1.一种外骨骼机器人用的半主动踝关节助力装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的半主动踝关节助力装置，其特征在于，还包括一第二固定件(10)，所述第二固定件(10)朝向所述腿部支撑架(1)的一端与所述主轴(8)的另一端固定连接。
3.根据权利要求2所述的半主动踝关节助力装置，其特征在于，所述第一固定件(3)和所述第二固定件(10)之间设有多根固定柱(11)，各所述固定柱(11)的一端与所述第一固定件(3)背向所述腿部支撑架(1)的一端固定连接，各所述固定柱(11)的另一端与所述第二固定件(10)朝向所述腿部支撑架(1)的一端固定连接。
4.根据权利要求3所述的半主动踝关节助力装置，其特征在于，所述第一固定件(3)和所述第二固定件(10)为横截面相同的三角板，所述固定柱(11)的数量为三根，三根所述固定柱(11)分别位于三角板的三个边角上。
5.根据权利要求4所述的半主动踝关节助力装置，其特征在于，所述第一固定件(3)和所述第二固定件(10)的三个边角的侧壁为圆角。
6.根据权利要求1所述的半主动踝关节助力装置，其特征在于，所述拉伸组件包括：
7.根据权利要求2所述的半主动踝关节助力装置，其特征在于，所述控制组件(6)包括：
8.根据权利要求7所述的半主动踝关节助力装置，其特征在于，所述电磁铁支撑架(63)为凹字形支撑架，所述凹字形支撑架的中间开口作为所述槽口。
9.根据权利要求7所述的半主动踝关节助力装置，其特征在于，还包括一回复组件(14)，与所述棘轮(5)固定连接，用于在所述控制组件(6)控制所述棘爪(7)缩回时带动所述棘轮(5)旋转以复位所述拉伸绳(13)。
10.根据权利要求8所述的半主动踝关节助力装置，其特征在于，所述回复组件(14)为盘簧，所述第二旋转轮(62)上沿所述主轴(4)的轴向开设有一第二通孔，所述盘簧套设在所述主轴(4)的外部并位于所述第二通孔内，所述盘簧的一端连接所述第二通孔的内壁，所述盘簧的另一端与所述棘轮(5)固定连接。