一种重载多角度抓取的桁架机器人的制作方法

本技术涉及桁架机器人，特别是一种重载多角度抓取的桁架机器人。

背景技术：

1、桁架机器人也叫做直角坐标机器人和龙门式机器人。工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机。其能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业，广泛地运用在机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等生产车间用以抓取移转物件。

2、如公开号为cn210551179u的一种重载桁架机器人，该桁架机器人通过抓手可以对物品进行抓取，在进行物品抓取时还存在以下不足：该桁架机器人通过抓手对物品抓取时，可以对其下方的物品进行抓取，但是在一些特殊的物品进行抓取时，需要通过物品的侧面进行抓取，上述抓手不便于通过不同的角度进行抓取，因此需要一种重载多角度抓取的桁架机器人来解决上述问题。

技术实现思路

1、本实用新型的目的旨在至少解决所述技术缺陷之一。

2、为此，本实用新型的一个目的在于提出一种重载多角度抓取的桁架机器人，以解决背景技术中所提到的问题，克服现有技术中存在的不足。

3、为了实现上述目的，本实用新型一方面的实施例提供一种重载多角度抓取的桁架机器人，包括支撑架，所述支撑架的一侧固定连接有第一导轨，所述第一导轨的一侧滑动连接有第二导轨，所述第二导轨的一侧滑动连接有升降机，所述升降机的一侧固定连接有安装板，所述安装板的一侧设置有第一抓取构件，所述第一抓取构件包括抓取框，所述抓取框的一侧固定连接有电机，所述电机的一侧固定连接有丝杆，所述丝杆的一侧螺纹连接有抓取架，所述抓取框的一侧设置有第二抓取构件，所述第二抓取构件包括气缸，所述气缸的一侧固定连接有移动板，所述移动板的一侧固定连接有滑托，所述移动板的一侧固定连接有工业吸盘。

4、由上述任一方案优选的是，所述安装板的一侧开设有安装孔，所述安装孔的数量为若干个，若干个所述安装孔对称分布在安装板的一侧。所述支撑架的一侧固定连接有综合控制箱，所述综合控制箱与电机电性连接，所述电机的轴心与丝杆的轴心相重合，所述丝杆均匀分为两段，两段丝杆的螺纹方向相反。所述抓取框的一侧固定连接有限位柱，所述限位柱的数量为两个，两个所述限位柱对称分布在抓取框的一侧，所述限位柱与抓取架滑动连接，采用上述方案可以达到的技术效果是：当需要对物品的顶面进行抓取时，通过第一导轨、第二导轨和升降机的配合使抓取框运动到物品上方，随后通过综合控制箱开启电机使其带动丝杆进行转动，通过螺纹传动可以带动两个抓取架进行相对运动，可以将物品进行夹取。

5、由上述任一方案优选的是，所述综合控制箱与气缸电性连接，所述气缸的数量为两个，两个所述气缸对称分布在抓取框的一侧。所述工业吸盘的数量为若干个，若干个所述工业吸盘对称分布在移动板的一侧，所述工业吸盘与综合控制箱电性连接。所述抓取框的一侧开设有滑槽，所述滑槽的形状与大小和滑托滑动连接，采用上述方案可以达到的技术效果是：当需要对物品的侧面进行抓取时，控制抓取框运动到物品的侧面，随后开启气缸使其带动移动板进行运动，直至带动工业吸盘与物品的侧面接触，随后开启工业吸盘将物品进行吸附即可，进而可以实现抓手的多角度抓取，可以提高桁架机器人的抓取效率。

6、与现有技术相比，本实用新型所具有的优点和有益效果为：

7、通过支撑架、第一导轨、第二导轨、升降机、第一抓取构件和第二抓取构件之间的配合设置，当需要对物品的顶面进行抓取时，通过第一导轨、第二导轨和升降机的配合使抓取框运动到物品上方，随后通过综合控制箱开启电机使其带动丝杆进行转动，通过螺纹传动可以带动两个抓取架进行相对运动，可以将物品进行夹取，当需要对物品的侧面进行抓取时，控制抓取框运动到物品的侧面，随后开启气缸使其带动移动板进行运动，直至带动工业吸盘与物品的侧面接触，随后开启工业吸盘将物品进行吸附即可，进而可以实现抓手的多角度抓取，可以提高桁架机器人的抓取效率。

技术特征：

1.一种重载多角度抓取的桁架机器人，其特征在于：包括支撑架(1)，所述支撑架(1)的一侧固定连接有第一导轨(2)，所述第一导轨(2)的一侧滑动连接有第二导轨(3)，所述第二导轨(3)的一侧滑动连接有升降机(4)，所述升降机(4)的一侧固定连接有安装板(5)，所述安装板(5)的一侧设置有第一抓取构件(6)，所述第一抓取构件(6)包括抓取框(601)，所述抓取框(601)的一侧固定连接有电机(602)，所述电机(602)的一侧固定连接有丝杆(603)，所述丝杆(603)的一侧螺纹连接有抓取架(604)，所述抓取框(601)的一侧设置有第二抓取构件(7)，所述第二抓取构件(7)包括气缸(701)，所述气缸(701)的一侧固定连接有移动板(702)，所述移动板(702)的一侧固定连接有滑托(703)，所述移动板(702)的一侧固定连接有工业吸盘(704)。

2.根据权利要求1所述的一种重载多角度抓取的桁架机器人，其特征在于：所述安装板(5)的一侧开设有安装孔(8)，所述安装孔(8)的数量为若干个，若干个所述安装孔(8)对称分布在安装板(5)的一侧。

3.根据权利要求2所述的一种重载多角度抓取的桁架机器人，其特征在于：所述支撑架(1)的一侧固定连接有综合控制箱(9)，所述综合控制箱(9)与电机(602)电性连接，所述电机(602)的轴心与丝杆(603)的轴心相重合，所述丝杆(603)均匀分为两段，两段丝杆(603)的螺纹方向相反。

4.根据权利要求3所述的一种重载多角度抓取的桁架机器人，其特征在于：所述抓取框(601)的一侧固定连接有限位柱(10)，所述限位柱(10)的数量为两个，两个所述限位柱(10)对称分布在抓取框(601)的一侧，所述限位柱(10)与抓取架(604)滑动连接。

5.根据权利要求4所述的一种重载多角度抓取的桁架机器人，其特征在于：所述综合控制箱(9)与气缸(701)电性连接，所述气缸(701)的数量为两个，两个所述气缸(701)对称分布在抓取框(601)的一侧。

6.根据权利要求5所述的一种重载多角度抓取的桁架机器人，其特征在于：所述工业吸盘(704)的数量为若干个，若干个所述工业吸盘(704)对称分布在移动板(702)的一侧，所述工业吸盘(704)与综合控制箱(9)电性连接。

7.根据权利要求6所述的一种重载多角度抓取的桁架机器人，其特征在于：所述抓取框(601)的一侧开设有滑槽(11)，所述滑槽(11)的形状与大小和滑托(703)滑动连接。

技术总结
本技术涉及桁架机器人技术领域，特别是一种重载多角度抓取的桁架机器人，所述支撑架的一侧固定连接有第一导轨，所述第一导轨的一侧滑动连接有第二导轨。本技术的优点在于：当需要对物品的顶面进行抓取时，通过第一导轨、第二导轨和升降机的配合使抓取框运动到物品上方，开启电机使其带动丝杆进行转动，通过螺纹传动可以带动两个抓取架进行相对运动，可以将物品进行夹取，当需要对物品的侧面进行抓取时，控制抓取框运动到物品的侧面，随后开启气缸使其带动移动板进行运动，直至带动工业吸盘与物品的侧面接触，随后开启工业吸盘将物品进行吸附即可，进而可以实现抓手的多角度抓取，可以提高桁架机器人的抓取效率。

技术研发人员：黄俊凯,陈燮尧
受保护的技术使用者：广州市第七轴机器人设备有限公司
技术研发日：20230109
技术公布日：2024/1/13