一种汽车板材运输机械手的制作方法

本发明涉及机械手的，尤其是涉及一种汽车板材运输机械手。

背景技术：

1、汽车是人们日常生活中常用的交通工具，在汽车的生产制造过程中，通常是通过冲压装置将金属板材加工成汽车的外壳、车门等零部件，为了提高生产效率和生产安全性，板材在不同的加工工位之间转移时，通常使用机械手进行运输。

2、相关技术可参考公告号为cn213647544u的中国专利公开了一种板材翻转机械手，包括机械手本体，机械手本体底部的左侧安装有固定块，固定块的底部设置有与机械手本体配合使用的吸盘，吸盘的顶部固定连接有横块，横块的顶部固定连接有竖块，竖块的顶部贯穿至固定块的内部，固定块两侧的底部均开设有第一凹槽，第一凹槽内部的底部通过第一转轴活动连接有活动块，活动块内侧的顶部固定连接有卡块。解决现有的机械手在更换吸盘的过程中，大多是通过拆卸螺栓对吸盘进行更换，拆卸的过程中容易出现螺栓断裂，影响使用者对吸盘进行更换的问题，该板材翻转机械手，具备便于更换吸盘的优点，提高了机械手的实用性。

3、针对上述中的相关技术，汽车板材在冲压过程产生凸出面、凹面等各种不平整的端面，使用翻转机械手对冲压后的板材进行翻转时，吸盘不易与板材上凹陷的端面或者凸出的端面紧密贴合，易出现吸盘吸附力不足导致板材掉落的问题。

技术实现思路

1、为了解决使用机械手翻转具有不平整端面的板材时，吸盘与板材吸附力不足，板材容易脱落的问题，本技术提供一种汽车板材运输机械手。

2、本技术提供一种汽车板材运输机械手，采用如下的技术方案：

3、一种汽车板材运输机械手，包括行架，所述行架设有抓取板，行架设有用于驱动抓取板移动和翻转的连接臂，抓取板下端部设有若干吸盘一，行架固设有用于使吸盘一产生负压的真空装置，抓取板沿周向设有至少两组连接件，连接件远离抓取板的一侧沿竖向转动连接有转动臂，抓取板设有用于驱动转动臂摆动的转动组件，转动臂沿长度方向滑动连接有抵接块，转动臂内沿长度方向开设有通孔，抵接块固定连接有与通孔适配的抽拉杆，转动臂远离连接件的一端开设有与通孔连通的移动口，抽拉杆穿设移动口并且插设于通孔内，真空装置连通有用于传递负压的软管，软管远离真空装置的一端连通有若干与连接臂对应的分管，分管穿设相应连接臂，并且与通孔远离移动口的一端连通。

4、通过采用上述技术方案，在行架的支撑作用下，通过连接臂带动抓取板向板材靠近，并且使得吸盘一与板材上端面抵触，通过真空装置产生的负压使吸盘一对板材进行吸附。操纵抓取板上移，使得板材与支撑平面分离，初始状态下，转动臂下端部位于远离抓取板的位置，操纵转动组件带动转动臂在连接件的支撑作用下转动，使得转动臂带动抵接块向板材下方移动，当抵接块位于板材下方时，操纵真空装置使软管产生负压，在分管的传递作用下，负压传递至通孔内，进而带动抽拉杆沿移动口长度方向移动，使得抵接块与板材下端面抵触，进而通过吸盘一和抵接块的共同作用对板材进行夹紧定位，进而降低板材因端面不平整导致吸盘一吸附稳定性差，使得连接臂带动板材翻转时板材易脱落的概率。

5、可选的，所述连接臂包括移动部一、移动部二和旋转部，移动部一沿竖向设置，并且与行架相互垂直，行架设有用于驱动移动部一沿横向移动的驱动件一，移动部二沿移动部一长度方向设置，移动部一设有用于驱动移动部二沿纵向移动的驱动件二，旋转部沿水平方向设置，并且转动连接于移动部二远离移动部一的一端，移动部二设有用于驱动旋转部转动的旋转部，旋转部沿周向固设有安装块，抓取板位于安装块远离旋转部的一端。

6、通过采用上述技术方案，行架通过驱动件一带动移动部一沿横向移动，移动部一移动时带动移动部二同步移动，移动部一通过驱动件二带动驱动部二沿竖向移动，移动部二移动时带动旋转部移动，旋转部通过安装块带动抓取板随移动部二移动，移动部二通过旋转部带动旋转部绕轴线转动，使得旋转部带动抓取板实现翻转。

7、可选的，所述转动组件包括气缸、推板、若干连接板和若干移动块，连接板与转动臂一一对应，连接板下端部与转动臂远离移动口的一端铰接，移动块铰接于连接板上端部，移动块、连接板和转动臂转动轨迹在同一平面内，连接板从上到下，逐渐向靠近抓取板的方向倾斜，气缸固定连接于抓取板上端部，推板与气缸输出端固定连接，移动块位于推板沿长度方向的端部，并且移动块随推板同步移动。

8、通过采用上述技术方案，初始状态下，推板位于抓取板上方，此时转动臂下端部位于远离抓取板的方向，操纵气缸带动推板远离抓取板，推板移动时带动移动块移动，移动块移动时通过连接板带动转动臂转动，进而使得转动臂带动抵接块移动至板材下方，便于通过抵接块与自盘一配合对板材进行定位。

9、可选的，所述抓取板固定连接有与连接件对应的支撑板，支撑板沿抓取板长度方向与抓取板滑动连接，连接件固定连接于支撑板背离抓取板的一侧，抓取板转动连接有调节杆，调节杆穿设支撑板并且与支撑板螺纹连接，所有移动块均设有抵接螺栓，推板沿轴向穿设移动块并且与移动块滑动连接，抵接螺栓穿设移动块与推板抵接。

10、通过采用上述技术方案，转动调节杆时，调节杆推动支撑板沿抓取板长度方向移动，支撑板移动时带动连接件移动，使得连接件带动转动臂同步移动，调节支撑板时，通过松动抵接螺栓，使得转动臂移动时通过连接板带动移动块移动，进而使得移动块的位置与调节后的连接件适配，通过调节转动臂的位置，有利于提高对不同板材的夹持适用性。

11、可选的，所述抵接块固设有吸盘二，抽拉杆靠近移动口的一侧开设有敞口，并且抽拉杆远离抵接块的一端固定连接有与通孔适配的活塞部，吸盘二连通有沿敞口长度方向设置的连接管，连接管远离吸盘二的一端固定连接有连接头，连接头位于敞口内，并且与敞口内壁贴合，转动臂开通有与通孔连通的回转管，连接头开设有连通回转管与连接管的连接口。

12、通过采用上述技术方案，通孔内存在负压时，通过活塞带动抽拉杆沿轴向移动，此时回转管位于活塞部上端部，抽拉杆移动时带动抵接块、吸盘、连接管和连接头移动，当吸盘二上端部与板材下端部抵触时，连接口与回转管下端部连通，此时负压通过回转管进入连接管内，进而通过吸盘二对板材下端部进行吸附，有利于提高抵接块与板材下端部的连接稳定性。

13、可选的，所述敞口内固设有与抽拉杆同轴设置的螺纹管一，连接管穿设螺纹管一并且与螺纹管一滑动连接螺纹管一开设有外螺纹，连接头沿敞口长度方向与抽拉杆滑动连接，并且连接头下端部转动连接有螺纹管一适配的螺纹管二，螺纹管二套设于螺纹管一外侧并且与螺纹管一螺纹连接。

14、通过采用上述技术方案，螺纹管一与螺纹管二配合对连接头进行定位，通过转动螺纹管二，进而调节连接头与活塞部之间的间距，使得吸盘二适用于不同厚度的板材，有利于提高吸盘二的适用性。

15、可选的，所述吸盘二沿轴向与抵接块滑动连接，抵接块与吸盘二之间设有弹性件，弹性件处于压缩状态时，具有对推动吸盘二向远离抵接块的方向移动的趋势。

16、通过采用上述技术方案，吸盘二与板材下端部抵触时，带动弹性件压缩，此时抽拉杆沿通孔轴线继续移动，通过弹性件使得吸盘二具有一定调节距离，使得吸盘二与板材充分接触，有利于进一步提高对吸盘二对板材的定位效果。

17、可选的，所述抓取板下端部转动连接有双向丝杠，双向丝杠的两端均穿设有移动板，抓取板固定连接有至少一根与双向丝杠平行的滑杆，滑杆穿设移动板并且与移动板滑动连接，移动板下端部沿长度方向滑动连接有两组用于安装吸盘一的滑块，移动板沿长度方向转动连接有与滑块对应的螺纹杆，螺纹杆穿设相应滑块并且与滑块螺纹连接。

18、通过采用上述技术方案，转动双向丝杠，在滑杆的限位作用下，双向丝杠带动移动板沿轴向移动，移动板移动时带动滑块移动，通过转动螺纹杆，进而推动滑块沿移动板长度方向移动，滑块移动时带动吸盘一移动，进而通过调节滑块的位置对吸盘一进行调节，进而便于吸盘一对不同形状的板材进行夹持。

19、综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：

20、1.在行架的支撑作用下，通过连接臂带动抓取板向板材靠近，并且使得吸盘一与板材上端面抵触，通过真空装置产生的负压使吸盘一对板材进行吸附。操纵抓取板上移，使得板材与支撑平面分离，初始状态下，转动臂下端部位于远离抓取板的位置，操纵转动组件带动转动臂在连接件的支撑作用下转动，使得转动臂带动抵接块向板材下方移动，当抵接块位于板材下方时，操纵真空装置使软管产生负压，在分管的传递作用下，负压传递至通孔内，进而带动抽拉杆沿移动口长度方向移动，使得抵接块与板材下端面抵触，进而通过吸盘一和抵接块的共同作用对板材进行夹紧定位，进而降低板材因端面不平整导致吸盘一吸附稳定性差，使得连接臂带动板材翻转时板材易脱落的概率；

21、2.行架通过驱动件一带动移动部一沿横向移动，移动部一移动时带动移动部二同步移动，移动部一通过驱动件二带动驱动部二沿竖向移动，移动部二移动时带动旋转部移动，旋转部通过安装块带动抓取板随移动部二移动，移动部二通过旋转部带动旋转部绕轴线转动，使得旋转部带动抓取板实现翻转；

22、3.通孔内存在负压时，通过活塞带动抽拉杆沿轴向移动，此时回转管位于活塞部上端部，抽拉杆移动时带动抵接块、吸盘、连接管和连接头移动，当吸盘二上端部与板材下端部抵触时，连接口与回转管下端部连通，此时负压通过回转管进入连接管内，进而通过吸盘二对板材下端部进行吸附，有利于提高抵接块与板材下端部的连接稳定性。