一种高效定位行走机器人的定位装置的制作方法

本技术涉及行走机器人与定子屏蔽套定位的，特别是一种高效定位行走机器人的定位装置。

背景技术：

1、屏蔽主泵定子屏蔽套通过塑性变形紧贴在定子内腔，不利于实施检修工作；主泵检修过程中，定子组件置于正立支架上，若定子屏蔽器打压试验不合格，则表明屏蔽套的内壁上可能存在破口，需寻找到破口位置并进行维修处理。定子屏蔽套长度约4m，且直接与一回路介质接触，导致辐射剂量大，不利于维修人员的检查工作，也不符合alara原则。定子屏蔽套1的结构如图1所示，其内沿其轴向上开设有通孔2，通孔2的端口处设置有台阶孔3。

2、车间内的工人采用如图2所示的行走机器人来检查定子屏蔽套1内壁上的破口，行走机器人包括本体4，本体4的底部设置有驱动电机，驱动电机上安装有驱动轮5，本体4的顶表面上固设有两个交叉设置的连杆，连杆的顶部旋转安装有辅助轮6，本体4上设置有摄像头，摄像头用于拍摄定子屏蔽套1的内壁图像。

3、利用该行走机器人检查定子屏蔽套内壁上破口的方法是：

4、s1、工人用吊装机将行走机器人吊装起来，使其与定子屏蔽套1处于同一高度，吊装起来后，工人移动行走机器人的前后位置，以确保行走机器人的驱动轮5和两个辅助轮6均与定子屏蔽套1的通孔2的内壁相切，从而实现了行走机器人与定子屏蔽套1的定位；

5、s2、工人将行走机器人推入到定子屏蔽套1的通孔2内，而后解开绳子，此时驱动轮5和两个辅助轮6均与定子屏蔽套1的通孔2的内壁相接触；最后工人控制行走机器人的驱动电机启动，驱动电机带动驱动轮5转动，驱动轮5带动行走机器人在定子屏蔽套1的通孔2内移动，在移动过程中，行走机器人上的摄像头拍摄定子屏蔽套1的通孔2的内壁图像，并将图像发送给控制器，工人在控制器上的显示屏上即可查看定子屏蔽套1的内壁上是否存在破口。

6、然而，在步骤s1中，在定位行走机器人与定子屏蔽套1的操作时，工人需先用绳子将行走机器人的本体4绑住，而后采用吊装机向上拉绳子，以将行走机器人吊装起来，这样才能实现对行走机器人定位，这种定位方式，无疑是增加了捆绑本体4的工序，从而增加了定位行走机器人的所用时间，进而降低了行走机器人与定子屏蔽套定位效率。

7、此外，当行走机器人提升到位后，需要工人频繁的调节行走机器人的前后位置，才能实现行走机器人与定子屏蔽套1的定位，频繁调整位置，无疑是增加了定位行走机器人所用时间，极大的降低了行走机器人与定子屏蔽套1定位的效率。因此，亟需一种缩短行走机器人的定位时间、极大提高行走机器人与定子屏蔽套定位效率的高效定位装置。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种结构紧凑、缩短行走机器人的定位时间、极大提高行走机器人与定子屏蔽套定位效率、操作简单的高效定位行走机器人的定位装置。

2、本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：一种高效定位行走机器人的定位装置，它包括提升安装机构和导向机构，提升安装机构包括底座和微调组件，所述底座上固设有机架，机架的右侧滑动安装有升降板，机架的上端部旋转安装有定向轮，机架的左侧设置有自锁绞盘，自锁绞盘上的钢绳绕过定向轮且固设于升降板上，所述微调组件设置于升降板的顶表面上；

3、所述导向机构设置于微调组件的平台上，导向机构包括固设于平台顶表面上的支架，支架的顶表面上固设于左侧环形板和中间环形板，左侧环形板和中间环形板支架固设有三个连接架，三个连接架均向右延伸于升降板的外部，三个连接架的内端面上沿其长度方向均固设有导轨，三个导轨的右端部均固设有喇叭口，三个喇叭口分别与三个导轨的导向槽对接，三个喇叭口的外端面上均固设有定位块，定位块的外端面为弧形面，三个弧形面所围成的直径与定子屏蔽套的台阶孔的大孔直径相等；三个导轨的导向槽内且位于其左端部均固设有限位块。

4、所述底座的底表面上设置有多个万向轮。

5、所述底座的顶表面上还固设有位于机架左侧的配重块。

6、所述定位块为橡胶块。

7、三个连接架之间还固设有右侧环形板，右侧环形板设置于升降板的右侧。

8、所述左侧环形板、中间环形板和右侧环形板相互平行设置。

9、所述微调组件包括平台、固设于升降板顶表面上的两个安装座、固设于升降板顶表面上的轨道，两个安装座之间旋转安装有纵向设置的丝杆，丝杆上螺纹连接有螺母，所述平台固设于螺母的顶表面上，平台的底表面上固设有滑块，滑块滑动安装于轨道上。

10、所述丝杆的前端部上固连有手轮。

11、本实用新型具有以下优点：本实用新型结构紧凑、缩短行走机器人的定位时间、极大提高行走机器人与定子屏蔽套定位效率、操作简单。

技术特征：

1.一种高效定位行走机器人的定位装置，其特征在于：它包括提升安装机构(7)和导向机构(8)，提升安装机构(7)包括底座(9)和微调组件(10)，所述底座(9)上固设有机架(11)，机架(11)的右侧滑动安装有升降板(12)，机架(11)的上端部旋转安装有定向轮(13)，机架(11)的左侧设置有自锁绞盘(14)，自锁绞盘(14)上的钢绳(15)绕过定向轮(13)且固设于升降板(12)上，所述微调组件(10)设置于升降板(12)的顶表面上；

2.根据权利要求1所述的一种高效定位行走机器人的定位装置，其特征在于：所述底座(9)的底表面上设置有多个万向轮。

3.根据权利要求1所述的一种高效定位行走机器人的定位装置，其特征在于：所述底座(9)的顶表面上还固设有位于机架(11)左侧的配重块(25)。

4.根据权利要求1所述的一种高效定位行走机器人的定位装置，其特征在于：所述定位块(22)为橡胶块。

5.根据权利要求1所述的一种高效定位行走机器人的定位装置，其特征在于：三个连接架(19)之间还固设有右侧环形板(27)，右侧环形板(27)设置于升降板(12)的右侧。

6.根据权利要求1所述的一种高效定位行走机器人的定位装置，其特征在于：所述左侧环形板(17)、中间环形板(18)和右侧环形板(27)相互平行设置。

7.根据权利要求1所述的一种高效定位行走机器人的定位装置，其特征在于：所述微调组件(10)包括平台(28)、固设于升降板(12)顶表面上的两个安装座、固设于升降板(12)顶表面上的轨道(29)，两个安装座之间旋转安装有纵向设置的丝杆(30)，丝杆(30)上螺纹连接有螺母(31)，所述平台(28)固设于螺母(31)的顶表面上，平台(28)的底表面上固设有滑块，滑块滑动安装于轨道(29)上。

8.根据权利要求7所述的一种高效定位行走机器人的定位装置，其特征在于：所述丝杆(30)的前端部上固连有手轮(32)。

技术总结
本技术公开了一种高效定位行走机器人的定位装置，本技术涉及行走机器人与定子屏蔽套定位的技术领域，它包括提升安装机构和导向机构，提升安装机构包括底座和微调组件，底座上固设有机架，机架的右侧滑动安装有升降板，机架的左侧设置有自锁绞盘，自锁绞盘上的钢绳绕过定向轮且固设于升降板上，微调组件设置于升降板的顶表面上；导向机构设置于微调组件的平台上，导向机构包括固设于平台顶表面上的支架，三个连接架的内端面上沿其长度方向均固设有导轨，三个导轨的右端部均固设有喇叭口，三个喇叭口的外端面上均固设有定位块。本技术的有益效果是：缩短行走机器人的定位时间、极大提高行走机器人与定子屏蔽套定位效率、操作简单。

技术研发人员：张余,李大伟,阎旭,秦东兴,严寒冰
受保护的技术使用者：四川同人精工科技有限公司
技术研发日：20230407
技术公布日：2024/1/14