一种多关节机械臂的制作方法

本技术属于机械手臂，具体涉及一种多关节机械臂。

背景技术：

1、多关节机械臂又叫做多关节机械人活多关节机械手臂，是一种可编程并自动化完成一系列拿取动作的智能机械设备，被广泛运用在自动码垛、工业取件、物流运输等领域，如公开号为“cn206605486u”的现有专利中所公开的“一种多关节机械臂结构，其结构包括第一关节、第二关节、主关节、传动轮、支撑座、旋转台、固定孔、活动关节、内凹槽、吸盘、控制轴，第二关节与主关节相连接……”，可以看出该申请中所描述的就是一种常见的多关节机械臂；

2、现有技术中的这类多关节机械臂在实际使用时，都会在底座的左侧安装配重块，防止机械臂后续夹取物体时发生右倾，而在机械臂夹取一些较重的物件时，操作人员通常会在底座的左侧叠加安装多个配重块来保证稳定性，因配重块存在一定的重量，后期加装配重块会给操作人员带来不便，增加工作强度，而若在一开始就在机械臂底座左侧安装最大数量的配重块，虽然可以保证稳定性，但若后期机械臂只需夹取一些重量较轻的物体时，这些多余的配重块则会存在成本浪费，特别是在车间内同时使用多个机械臂时，若每个机械臂上都加装最大数量的配重块，无疑增加了整体的使用成本，并且也不利于机械臂的组装和后期的维护，为此本实用新型提出一种新的多关节机械臂，来解决此类问题。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种多关节机械臂，以解决上述背景技术中提出的现有多关节机械臂通过叠加多个配重块来增加自身稳定性，导致使用成本增加的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种多关节机械臂，包括底座以及转动安装在底座顶部的机械臂一，所述机械臂一的顶端转动安装有机械臂二，所述机械臂二的端部转动安装有机械端头，所述底座的左侧表面滑动安装有活动框，且活动框的内侧安装有配重块，所述活动框的前后表面均固定有撑板，所述底座的前后表面均固定有撑套，所述撑板的右端延伸至底座的表面，并从撑套内穿过，所述撑板和撑套之间设置有调节结构，所述调节结构包括端块以及固定在端块底部表面的插杆，所述撑板的右端表面贯穿开设有多个插孔，所述撑套的顶部表面开设有顶孔，所述插杆通过顶孔贯穿至其中一个插杆内，所述端块位于撑套的顶部表面，所述调节结构还包括基块和活动挡块，所述底座的前后表面均固定有基块，且基块的底部滑动安装有活动挡块，所述活动挡块的左端延伸至端块的顶部。

3、优选的，所述基块的表面开设有条形滑道，所述条形滑道内滑动设置有t形滑块，所述t形滑块的底端伸出至基块的底部，并与活动挡块相固定，所述调节结构还包括设置在端块和活动挡块之间的限位结构，所述限位结构包括固定在端块顶部表面的橡胶垫，所述橡胶垫的顶部设置有一体式的弧形凸起，所述活动挡块的左端表面开设有圆形卡孔，所述弧形凸起嵌入至圆形卡孔内。

4、优选的，所述撑板的左端通过螺栓与活动框固定，所述配重块的底端嵌入至活动框的内侧，而配重块的顶端伸出至活动框的顶部。

5、优选的，所述活动框和配重块之间设置有安装结构，所述安装结构包括固定在活动框左侧表面的螺杆，所述螺杆上活动套设有侧板，且侧板的顶端固定有压块，所述压块的右端延伸至配重块的顶部，并与配重块压紧接触，所述螺杆的表面套设有螺母，且螺母与侧板紧密贴合。

6、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过对现有的多关节机械臂进行改进优化，在其底座的左侧设计了可以左右横移的配重块，使得操作人员后续可根据机械臂所要夹持物体的实际重量，来调节配重块的水平位置，当需要夹持较重的物件时，只需将活动框和配重块往左滑动，无需加装新的配重块，即可通过杠杆定理机械臂夹取底座右侧物件的整体稳定性，避免机械臂整体发生右倾，相比传统技术通过叠加多个配重块的方法，可在保证稳定性的同时降低了使用成本，且操作起来非常方便。

技术特征：

1.一种多关节机械臂，包括底座(1)以及转动安装在底座(1)顶部的机械臂一(2)，所述机械臂一(2)的顶端转动安装有机械臂二(3)，所述机械臂二(3)的端部转动安装有机械端头(4)，其特征在于：所述底座(1)的左侧表面滑动安装有活动框(5)，且活动框(5)的内侧安装有配重块(6)，所述活动框(5)的前后表面均固定有撑板(7)，所述底座(1)的前后表面均固定有撑套(8)，所述撑板(7)的右端延伸至底座(1)的表面，并从撑套(8)内穿过，所述撑板(7)和撑套(8)之间设置有调节结构(9)。

2.根据权利要求1所述的一种多关节机械臂，其特征在于：所述调节结构(9)包括端块(91)以及固定在端块(91)底部表面的插杆(98)，所述撑板(7)的右端表面贯穿开设有多个插孔(92)，所述撑套(8)的顶部表面开设有顶孔，所述插杆(98)通过顶孔贯穿至其中一个插杆(98)内，所述端块(91)位于撑套(8)的顶部表面。

3.根据权利要求2所述的一种多关节机械臂，其特征在于：所述调节结构(9)还包括基块(93)和活动挡块(94)，所述底座(1)的前后表面均固定有基块(93)，且基块(93)的底部滑动安装有活动挡块(94)，所述活动挡块(94)的左端延伸至端块(91)的顶部。

4.根据权利要求3所述的一种多关节机械臂，其特征在于：所述基块(93)的表面开设有条形滑道(96)，所述条形滑道(96)内滑动设置有t形滑块(95)，所述t形滑块(95)的底端伸出至基块(93)的底部，并与活动挡块(94)相固定。

5.根据权利要求3所述的一种多关节机械臂，其特征在于：所述调节结构(9)还包括设置在端块(91)和活动挡块(94)之间的限位结构(97)，所述限位结构(97)包括固定在端块(91)顶部表面的橡胶垫(971)，所述橡胶垫(971)的顶部设置有一体式的弧形凸起(972)，所述活动挡块(94)的左端表面开设有圆形卡孔(973)，所述弧形凸起(972)嵌入至圆形卡孔(973)内。

6.根据权利要求1所述的一种多关节机械臂，其特征在于：所述撑板(7)的左端通过螺栓与活动框(5)固定，所述配重块(6)的底端嵌入至活动框(5)的内侧，而配重块(6)的顶端伸出至活动框(5)的顶部。

7.根据权利要求6所述的一种多关节机械臂，其特征在于：所述活动框(5)和配重块(6)之间设置有安装结构(10)，所述安装结构(10)包括固定在活动框(5)左侧表面的螺杆(101)，所述螺杆(101)上活动套设有侧板(102)，且侧板(102)的顶端固定有压块(104)，所述压块(104)的右端延伸至配重块(6)的顶部，并与配重块(6)压紧接触。

8.根据权利要求7所述的一种多关节机械臂，其特征在于：所述螺杆(101)的表面套设有螺母(103)，且螺母(103)与侧板(102)紧密贴合。

技术总结
本技术公开了一种多关节机械臂，包括底座以及转动安装在底座顶部的机械臂一，所述底座的左侧表面滑动安装有活动框，且活动框的内侧安装有配重块，所述活动框的前后表面均固定有撑板，所述底座的前后表面均固定有撑套；本技术通过对现有的多关节机械臂进行改进优化，在其底座的左侧设计了可以左右横移的配重块，使得操作人员后续可根据机械臂所要夹持物体的实际重量，来调节配重块的水平位置，当需要夹持较重的物件时，只需将活动框和配重块往左滑动，无需加装新的配重块，即可通过杠杆定理机械臂夹取底座右侧物件的整体稳定性，避免机械臂整体发生右倾，可在保证稳定性的同时降低了使用成本。

技术研发人员：苗典武,叶张元
受保护的技术使用者：襄阳誉德模具有限公司
技术研发日：20230328
技术公布日：2024/1/13