一种冲压桁架机械手拆垛用视觉定位装置的制作方法

本技术涉及冲压线拆垛领域，具体是一种冲压桁架机械手拆垛用视觉定位装置。

背景技术：

1、在冲压线线首桁架机械手拆垛时一般依靠的是示教位置进行取料，然后放到皮带机上，垛料放置会有偏差，垛料形状也千差万别，等机械手抓完放到皮带机上，板料边缘有时会搭在皮带机上，板料边缘较锋利，搭到皮带上容易损坏皮带，干扰了垛料的正常输送，需要频繁的进行停机维护，降低了冲压生产线的加工效率。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种冲压桁架机械手拆垛用视觉定位装置，它能够对垛料的位置进行准确的定位，避免垛料边缘对皮带造成的损坏，保证了冲压生产线的加工效率。

2、本实用新型为实现上述目的，通过以下技术方案实现：

3、一种冲压桁架机械手拆垛用视觉定位装置，包括设置在桁架底部的照相机，所述桁架的下方设有移动车，所述移动车上设有垛料，所述桁架的底部设有移动件，所述照相机设置在移动件上，所述桁架的顶部设有收纳架，所述收纳架上设有配合垛料使用的可折叠的遮光架，所述遮光架由多个首尾转动连接的遮光板组成，所述收纳架上对称的设有驱动遮光板展开或折叠的伸缩架。

4、进一步的，所述移动件包括拖链、电机、转轴，所述转轴对称的转动连接在桁架的底部，所述电机的输出轴与其中一个转轴连接，所述拖链缠绕在两个转轴之间，所述照相机固定在拖链上。

5、进一步的，所述收纳架的横截面为u型，所述遮光架穿过u型的敞口处向外展开，两个所述伸缩架的端部之间设有连接板，端部的遮光板与连接板转动连接。

6、进一步的，所述连接板的两侧对称的设有定位块，所述收纳架的两侧对称的设有与定位块配合使用的定位槽，所述定位槽内设有与定位块相吸合的电磁铁。

7、进一步的，所述伸缩架为剪式伸缩结构。

8、进一步的，所述遮光板为金属或者橡胶材质。

9、对比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

10、1、本实用新型在桁架的底部设置移动件，移动件上设置照相机实现照相机的移动拍摄，利用照相机拍照取得垛料的真实位置，然后跟皮带的位置进行计算，如果机械手抓取垛料中的板料过去之后边缘正好处于皮带上，然后计算出需要避开皮带的位移量，然后此数值反馈给机械手，这样机械手就可以在抓料或者放料的时候偏移这个位移量，以此来避开皮带，通过这个方法保护皮带，有效避免板料对皮带造成的损坏；

11、2、在照相机使用时，板料如镀锌板料经常会反光，影响照相机拍摄的准确性，因此在桁架的顶部设置收纳架，收纳架上设置可折叠的遮光架，遮光架利用伸缩架驱动进行折叠或者展开，使得多个遮光板可横向展开后遮挡板料上方的灯光，从而提高照相机对垛料位置拍摄的准确性，提高对垛料位置定位的准确性。

技术特征：

1.一种冲压桁架机械手拆垛用视觉定位装置，包括设置在桁架(1)底部的照相机(2)，所述桁架(1)的下方设有移动车(3)，所述移动车(3)上设有垛料(4)，其特征在于：所述桁架(1)的底部设有移动件，所述照相机(2)设置在移动件上，所述桁架(1)的顶部设有收纳架(5)，所述收纳架(5)上设有配合垛料(4)使用的可折叠的遮光架，所述遮光架由多个首尾转动连接的遮光板(6)组成，所述收纳架(5)上对称的设有驱动遮光板(6)展开或折叠的伸缩架(7)。

2.根据权利要求1所述一种冲压桁架机械手拆垛用视觉定位装置，其特征在于：所述移动件包括拖链(8)、电机(9)、转轴(10)，所述转轴(10)对称的转动连接在桁架(1)的底部，所述电机(9)的输出轴与其中一个转轴(10)连接，所述拖链(8)缠绕在两个转轴(10)之间，所述照相机(2)固定在拖链(8)上。

3.根据权利要求1所述一种冲压桁架机械手拆垛用视觉定位装置，其特征在于：所述收纳架(5)的横截面为u型，所述遮光架穿过u型的敞口处向外展开，两个所述伸缩架(7)的端部之间设有连接板(11)，端部的遮光板(6)与连接板(11)转动连接。

4.根据权利要求3所述一种冲压桁架机械手拆垛用视觉定位装置，其特征在于：所述连接板(11)的两侧对称的设有定位块(12)，所述收纳架(5)的两侧对称的设有与定位块(12)配合使用的定位槽(13)，所述定位槽(13)内设有与定位块(12)相吸合的电磁铁(14)。

5.根据权利要求1所述一种冲压桁架机械手拆垛用视觉定位装置，其特征在于：所述伸缩架(7)为剪式伸缩结构。

6.根据权利要求1所述一种冲压桁架机械手拆垛用视觉定位装置，其特征在于：所述遮光板(6)为金属或者橡胶材质。

技术总结
本技术公开了一种冲压桁架机械手拆垛用视觉定位装置，主要涉及冲压线拆垛领域。包括设置在桁架底部的照相机，所述桁架的下方设有移动车，所述移动车上设有垛料，所述桁架的底部设有移动件，所述照相机设置在移动件上，所述桁架的顶部设有收纳架，所述收纳架上设有配合垛料使用的可折叠的遮光架，所述遮光架由多个首尾转动连接的遮光板组成，所述收纳架上对称的设有驱动遮光板展开或折叠的伸缩架。本技术的有益效果在于：它能够对垛料的位置进行准确的定位，避免垛料边缘对皮带造成的损坏，保证了冲压生产线的加工效率。

技术研发人员：刘海锋,赵志坚,李亚超,韩新,姚文启,周吉林
受保护的技术使用者：济南二机床固德自动化有限公司
技术研发日：20230222
技术公布日：2024/1/13