一种机械手

本技术涉及夹持设备的，具体而言，涉及一种机械手。

背景技术：

1、机械手作为机器人的末端执行器，需要在有限的空间内集成机械结构、驱动器、电气系统于一体。

2、公告号为cn204546551u的中国实用新型专利公开了一种机械抓手，包括气缸，所述气缸连有气缸轴，该气缸轴外套设有固定座，所述固定座背离气缸一面的边缘上活动安装有若干连杆手指；所述气缸轴端部安装有连接盘，该连接盘上活动安装有连杆，该连杆的另一端与连杆手指活动相连。将气缸的直线运动转变为连杆手指的转动，达到夹取物料目的。

3、然而上述机械手由于采用气缸来进行驱动，多个连杆手指手气缸驱动后，连杆手指形成的夹持空间是固定大小的，当被夹持物品的外径过大时，夹持力过大会损坏物品；当被夹持物品的外径过小时，物品可能从夹持空间滑落。上述机械手的夹持适用范围小，不利于推广使用。

技术实现思路

1、基于此，为了解决上述机械手的夹持适用范围小，不利于推广使用的问题，本实用新型提供了一种机械手，其具体技术方案如下:

2、一种机械手，包括：

3、安装基座；

4、夹持组件，包括驱动件和至少三组手指组，所述手指组包括连接组和夹持手指，所述连接组包括连接件和套轴；所述连接件设有连接部、铰接部和卡位端，所述连接部用于与所述驱动件连接，所述铰接部用于与所述安装基座连接；所述套轴包括套接端和连接端，所述连接件的卡位端上设有适配所述套接端的套接孔，所述套轴可沿所述套接孔的孔向进行移动；所述夹持手指设有铰接端和夹持端，所述铰接端设有圆弧面以及与所述连接端铰接的铰接孔，所述夹持端用于夹持物品；所述卡位端设有限位凸块，所述夹持手指的圆弧面设有若干限位凹位。

5、上述机械手通过设置连接件和夹持手指，利用连接组的连接件上的限位凸块与圆弧面的限位凹位配合，利用不同位置的限位凹位来调节夹持手指相对于连接件的角度位置，从而调节多个夹持手指形成的夹持空间大小，从而扩大机械手的夹持适用范围，有利于推广使用。

6、进一步的，所述连接组包括套接在所述套轴上的弹簧件，所述套接孔内设有限位块，所述套轴的套接端设有限位板；所述弹簧件的一端顶接所述限位块，另一端顶接所述限位板。

7、进一步的，所述连接件上的限位凸块为圆凸块，所述限位凹位为沿所述圆弧面间隔设置的圆凹槽。

8、进一步的，所述连接件上的限位凸块为定位齿，所述限位凹位为沿所述圆弧面间隔设置的限位齿槽，所述定位齿与限位齿槽适配。

9、进一步的，所述套轴包括轴件和铰接件，所述轴件设有螺纹端，所述铰接件设有与螺纹端适配的螺纹孔。

10、进一步的，所述夹持手指的铰接端为凹型结构，所述铰接件通过轴承可转动连接在所述铰接端上。

11、进一步的，所述连接件为l型结构。

12、进一步的，还包括安装组件，所述安装组件包括安装座、连接块和活动销，所述连接块与所述安装基座固定连接；所述安装座设有插接端，所述插接端上设有限位槽；所述连接块设有插接孔和与插接孔连通的空腔，所述活动销包括活动端和操作端，所述活动端设置在所述空腔内，所述操作端用于提拉所述活动销；当所述插接端插接到所述插接孔后，所述活动端从所述空腔移动到所述限位槽，从而实现所述安装座和所述连接块的固定连接。

13、进一步的，所述安装组件还包括安装弹簧，所述安装弹簧套合在所述活动销上；所述安装弹簧的一端顶压所述空腔的腔壁，另一端顶压所述活动端。

14、进一步的，所述安装座整体呈“冂”字结构，包括至少两个竖直臂和一个横向臂，所述插接端设置在所述竖直臂，所述横向臂上设有连接位。

技术特征：

1.一种机械手，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述连接组包括套接在所述套轴上的弹簧件，所述套接孔内设有限位块，所述套轴的套接端设有限位板；

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述连接件上的限位凸块为圆凸块，所述限位凹位为沿所述圆弧面间隔设置的圆凹槽。

4.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述连接件上的限位凸块为定位齿，所述限位凹位为沿所述圆弧面间隔设置的限位齿槽，所述定位齿与限位齿槽适配。

5.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述套轴包括轴件和铰接件，所述轴件设有螺纹端，所述铰接件设有与螺纹端适配的螺纹孔。

6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述夹持手指的铰接端为凹型结构，所述铰接件通过轴承可转动连接在所述铰接端上。

7.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述连接件为l型结构。

8.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，还包括安装组件，所述安装组件包括安装座、连接块和活动销，所述连接块与所述安装基座固定连接；

9.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于，所述安装组件还包括安装弹簧，所述安装弹簧套合在所述活动销上；

10.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于，所述安装座整体呈“冂”字结构，包括至少两个竖直臂和一个横向臂，所述插接端设置在所述竖直臂，所述横向臂上设有连接位。

技术总结
本技术提供了一种机械手，包括安装基座和夹持组件，夹持组件包括驱动件和至少三组手指组，手指组包括连接组和夹持手指，连接组包括连接件和套轴；连接件设有连接部、铰接部和卡位端，连接部用于与驱动件连接，铰接部用于与安装基座连接；套轴包括套接端和连接端，连接件的卡位端上设有适配套接端的套接孔，套轴可沿套接孔的孔向进行移动；卡位端设有限位凸块，夹持手指的圆弧面设有若干限位凹位。通过设置连接件和夹持手指，利用连接组的连接件上的限位凸块与圆弧面的限位凹位配合，利用不同位置的限位凹位来调节夹持手指相对于连接件的角度位置，从而调节多个夹持手指形成的夹持空间大小，从而扩大机械手的夹持适用范围，有利于推广使用。

技术研发人员：樊继慧,李旭耀
受保护的技术使用者：广州理工学院
技术研发日：20230710
技术公布日：2024/2/29