一种夹持机械手的制作方法

本技术属于核酸采样，尤其是涉及一种夹持机械手。

背景技术：

1、在咽拭子操作过程中医务人员须与患者近距离接触，患者咳嗽、用力呼吸等可产生大量飞沫或气溶胶，具有较高交叉感染的风险。采用机器人代替人工进行核酸咽拭子采样，不仅避免交叉感染，还能够全天候进行采样。

2、核酸咽拭子采样机器人的机械手需要完成对采样签、试管等物品的抓取；因此，需要一种外形尺寸小，设计紧凑，能够在有限空间完成对采样签、试管等物品抓取的机械手。

技术实现思路

1、针对现有技术中的缺陷，本实用新型提供一种夹持机械手，用于解决现有技术中的夹持机械手往往外形尺寸过大，难以胜任有限空间中完成对采样签、试管等物品抓取要求的问题。

2、为了实现上述目的，本实用新型提供的一种夹持机械手，包括：壳体、直线驱动件、连接件、摆动组件和机械手指，所述直线驱动件固定安装在所述壳体内部，所述连接件和所述直线驱动件的活动端固定连接；所述摆动组件转动安装在所述壳体上，所述摆动组件和所述连接件铰接，两组所述摆动组件对称设置，两组所述摆动组件的摆动端均设有所述机械手指。

3、通过所述直线驱动件带动所述摆动组件摆动，两组所述摆动组件相对摆动过程中，带动两组机械手指相对运动从而实现夹持。结构紧凑，占用空间小，可靠性高；通过机械臂带动所述夹持机械手可以实现各种抓取动作，实现在有限空间中完成对采样签、试管等物品抓取要求。

4、可选地，所述摆动组件包括第一杆件、第二杆件和第三杆件，所述第一杆件一端和所述连接件铰接，所述第一杆件的另一端和所述第二杆件的一端铰接，所述第二杆件的另一端和所述机械手指铰接，所述第二杆件和所述壳体转动连接。

5、所述第三杆件的一端和所述壳体铰接，所述第三杆件的另一端和所述机械手指铰接，所述第三杆件和所述第二杆件平行，其中，所述第二杆件、所述第三杆件、所述机械手指和所述壳体形成四连杆机构。

6、由于所述第二杆件、所述第三杆件、所述机械手指和所述壳体形成四连杆机构，所述机械手指在摆动过程中，两组所述机械手指相对面在移动过程中始终平行，抓取物体的时候对所抓取的物体产生的作用力在一条直线上，不易损伤物体。

7、可选地，所述的夹持机械手还包括微动开关，所述微动开关布置在两组所述机械手指之间，所述微动开关通过连接支架和所述壳体固定连接。抓取物体时，更好的保护所述抓取的物体。

8、可选地，所述直线驱动件为气缸或者电动推杆，更节省空间，稳定可靠靠性。

9、可选地，每个所述机械手指两侧对称设置有两组所述摆动组件，增强所述机械手指的稳定性。

10、可选地，所述第二杆件和所述壳体通过转轴转动连接，结构简单，连接可靠。

11、可选地，所述机械手指上开设有防滑齿，防止抓取物体时打滑。

技术特征：

1.一种夹持机械手，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的夹持机械手，其特征在于：所述摆动组件包括第一杆件、第二杆件和第三杆件，

3.根据权利要求1所述的夹持机械手，其特征在于：还包括微动开关，所述微动开关布置在两组所述机械手指之间，所述微动开关通过连接支架和所述壳体固定连接。

4.根据权利要求1所述的夹持机械手，其特征在于：所述直线驱动件为气缸或者电动推杆。

5.根据权利要求1所述的夹持机械手，其特征在于：每个所述机械手指两侧对称设置有两组所述摆动组件。

6.根据权利要求2所述的夹持机械手，其特征在于：所述第二杆件和所述壳体通过转轴转动连接。

7.根据权利要求1-6任一所述的夹持机械手，其特征在于：所述机械手指上开设有防滑齿。

技术总结
本技术涉及一种夹持机械手，属于核酸采样技术领域，用于解决现有技术中的夹持机械手往往外形尺寸过大，难以胜任有限空间中完成对采样签、试管等物品抓取要求的问题；包括：壳体、直线驱动件、连接件、摆动组件和机械手指，所述直线驱动件固定安装在所述壳体内部，所述连接件和所述直线驱动件的活动端固定连接，两组所述摆动组件的摆动端均设有所述机械手指。通过所述直线驱动件带动所述摆动组件摆动，两组所述摆动组件相对摆动过程中，带动两组机械手指相对运动从而实现夹持。结构紧凑，占用空间小，可靠性高；通过机械臂带动所述夹持机械手可以实现各种抓取动作，实现在有限空间中完成对采样签、试管等物品抓取要求。

技术研发人员：吴亚军
受保护的技术使用者：巍然华创智能科技（北京）有限公司
技术研发日：20230626
技术公布日：2024/1/15