1.一种数字孪生移动机械臂虚实同步控制系统，该系统总体架构包括硬件设备层、物理链路层、数据传输层和软件层，通过四层架构的协同工作实现基于unity3d的移动机械臂虚实同步控制和基于ppo算法的移动机械臂目标跟踪控制两种方式的数字孪生移动机械臂控制。数字孪生移动机械臂虚实同步控制系统总体架构中，包括设计步骤如下：
2.根据权利要求1中所述数字孪生移动机械臂虚实同步控制系统中构建虚拟钻井平台软件层，其特征在于，步骤s1具体包括：
3.根据权利要求2中所述虚拟空间和物理空间的移动机械臂虚实同步控制和自主决策，其特征在于，步骤s14具体包括：
4.根据权利要求3中所述虚拟移动机械臂自主决策控制，其特征在于，步骤s143具体包括：
5.根据权利要求1中所述基于数字孪生的移动机械臂虚实控制系统架构性能的测试，其特征在于，步骤s5具体包括：
6.根据权利要求5中所述启动系统测试所需的软硬件环境部署，其特征在于，步骤s51具体包括：