一种夹取式机械臂

本技术涉及机械臂，特别涉及一种夹取式机械臂。

背景技术：

1、机械臂是拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置，其主要作用是按空间位姿(位置和姿态)的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。

2、中国专利文献cn108465674a公开了一种夹取式机械臂，包括底座，所述底座的内壁安装有第一电机，所述第一电机的上表面安装有机架，所述机架内壁与第一电机的外壁相连，所述第一电机的外壁安装有转轴，所述转轴的内壁与第一电机的外壁相连，所述转轴的外壁套接安装有转轮，所述转轮的外壁与转轴的内壁相连；但是在实施过程中仍存在以下缺陷：

3、上述专利文献虽然可以避免了使用中经常调整维护产生工作的压力和负担，但无法实现多角度对货物进行搬运，而且没有没考虑到在夹取货物在搬运过程中，可以会因为没有对货物进行进行进一步固定，导致货物脱落爪手，甩落地面造成损坏。

技术实现思路

1、本实用新型的主要目的在于提供一种夹取式机械臂，可以有效解决无法多角度对货物进行搬运和更进一步对货物进行固定，避免在搬运货物时因对货物没有进一步固定而导致货物甩落地面的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

3、一种夹取式机械臂，包括底板一，所述底板一上端中部固定连接有壳体一，所述底板一上端中部转动连接有旋转结构，所述旋转结构的上部固定连接有连接柱一，所述连接柱一下端后部固定连接有推进结构，所述推进结构的左部和右部对称固定连接有开合结构，两个所述开合结构下部对称固定连接有夹取结构。

4、优选的，所述旋转结构包括电机，所述电机输出端贯穿所述壳体一的右端延伸至壳体一内腔，所述电机输出端固定连接有蜗杆，所述蜗杆右端贯穿所述壳体一内腔右壁延伸至壳体一的左部，所述蜗杆外表面中部螺纹连接有蜗轮，所述蜗轮内表面固定连接有支撑柱一，所述支撑柱一下端与所述底板一上端转动连接。

5、优选的，所述推进结构包括底板二，所述底板二下端固定连接有液压推进器，所述液压推进器活塞杆输出端固定连接有连接板一，所述连接板一左端和右端对称固定连接有连接板二，两个所述连接板二下端均固定连接有三个缓冲柱，三个所述缓冲柱下部共同固定连接有固定板。

6、优选的，所述开合结构包括两个连接柱二，两个所述连接柱二相对面下部共同转动连接有旋转轴，所述旋转轴外表面中部固定连接有两个齿轮，两个所述齿轮外表面右部均螺纹连接有齿板，所述旋转轴外表面左部和右部均固定连接有连接板三，同位于左侧的两个所述齿轮右端与所述连接板二左端固定连接。

7、优选的，所述缓冲柱包括壳体二，所述壳体二内腔和上部滑动连接有升降栓，所述升降栓下端和所述壳体二内腔底壁共同固定连接有弹簧。

8、优选的，所述夹取结构包括连接板四，所述连接板四左端固定连接有若干爪手，所述爪手下部右侧高度高于下部左侧高度。

9、与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

10、1、可以通过电机带动蜗杆运行从而带动蜗轮进行旋转，这样可以带动整个机械臂进行旋转，这样的设计可以让整个设备多角度进行夹取货物，提高了装置的适用性，增强了该装置的普适性。

11、2、可以通过液压推进器活塞杆下降运动，带动装置对货物进行夹取，然后通过液压推进器活塞杆上升运动，带动装置对货物进行放置，在夹取货物的过程中，两个固定板可以对货物提高向下的作用力，这样在和夹取结构进行配合时，可以更加稳定的夹取货物，而且在机械臂进行旋转搬运时，减少因惯性作用将或货物甩出去或因为夹取货物时不牢固导致货物脱落甩坏的现象发生，而且这样的设计可以让机械臂抓取不同大小尺寸的货物，提高装置的适用性和普适性。

技术特征：

1.一种夹取式机械臂，包括底板一(1)，其特征在于：所述底板一(1)上端中部固定连接有壳体一(2)，所述底板一(1)上端中部转动连接有旋转结构(3)，所述旋转结构(3)的上部固定连接有连接柱一(4)，所述连接柱一(4)下端后部固定连接有推进结构(5)，所述推进结构(5)的左部和右部对称固定连接有开合结构(6)，两个所述开合结构(6)下部对称固定连接有夹取结构(7)。

2.根据权利要求1所述的一种夹取式机械臂，其特征在于：所述旋转结构(3)包括电机(31)，所述电机(31)输出端贯穿所述壳体一(2)的右端延伸至壳体一(2)内腔，所述电机(31)输出端固定连接有蜗杆(32)，所述蜗杆(32)右端贯穿所述壳体一(2)内腔右壁延伸至壳体一(2)的左部，所述蜗杆(32)外表面中部螺纹连接有蜗轮(33)，所述蜗轮(33)内表面固定连接有支撑柱一(34)，所述支撑柱一(34)下端与所述底板一(1)上端转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种夹取式机械臂，其特征在于：所述推进结构(5)包括底板二(51)，所述底板二(51)下端固定连接有液压推进器(52)，所述液压推进器(52)活塞杆输出端固定连接有连接板一(53)，所述连接板一(53)左端和右端对称固定连接有连接板二(54)，两个所述连接板二(54)下端均固定连接有三个缓冲柱(55)，三个所述缓冲柱(55)下部共同固定连接有固定板(56)。

4.根据权利要求3所述的一种夹取式机械臂，其特征在于：所述开合结构(6)包括两个连接柱二(61)，两个所述连接柱二(61)相对面下部共同转动连接有旋转轴(62)，所述旋转轴(62)外表面中部固定连接有两个齿轮(63)，两个所述齿轮(63)外表面右部均螺纹连接有齿板(64)，所述旋转轴(62)外表面左部和右部均固定连接有连接板三(65)，同位于左侧的两个所述齿轮(63)右端与所述连接板二(54)左端固定连接。

5.根据权利要求3所述的一种夹取式机械臂，其特征在于：所述缓冲柱(55)包括壳体二(551)，所述壳体二(551)内腔和上部滑动连接有升降栓(552)，所述升降栓(552)下端和所述壳体二(551)内腔底壁共同固定连接有弹簧(553)。

6.根据权利要求1所述的一种夹取式机械臂，其特征在于：所述夹取结构(7)包括连接板四(71)，所述连接板四(71)左端固定连接有若干爪手(72)，所述爪手(72)下部右侧高度高于下部左侧高度。

技术总结
本技术公开了一种夹取式机械臂，具体涉及机械臂技术领域，包括底板一，所述底板一上端中部转动连接有旋转结构，所述旋转结构的上部固定连接有连接柱一，所述连接柱一下端后部固定连接有推进结构，所述推进结构的左部和右部对称固定连接有开合结构，两个所述开合结构下部对称固定连接有夹取结构。本技术所述的一种夹取式机械臂，可以通过旋转结构带动连接柱一进行旋转，从而带动装置进行多角度搬运货物，可以利用推进结构带动开合结构进行对货物的夹取和固定，通过固定板对货物更进一步固定，减少在搬运货物时，因固定不牢导致货物甩落造成损失，提高了装置的实用性和普适性。

技术研发人员：李少东,杨旭东,王鹏,余坼操
受保护的技术使用者：宁夏大学
技术研发日：20230705
技术公布日：2024/3/24