一种用于机械生产夹持推送上料机械手

本技术属于机械手，具体涉及一种用于机械生产夹持推送上料机械手。

背景技术：

1、机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

2、机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

3、目前现有的机械生产夹持推送上料机械手，在机械生产过程中，需要对机械零部件进行夹持推送，在送料过程中不便于调整角度以及对夹持过程中不能对其调整距离，不能对夹持物品进行准确的定位，不便于调整，因此需要一种用于机械生产夹持推送上料机械手。

技术实现思路

1、本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种用于机械生产夹持推送上料机械手，以解决上述背景技术中提出的目前现有的机械生产夹持推送上料机械手，在机械生产过程中，需要对机械零部件进行夹持推送，在送料过程中不便于调整角度以及对夹持过程中不能对其调整距离，不能对夹持物品进行准确的定位，不便于调整的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于机械生产夹持推送上料机械手，包括底座，所述底座顶部固定连接有支撑板，所述支撑板顶部对称固定连接有支撑筋，所述支撑筋内侧固定连接有支撑杆，所述支撑杆顶部设置有角度调整机构，所述角度调整机构一侧固定连接有支撑臂，所述支撑臂两侧对称设置有移动机构，所述移动机构一端固定连接有夹持机械手机构。

3、优选的，所述底座内部固定连接有支撑轴，所述底座内部对称固定连接有安装板，所述安装板底部固定连接有万向轮。

4、优选的，所述角度调整机构包括第一固定块，所述第一固定块内部两侧对称设置有转轴，所述转轴设置有若干个，所述转轴外侧转动连接有支撑臂，所述支撑臂底部固定连接有推杆，所述推杆底部滑动连接有液压气缸，所述液压气缸底部固定连接有固定件，所述固定件一侧与支撑杆固定连接。

5、优选的，所述移动机构包括第二固定块，所述支撑臂两侧对称固定连接有第二固定块，所述第二固定块另一侧固定连接有第二固定板，所述第二固定块一侧固定连接有伺服电机，所述伺服电机的输出端固定连接有丝杆，所述丝杆外侧螺纹连接有滑块，所述固定块一侧设置有滑轨，所述滑轨内部滑动连接有滑块，所述滑块外侧固定连接有移动臂。

6、优选的，所述支撑臂远离第一固定块一端固定连接有连接件，所述连接件两侧对称固定连接有第三固定块，所述第三固定块一侧固定连接有限位杆套，所述限位杆套内部滑动连接有移动臂，相邻所述移动臂之间固定连接有连接板。

7、优选的，所述夹持机械手机构包括驱动器，所述驱动器一侧设置有机械手。

8、优选的，所述滑块呈工字型。

9、与现有技术相比，本实用新型提供了一种用于机械生产夹持推送上料机械手，具备以下有益效果：

10、1、本实用新型通过底座顶部固定连接有支撑杆，通过支撑杆一侧固定连接有固定件，且固定件顶部固定连接有液压气缸，将液压气缸顶部的推杆与支撑臂固定连接，通过液压气缸带动推杆调整支撑臂的角度，且配合支撑杆顶部设置有固定块和转轴，转轴外侧转动连接有支撑臂，便于调整支撑臂的角度；

11、2、本实用新型通过支撑臂两侧设置有移动机构，移动机构设置有伺服电机，通过伺服电机带动丝杆转动，丝杆外侧的滑块沿着固定块的方向移动，通过滑块外侧固定连接有移动臂，且移动臂外侧穿过限位杆套滑动连接，限位杆套便于对移动臂移动时进行限位，有利于机械手横向移动位置，便于调整机械手的使用范围；

12、3、本实用新型通过移动机构一侧固定连接有夹持机械手机构，夹持机械手机构设置有驱动器，驱动器一侧设置有机械手，通过驱动器控制机械手进行夹持，便于精准的对需要生产的产品夹持推送上料；

13、4、本实用新型通过底座底部设置有支撑轴，且底座内侧底部设置有若干个安装板，通过安装板底部安装固定有万向轮，便于机械生产机械手360°无死角转动，便于在生产过程中对机械零件进行操作，适用于多种情况。

14、该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现，本实用新型结构科学合理，使用安全方便，为人们提供了很大的帮助。

技术特征：

1.一种用于机械生产夹持推送上料机械手，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)顶部固定连接有支撑板(5)，所述支撑板(5)顶部对称固定连接有支撑筋(6)，所述支撑筋(6)内侧固定连接有支撑杆(7)，所述支撑杆(7)顶部设置有角度调整机构，所述角度调整机构一侧固定连接有支撑臂(13)，所述支撑臂(13)两侧对称设置有移动机构，所述移动机构一端固定连接有夹持机械手机构；

2.根据权利要求1所述的一种用于机械生产夹持推送上料机械手，其特征在于：所述支撑臂(13)远离第一固定块(11)一端固定连接有连接件(20)，所述连接件(20)两侧对称固定连接有第三固定块(21)，所述第三固定块(21)一侧固定连接有限位杆套(22)，所述限位杆套(22)内部滑动连接有移动臂(18)，相邻所述移动臂(18)之间固定连接有连接板(23)。

3.根据权利要求1所述的一种用于机械生产夹持推送上料机械手，其特征在于：所述滑块(17)呈工字型。

技术总结
本技术公开了一种用于机械生产夹持推送上料机械手，包括底座，所述底座顶部固定连接有支撑板，所述支撑板顶部对称固定连接有支撑筋，所述支撑筋内侧固定连接有支撑杆，所述支撑杆顶部设置有角度调整机构，所述角度调整机构一侧固定连接有支撑臂，所述支撑臂两侧对称设置有移动机构；通过底座顶部固定连接有支撑杆，通过支撑杆一侧固定连接有固定件，且固定件顶部固定连接有液压气缸，将液压气缸顶部的推杆与支撑臂固定连接，通过液压气缸带动推杆调整支撑臂的角度，且配合支撑杆顶部设置有固定块和转轴，转轴外侧转动连接有支撑臂，便于调整支撑臂的角度，有利于机械手横向移动位置，便于调整机械手的使用范围。

技术研发人员：李超群,岳凯,来永斌
受保护的技术使用者：安徽理工大学
技术研发日：20230223
技术公布日：2024/1/12