空间机械臂的控制方法及装置

本发明涉及空间机械臂控制，尤其涉及一种空间机械臂的控制方法及装置。

背景技术：

1、在航空航天领域，空间机械臂常常被赋予执行精密组装的任务。

2、相关技术中，为了提高组装效率，空间机械臂通常会按照预先设定的程序逻辑去自动化执行组装任务。然而，这种方式可能存在组装故障的情况，例如在执行拧螺丝的任务时，如果螺丝出现滑扣，空间机械臂就会一直处于旋拧的动作，从而不能继续完成后续的组装操作。

3、因此，目前亟需提供一种空间机械臂的控制方法、装置、电子设备及存储介质来解决上述技术问题。

技术实现思路

1、本发明描述了一种空间机械臂的控制方法及装置，能够解决空间机械臂存在的组装故障的问题。

2、根据第一方面，本发明提供了一种空间机械臂的控制方法，包括：

3、获取空间机械臂在执行组装任务时的状态数据；其中，所述状态数据包括空间机械臂状态数据和空间环境状态数据；

4、将所述状态数据输入到预先训练好的操作控制模型中，输出得到所述空间机械臂在当前状态下的控制模式，以利用所述控制模式执行对所述空间机械臂的相应控制；其中，所述控制模式包括自动控制模式和人工控制模式。

5、根据第二方面，本发明提供了一种空间机械臂的控制装置，包括：

6、获取单元，被配置为获取空间机械臂在执行组装任务时的状态数据；其中，所述状态数据包括空间机械臂状态数据和空间环境状态数据；

7、控制单元，被配置为将所述状态数据输入到预先训练好的操作控制模型中，输出得到所述空间机械臂在当前状态下的控制模式，以利用所述控制模式执行对所述空间机械臂的相应控制；其中，所述控制模式包括自动控制模式和人工控制模式。

8、根据本发明提供的空间机械臂的控制方法及装置，通过获取空间机械臂在执行组装任务时的状态数据，并将状态数据输入到预先训练好的操作控制模型中，输出得到空间机械臂在当前状态下的控制模式，以利用控制模式执行对空间机械臂的相应控制，从而可以准确预测出当前状态下空间机械臂的控制模式，以更好地完成组装任务。因此，上述技术方案能够解决空间机械臂存在的组装故障的问题。

技术特征：

1.一种空间机械臂的控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述空间机械臂状态数据包括关节位置、关节速度和末端受力。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述空间环境状态数据包括重力加速度和温度。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述操作控制模型是通过如下方式进行训练的：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述svm模型选用的核函数为：

6.一种空间机械臂的控制装置，其特征在于，包括：

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述空间机械臂状态数据包括关节位置、关节速度和末端受力。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述空间环境状态数据包括重力加速度和温度。

9.根据权利要求6-8中任一项所述的装置，其特征在于，所述操作控制模型是通过如下方式进行训练的：

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述svm模型选用的核函数为：

技术总结
本发明涉及空间机械臂控制技术领域，尤其涉及一种空间机械臂的控制方法及装置。该方法包括：获取空间机械臂在执行组装任务时的状态数据；其中，所述状态数据包括空间机械臂状态数据和空间环境状态数据；将所述状态数据输入到预先训练好的操作控制模型中，输出得到所述空间机械臂在当前状态下的控制模式，以利用所述控制模式执行对所述空间机械臂的相应控制；其中，所述控制模式包括自动控制模式和人工控制模式。本发明的技术方案能够解决空间机械臂存在的组装故障的问题。

技术研发人员：李健,汪嘉伟,郝仁剑,夏瑞冬,王成潇
受保护的技术使用者：北京理工大学
技术研发日：
技术公布日：2024/2/19