一种零件分拣装配夹爪及设备的制作方法

本技术涉及自动化设备领域，尤其涉及一种零件分拣装配夹爪及设备。

背景技术：

1、目前工业生产上常用的零件分拣装配设备主要由机械手、夹爪、震动盘整列机组成，通过震动盘整列机将零件整齐的运动到指定位置，再由机械臂和夹爪抓取零件，搬运放置到指定位置。

2、震动盘运行时噪音较大，而且一个震动盘只能整列1~3种相似规格的零件，并且切换零件规格时需要人员调整震动盘上的限位装置，这种调整需要操作人员具有较高熟练度，才能准确的调整好限位装置的位置来达到使用要求。

3、目前铁路局等单位对于车辆检修的零件整备工作全部由员工手动整理装配，需要投入大量人员，且员工长时间工作容易分心走神造成装配错误，导致检修人员检修维护时出现问题，降低工作效率。因此需要设计一种供铁路局等单位使用的零件分拣装配设备。

4、不同的车辆检修任务时配置不同的零件组合，包括各种规格的螺栓、螺母和垫片等的小零件。由于零件的尺寸，结构各不相同，为了使夹爪能很好的夹持零件，需要针对零件的特点，如柱状，环形等，设计适配的各类夹爪，并且夹爪需要方便的可拆卸。

技术实现思路

1、本实用新型解决的技术问题在于提供一种零件分拣装配夹爪及设备，以用于铁路局等单位车辆检修整备时快速高效的分拣零件。

2、为解决上述问题，本实用新型采用了如下技术方案：

3、本实用新型的第一方面，公开了一种零件分拣装配夹爪，包括控制机构21和旋转机构22，所述控制机构21的一端设置有半封闭的圆柱形旋转腔，所述旋转腔内设置轴承31，所述旋转机构22的转轴设置于轴承31的内圈；还包括一对平移基座23和一对夹头24；所述旋转机构22上设置有滑槽25；所述平移基座25设置在旋转机构22上且可沿滑槽25移动；所述平移基座25两侧对称且相对安装；所述夹头24两侧对称，分别通过紧固件可拆卸地安装于两侧的平移基座23上；所述平移基座23相向运动或者背向运动时，带动夹头24的间距减小或者增大；所述旋转机构22在轴承31内周向转动，带动平移基座23和夹头24沿对称轴转动。

4、进一步的，所述夹头24是第一类夹头，所述第一类夹头夹持零件的相对面是夹持面241，所述夹持面241上设置凹槽242。

5、进一步的，所述夹头24是第二类夹头，所述第二类夹头在前端设置夹指243。优选的，所述夹指243是圆柱或者棱柱。

6、进一步的，所述旋转机构22包括活塞杆26和两侧对称安装的两个曲杆27，所述曲杆27呈l形结构，两边分别为驱动臂和拨动臂，所述活塞杆26的顶端与曲杆27的驱动臂通过转轴28相连，所述曲杆27的拨动臂顶端设有球头29，所述平移基座23的底部设有拨动槽30；球头29与拨动槽30适配并装配于其内；活塞杆26运动时，通过转轴28带动曲杆27运动，球头28随之运动，带动平移基座23沿滑槽25平移运动。

7、本实用新型的第二方面，公开了一种零件分拣装配设备，包括机械手1，所述机械手1包括底座11和位于底座11上的旋转平台12；所述旋转平台12上设置第一支臂13，所述第一支臂13通过第一关节14连接第二支臂15，所述第二支臂15通过第二关节16连接第三支臂17；所述第三支臂17的顶端设置根据本实用新型第一方面所述的夹爪2。

8、进一步的，零件分拣装配设备还包括图像采集装置3。

9、进一步的，零件分拣装配设备还包括零件堆置板4和零件整备板5；所述件堆置板4用于堆放待分拣的零件，所述零件整备板5用于排列已经分拣的零件。

10、本实用新型的有益技术效果：

11、（1）支持多种设计的夹爪，每类夹爪可以依据零件的尺寸和结构，可靠夹持，顺利完成零件的分拣。

12、（2）夹爪可拆卸，方便选用适配的夹爪完成各种零件的分拣，扩展了设备的使用范围。

13、（3）原来是由员工手动分拣进行装配，需要配置较多人员进行装配，现改为由机械手进行装配，减少了人员数量，提高了工作效率。

14、（4）取消了传统的震动盘后减少了噪音，降低了操作人员对震动盘调整的技术要求，操作更简单快捷。

15、（5）被抓取零件放置处由原来的单一放置改为装配到零件整备板上，后续使用和保管都很方便。

16、（6）夹爪和机械手的自由度很高，非常灵活，也可以完成一些装配任务，把零件装配在零件整备板上，或者装配在其他指定位置。

17、本实用新型的零件分拣装配夹爪及设备，降低了工作噪音，提高了工作效率，具有便捷智能、环保高效的特点。

技术特征：

1.一种零件分拣装配夹爪，其特征在于：包括控制机构（21）和旋转机构（22），所述控制机构（21）的一端设置有半封闭的圆柱形旋转腔，所述旋转腔内设置轴承（31），所述旋转机构（22）的转轴设置于轴承（31）的内圈；还包括一对平移基座（23）和一对夹头（24）；所述旋转机构（22）上设置有滑槽（25）；所述平移基座（23）设置在旋转机构（22）上且可沿滑槽（25）移动；所述平移基座（23）两侧对称且相对安装；所述夹头（24）两侧对称，分别通过紧固件可拆卸地安装于两侧的平移基座（23）上；所述平移基座（23）相向运动或者背向运动时，带动夹头（24）的间距减小或者增大；所述旋转机构（22）在轴承（31）内周向转动，带动平移基座（23）和夹头（24）沿对称轴转动。

2.根据权利要求1所述的一种零件分拣装配夹爪，其特征在于：所述夹头（24）是第一类夹头，所述第一类夹头夹持零件的相对面是夹持面（241），所述夹持面（241）上设置凹槽（242）。

3.根据权利要求1所述的一种零件分拣装配夹爪，其特征在于：所述夹头（24）是第二类夹头，所述第二类夹头在前端设置夹指（243）。

4.根据权利要求3所述的一种零件分拣装配夹爪，其特征在于：所述夹指（243）是圆柱或者棱柱。

5.根据权利要求1-4任一项所述的一种零件分拣装配夹爪，其特征在于：所述旋转机构（22）包括活塞杆（26）和两侧对称安装的两个曲杆（27），所述曲杆（27）呈l形结构，两边分别为驱动臂和拨动臂，所述活塞杆（26）的顶端与曲杆（27）的驱动臂通过转轴（28）相连，所述曲杆（27）的拨动臂顶端设有球头（29），所述平移基座（23）的底部设有拨动槽（30）；球头（29）与拨动槽（30）适配并装配于其内；活塞杆（26）运动时，通过转轴（28）带动曲杆（27）运动，球头（29）随之运动，带动平移基座（23）沿滑槽（25）平移运动。

6.一种零件分拣装配设备，其特征在于：包括机械手（1），所述机械手（1）包括底座（11）和位于底座（11）上的旋转平台（12）；所述旋转平台（12）上设置第一支臂（13），所述第一支臂（13）通过第一关节（14）连接第二支臂（15），所述第二支臂（15）通过第二关节（16）连接第三支臂（17）；所述第三支臂（17）的顶端设置根据权利要求1-5任一项所述的夹爪（2）。

7.根据权利要求6所述的一种零件分拣装配设备，其特征在于：还包括图像采集装置（3）。

8.根据权利要求6-7任一项所述的一种零件分拣装配设备，其特征在于：还包括零件堆置板（4）和零件整备板（5）；所述件堆置板（4）用于堆放待分拣的零件，所述零件整备板（5）用于排列已经分拣的零件。

技术总结
本技术公开了一种零件分拣装配夹爪及设备。夹爪包括控制机构和旋转机构，以及平移基座和夹头。旋转机构上设置有滑槽，平移基座设置在旋转机构上且可沿滑槽移动。平移基座两侧对称且相对安装。夹头两侧对称，分别通过紧固件安装于两侧的平移基座上。平移基座可以相向运动或者背向运动。零件分拣装配设备包括机械手，机械手的顶端设置夹爪。夹爪基于图像采集装置的信息将待分拣零件从零件堆置板分拣装配至零件整备板。本技术的零件分拣装配设备具有便捷智能、环保高效的特点。

技术研发人员：瞿跃君,俞光辉,钱献
受保护的技术使用者：嘉兴运达智能设备有限公司
技术研发日：20230619
技术公布日：2024/1/15