对磨砂轮一和磨砂轮二的切换使用。

13、作为本发明文件技术方案的一种可选方案，所述旋转机构包括安装在基台内部的电机二，所述电机二的输出端固定连接有转杆一，且转杆一远离电机二的一端与工作箱相固定。

14、通过采用上述技术方案，启动电机二后能够控制工作箱整体带动磨砂轮一和磨砂轮二进行180°的旋转，进而使得磨砂轮一使用期间，能够同时对磨砂轮二进行更换。

15、作为本发明文件技术方案的一种可选方案，所述基台靠近工作箱的一侧固定有套筒，且套筒转动套接在转杆一的外壁，所述套筒的外壁固定有齿轮一，所述齿轮一的两侧均啮合连接有齿轮二，且齿轮二分别固定在对应螺套的外壁。

16、通过采用上述技术方案，工作箱在旋转的过程中，齿轮二能够与齿轮一啮合，从而同步完成对磨砂轮一和磨砂轮二之间的切换。

17、作为本发明文件技术方案的一种可选方案，两组所述衔接杆相远离的一侧均固定有十字块，且十字块的外壁均固定有多组凸块，所述磨砂轮一和磨砂轮二的内壁均开设有与十字块和凸块相互配合的十字槽。

18、通过采用上述技术方案，利用十字块和凸块的配合，能够使得衔接杆快速与磨砂轮一和磨砂轮二进行插接，从而便于后续的更换和固定。

19、作为本发明文件技术方案的一种可选方案，所述夹持部包括连杆和夹持块，每组所述衔接杆的内壁均转动连接有转盘，且每组转盘的内壁均开设有至少四组轨道，每组所述轨道的内壁均滑动连接有导柱，且导柱的两端分别与连杆的一端相固定，每组所述连杆的另一端均限位贯穿至衔接杆外侧，并与夹持块固定连接，且夹持块分别卡合在磨砂轮一和磨砂轮二的外周。

20、通过采用上述技术方案，夹持部的设置能够对磨砂轮一和磨砂轮二的外周进行卡合，从而起到加固的目的。

21、作为本发明文件技术方案的一种可选方案，每组所述转盘的内壁中心位置均固定有转杆二，且转杆二的两端均转动连接在衔接杆内壁开设的开槽一内，每组所述转杆二的一端外壁均固定有蜗轮，且蜗轮的一侧均啮合有蜗杆，每组所述蜗杆的一端均转动连接在开槽一内，且蜗杆的另一端均转动连接在衔接杆内壁开设的开槽二内，每组所述蜗杆的另一端均固定有齿轮三，且齿轮三的一侧均啮合有齿条板，每组所述开槽二内均安装有电动推杆，且电动推杆的输出端与齿条板相固定，所述空腔内壁固定安装有两组按钮，且按钮分别与对应的电动推杆电性连接，每组所述按钮的上方均设置有抵接块，且抵接块分别固定在对应套块的底端。

22、通过采用上述技术方案，控制两组套块反向移动的过程，能够同步控制磨砂轮一外周处的夹持块卡紧，磨砂轮二外周处的夹持块展开，便于后续的更换。

23、作为本发明文件技术方案的一种可选方案，所述磨砂轮一和磨砂轮二相靠近的一侧外周均开设有凹槽，且凹槽内均固定连接有多组半圆块一，两组所述夹持块的内侧均固定连接有多组半圆块二，且半圆块二与半圆块一相互卡合

24、通过采用上述技术方案，半圆块一和半圆块二之间的配合，能够起到对夹持块和磨砂轮一以及夹持块和磨砂轮二之间进行加固的目的。

25、有益效果

26、本发明实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

27、1、本发明通过旋转机构、驱动机构和切换机构的设置，当磨砂轮一打磨一段时间后需要对其进行更换时，通过利用旋转机构控制工作箱带动磨砂轮一和磨砂轮二整体进行180°的旋转，旋转期间，利用齿轮一和两组齿轮二之间的啮合连接，使得原本与锥齿一啮合的锥齿二上移至锥齿一的上方，而原本位于锥齿一上方的锥齿二能够下移与锥齿一进行啮合连接，从而能够在磨砂轮一和磨砂轮二在进行180°旋转的同时，控制磨砂轮一和磨砂轮二进行上下反向的移动，进而实现对磨砂轮一和磨砂轮二之间的切换使用，本发明通过上述结构的配合，不需要对机械手进行整机的停机，只需要对电机一进行短暂的关闭即可完成对磨砂轮一和磨砂轮二之间的切换，且当磨砂轮一和磨砂轮二之间完成切换后，通过再次启动电机一控制磨砂轮二旋转，便能够继续实现打磨作业，而切换后的磨砂轮一不旋转，等待后续的更换，电机一无需等待磨砂轮一更换后再启动，关闭时间短，进而有效避免了现有技术中需要先将机械手停机，再对磨料进行拆卸和更换，导致机械手工作中断和停机时间大大增加，对生产进度造成一定影响的问题。

28、2、本发明通过夹持部的设置，通过利用转盘的旋转控制夹持块进行收缩或者展开，进而完成对磨砂轮一和磨砂轮二的固定或者解除固定，且利用按钮和抵接块之间的配合，能够在磨砂轮一和磨砂轮二之间进行切换的同时，利用两组套块的上下反向移动，分别控制两组按钮进行启闭，从而同时控制夹持块进行收缩或者展开，使得被切换的磨砂轮一能够解除固定，便于后续的更换，节省更换的时间，而切换后的磨砂轮二能够被夹持块收缩卡合，进而提高磨砂轮二旋转打磨期间的稳定性。