一种潜伏式机器人

本发明涉及机器人，具体涉及一种潜伏式机器人。

背景技术：

1、现有的潜伏式移动机器人致力于智能加工生产线建成，多用于工厂物料和成品的搬运，实现对物料的高效配送，给予生产线更大的灵活性，然而，传统潜伏式机器人额定举升高度受限，自重高，结构不稳定，控制复杂，升降速度移动精度难以稳定控制，无法精准的对接输送加工物料，不能实现多加工场景的利用。

2、而中国专利申请号为202122570069.6，公布日为2022.04.05的专利文献，其公开了一种潜伏式搬运机器人，包括：机器人主体和顶升结构；顶升结构安装于机器人主体的上部；机器人主体包括：车盘主体、驱动轮、控制器、数字转换器、驱动电机、语音提示器、第一电池和第二电池；顶升结构安装于车盘主体；驱动轮转动连接至车盘主体；驱动电机安装于车盘主体且其电机轴连接至驱动轮以驱动驱动轮；控制器通过数字转换器通讯连接至驱动电机；语音提示器通讯连接至控制器；第一电池电性连接至控制器、数字转换器、驱动电机和语音提示器。

3、该专利文献的结构操作灵活，便于顶升结构插入货物下方进行顶升搬运操作，且其内部结构安装布局简易，电性结构和驱动结构分开安装，避免相互干扰，电性结构的稳定性较高；但是该结构中的顶升安装架是通过由轴以及杆组成连杆机构的顶升组件与顶升电机连接，结构升降高度较低，顶升幅度小，且在顶升后不具有自锁功能，当顶升组件上具有较重重物下压时，稳定性较差。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种潜伏式机器人，结构紧凑，自重轻巧，具有稳定的载荷能力，操作简便同时具有自锁功能。

2、本发明为解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种潜伏式机器人，包括转向装置、传动装置、升降平台、底盘、驱动装置，还包括两个以上的丝杆，所述升降平台设置在底盘上，升降平台的对角处设有丝杆且丝杆的一端穿过升降平台固定在底盘上，转向装置固定在升降平台上，驱动装置设置在升降平台上且位于转向装置的下方，传动装置包括两个以上的蜗杆、第一齿轮以及第二齿轮，蜗杆通过固定件固定在升降平台上，蜗杆的一端与第一齿轮的中心卡接，蜗杆的另一端与第二齿轮外啮合连接，驱动装置与第一齿轮外啮合连接带动传动装置转动，第二齿轮通过止推轴承套接在丝杆上且与丝杆螺纹连接带动升降平台升降。

3、以上设置，通过在升降平台的对角处设置丝杆，在带动升降平台沿着丝杆上下升降的过程中，使得升降平台的平整度和稳定性更好；通过在升降平台上设置转向装置，在升降平台带动物料升降至指定高度后，能够驱动转向装置转动，进而带动物料转动至不同的方向便于卸载物料；而将驱动装置设置在升降平台上且位于转向装置的下方，从而便于驱动装置带动传动装置转动；另外设置蜗杆的两端分别与第一齿轮和第二齿轮连接，同时设置第二齿轮通过止推轴承套接在丝杆上，这样在驱动装置的带动下，使得第一齿轮转动进而带动蜗杆转动，由于蜗杆与第二齿轮外啮合连接，与蜗轮蜗杆的结构相似，在停止升降时，具有自锁功能，这样能够有效提高升降平台卸物料过程在的稳定性，在传动时，蜗杆带动第二齿轮转动，使得第二齿轮与丝杆螺旋连接，从而带动升降平台沿着丝杆稳定升降，具有稳定的载荷能力。

4、进一步的，所述转向装置包括驱动电机一、输出齿轮、回转支承、支撑板和支撑架，驱动电机一通过固定板固定在支撑板上，驱动电机一的输出端与输出齿轮转动连接，输出齿轮与回转支承的外侧外啮合转动连接。

5、以上设置，能够通过固定板将驱动电机一固定在支撑板上，并通过驱动电机一带动输出齿轮转动，进而带动回转支承转动。

6、进一步的，所述支撑架的底部通过固定座固定在升降平台上，支撑架的顶部与支撑板固定连接，支撑板上设有滚动轴承，回转支承套接在滚动轴承上，回转支承上设有托板。

7、以上设置，这样通过将支撑板固定在支撑架上，进而便于在支撑板上设置滚动轴承，使得回转支承能够套接在滚动轴承上实现转动。

8、进一步的，所述驱动装置包括驱动电机二、主动齿轮、电机固定架以及齿轮固定架，电机固定架和齿轮固定架分别固定在升降平台上，驱动电机二固定在电机固定架上，主动齿轮的一端通过键与驱动电机二的输出端卡接，主动齿轮的另一端通过轴承与齿轮固定架转动连接。

9、以上设置，能够通过驱动电机二转动进而能够带动主动齿轮在齿轮固定架上转动。

10、进一步的，所述升降平台上设有与第一齿轮相匹配开口，开口位于主动齿轮的下方且相对平行设置。

11、以上设置，这样便于第一齿轮穿过开口后，能够与主动齿轮实现外啮合转动连接，从而能够使得主动齿轮带动第一齿轮转动。

12、进一步的，所述固定件设有两个以上，固定件设置在蜗杆的两端并通过螺栓将蜗杆固定在升降平台上，蜗杆同轴且相对设置，第二齿轮位于蜗杆另一端的两侧与蜗杆外啮合转动连接。

13、以上设置，能够将蜗杆稳定固定在升降平台上，而将两个蜗杆同轴且相对设置，这样通过齿轮带动第一齿轮转动后，能够同时带动两个蜗杆同步转动，由于第二齿轮设置在蜗杆的两侧，进而通过蜗杆便能够带动第二齿轮转动。

14、进一步的，所述止推轴承的外侧设有一个以上的凸块，凸块向外延伸凸出且错位设置，第二齿轮上设有与凸块相匹配的缺口，凸块卡入缺口内使得第二齿轮卡接在止推轴承上。

15、以上设置，这样在蜗杆带动第二齿轮转动时，由于凸块卡入缺口内，进而使得第二齿轮带动止推轴承同步转动。

16、进一步的，所述升降平台的对角处设有两个以上且与丝杆相匹配的通孔。

17、以上设置，这样便于丝杆穿过升降平台，使得升降平台能够沿着丝杆的长度方向实现上下移动。

18、进一步的，所述第一齿轮设置在开口内且贯穿升降平台，第一齿轮通过键与蜗杆的一端卡接。

19、以上设置，这样能够确保第一齿轮在与蜗杆卡接的同时，也能够使得第一齿轮贯穿在开口内与主动齿轮实现外啮合转动连接。

20、进一步的，所述底盘上设有两个以上的驱动轮、从动轮以及驱动电机，驱动电机同轴且相对设置在底盘的两侧，驱动电机的输出端与驱动轮转动连接，从动轮相对错位设置在底盘的前后两端。

21、以上设置，这样能够通过驱动电机带动驱动轮转动，在驱动轮的带动下，从动轮随着驱动轮同步转动，进而能够带动底盘实现走动。

技术特征：

1.一种潜伏式机器人，包括转向装置、传动装置、升降平台、底盘以及驱动装置，其特征在于：还包括两个以上的丝杆，所述升降平台设置在底盘上，升降平台的对角处设有丝杆且丝杆的一端穿过升降平台固定在底盘上，转向装置固定在升降平台上，驱动装置设置在升降平台上且位于转向装置的下方，传动装置包括两个以上的蜗杆、第一齿轮以及第二齿轮，蜗杆通过固定件固定在升降平台上，蜗杆的一端与第一齿轮卡接，蜗杆的另一端与第二齿轮外啮合连接，驱动装置与第一齿轮外啮合连接带动传动装置转动，第二齿轮通过止推轴承套接在丝杆上且与丝杆螺纹连接带动升降平台升降。

2.根据权利要求1所述的一种潜伏式机器人，其特征在于：所述转向装置包括驱动电机一、输出齿轮、回转支承、支撑板和支撑架，驱动电机一通过固定板固定在支撑板上，驱动电机一的输出端与输出齿轮转动连接，输出齿轮与回转支承的外侧外啮合转动连接。

3.根据权利要求2所述的一种潜伏式机器人，其特征在于：所述支撑架的底部通过固定座固定在升降平台上，支撑架的顶部与支撑板固定连接，支撑板上设有滚动轴承，回转支承套接在滚动轴承上，回转支承上设有托板。

4.根据权利要求1所述的一种潜伏式机器人，其特征在于：所述驱动装置包括驱动电机二、主动齿轮、电机固定架以及齿轮固定架，电机固定架和齿轮固定架分别固定在升降平台上，驱动电机二固定在电机固定架上，主动齿轮的一端通过键与驱动电机二的输出端卡接，主动齿轮的另一端通过轴承与齿轮固定架转动连接。

5.根据权利要求4所述的一种潜伏式机器人，其特征在于：所述升降平台上设有与第一齿轮相匹配开口，开口位于主动齿轮的下方且相对平行设置。

6.根据权利要求1所述的一种潜伏式机器人，其特征在于：所述固定件设有两个以上，固定件设置在蜗杆的两端并通过螺栓将蜗杆固定在升降平台上，蜗杆同轴且相对设置，第二齿轮位于蜗杆另一端的两侧与蜗杆外啮合转动连接。

7.根据权利要求1所述的一种潜伏式机器人，其特征在于：所述止推轴承的外侧设有一个以上的凸块，凸块向外延伸凸出且错位设置，第二齿轮上设有与凸块相匹配的缺口，凸块卡入缺口内使得第二齿轮卡接在止推轴承上。

8.根据权利要求5所述的一种潜伏式机器人，其特征在于：所述升降平台的对角处设有两个以上且与丝杆相匹配的通孔。

9.根据权利要求1所述的一种潜伏式机器人，其特征在于：所述第一齿轮设置在开口内且贯穿升降平台，第一齿轮通过键与蜗杆的一端卡接。

10.根据权利要求1所述的一种潜伏式机器人，其特征在于：所述底盘上设有两个以上的驱动轮、从动轮以及驱动电机，驱动电机同轴且相对设置在底盘的两侧，驱动电机的输出端与驱动轮转动连接，从动轮相对错位设置在底盘的前后两端。

技术总结
本发明提供一种潜伏式机器人，包括转向装置、传动装置、升降平台、底盘、外壳体、驱动装置，还包括两个以上的丝杆，升降平台设置在底盘上，升降平台的对角处设有丝杆且丝杆的一端穿过升降平台固定在底盘上，转向装置固定在升降平台上，驱动装置设置在升降平台上且位于转向装置的下方，传动装置包括两个以上的蜗杆、第一齿轮以及第二齿轮，蜗杆通过固定件固定在升降平台上，蜗杆的一端与第一齿轮卡接，蜗杆的另一端与第二齿轮外啮合连接，驱动装置与第一齿轮外啮合连接带动传动装置转动，第二齿轮通过止推轴承套接在丝杆上且与丝杆螺纹连接带动升降平台升降，本发明结构紧凑，具有稳定的载荷能力，操作简便同时具有自锁功能。

技术研发人员：郭建,徐乐远,黄熙航,朱世良,胡祥耿,余耀林,何宗远
受保护的技术使用者：广州城市理工学院
技术研发日：
技术公布日：2024/3/11