一种机械手夹具及机械手的制作方法

本发明涉及转运设备，尤其是涉及一种机械手夹具及机械手。

背景技术：

1、在瓶体生产转运过程中，需要通过机械手将瓶体工件从上一加工设备转移至下一加工设备，传统的机械手夹持设备通常采用气动夹具、气动夹爪的方式直接对瓶体工件进行夹持，但是这种气动直接夹持方式存在稳定性低的问题，容易使瓶体工件位置偏移，甚至掉落损坏工件，影响瓶体工件的生产效率。

技术实现思路

1、为了改善瓶体工件在生产转运过程中，气动夹具稳定性低的缺陷，本技术提供一种机械手夹具及机械手。

2、本技术提供的一种机械手夹具及机械手采用如下的技术方案：

3、一种机械手夹具，包括夹具底座、设于所述夹具底座上并与所述夹具底座铰接的翻转机构、设于所述翻转机构上并用于夹紧工件的夹爪机构，以及用于驱动所述翻转机构翻转以带动所述夹爪机构夹紧工件的驱动连杆机构；

4、所述翻转机构包括设于所述夹具底座一侧并与所述驱动连杆机构连接的第一翻转底座、设于所述夹具底座另一侧并与所述第一翻转底座相对设置的第二翻转底座，以及设于所述第一翻转底座和所述第二翻转底座之间的摆动齿组件，所述第一翻转底座和所述第二翻转底座分别与所述夹具底座铰接；

5、当所述驱动连杆机构带动所述第一翻转底座以所述第一翻转底座和所述夹具底座的铰接处为旋转轴做翻转运动时，所述摆动齿组件用于带动所述第二翻转底座以所述第二翻转底座和所述夹具底座的铰接处为旋转轴做翻转运动，使所述第一翻转底座和所述第二翻转底座对向翻转或反向翻转。

6、通过采用上述技术方案，本技术驱动连杆机构用于驱动第一翻转底座做翻转运动，使第一翻转底座带动摆动齿组件同步翻转，摆动齿组件带动第二翻转底座做翻转运动，使第一翻转底座和第二翻转底座同步对向翻转或反向翻转，使翻转机构上的夹爪机构夹紧瓶体工件或松开瓶体工件；驱动连杆机构驱动第一翻转底座翻转，并通过摆动齿组件带动第二翻转底座同步翻转，能够同步夹紧或松开紧瓶体工件两侧壁，无需通过气动夹具直接夹持瓶体工件，且此种翻转夹持及连杆式的驱动方式在夹持瓶体工件时能提供更为稳定且持续的驱动作用力，提高了瓶体工件夹持的稳定性，减少了瓶体工件位置偏移，甚至掉落损坏风险，提高了瓶体工件的转运生产效率。

7、优选的，所述摆动齿组件包括设于所述第一翻转底座上的第一摆动齿部件，以及设于所述第二翻转底座上并与所述第一摆动齿部件相配合的第二摆动齿部件；

8、所述第一摆动齿部件包括与所述第一翻转底座连接的第一拨动底座，以及设于所述第一拨动底座上的第一摆动齿，所述第二摆动齿部件包括与所述第二翻转底座连接的第二拨动底座，以及设于所述第二拨动底座上并与所述第一摆动齿啮合配合的第二摆动齿。

9、通过采用上述技术方案，第一翻转底座用于带动第一拨动底座做翻转运动，第一拨动底座带动第一摆动齿同步翻转，第一摆动齿拨动第二摆动齿，以使第二摆动齿带动第二拨动底座翻转，第二拨动底座再带动第二翻转底座做同步翻转，使第一翻转底座和第二翻转底座对向翻转或反向翻转，结构简单，连接稳固，便于夹持或松开瓶体工件。

10、优选的，所述驱动连杆机构包括推拉驱动组件、与所述第一翻转底座连接的推拉杆组件，以及设于所述推拉驱动组件输出端并与所述推拉杆组件铰接的推拉齿轮组件，所述推拉驱动组件用于驱动所述推拉齿轮组件转动以带动所述推拉杆组件推拉所述第一翻转底座。

11、通过采用上述技术方案，通过推拉驱动组件驱动推拉齿轮组件转动以带动推拉杆组件推拉第一翻转底座，使第一翻转底座以第一翻转底座和夹具底座的铰接处为旋转轴做翻转运动，使摆动齿组件带动第二翻转底座做同步翻转运动，通过推拉齿轮组件和推拉杆组件的连杆配合，提高了推拉驱动组件的动力传动效率，提高了夹爪机构对瓶体工件夹持的准确度和稳定性。

12、优选的，所述推拉杆组件包括翻转推拉杆，以及一端与所述第一翻转底座连接且另一端与所述翻转推拉杆铰接的摆动齿拨动杆，所述翻转推拉杆用于推拉所述摆动齿拨动杆并使所述第一翻转底座以所述第一翻转底座和所述夹具底座的铰接处为旋转轴做翻转运动。

13、通过采用上述技术方案，摆动齿拨动杆与第一拨动底座连接，摆动齿拨动杆和第一翻转底座上的夹爪机构分别位于第一翻转底座与夹具底座铰接位置处的两端，使得推拉杆组件推拉摆动齿拨动杆时，摆动齿拨动杆带动第一翻转底座做翻转运动，并带动第一翻转底座上的夹爪机构摆动，以完成夹持瓶体工件的动作，结构稳固，便于操作。

14、优选的，所述夹爪机构包括设于所述夹具底座上的固定夹爪，以及设于翻转机构上并用于与所述固定夹爪配合顶压夹紧工件的活动夹爪。

15、通过采用上述技术方案，固定夹爪和夹具底座相对固定，翻转机构相对于夹具底座做翻转运动以带动活动夹爪远离或靠近固定夹爪，以使活动夹爪和固定夹爪配合松开或夹紧瓶体工件，连接稳固，夹持稳定。

16、优选的，所述活动夹爪包括设于所述第一翻转底座上的第一翻转夹爪，以及设于所述第二翻转底座上的第二翻转夹爪，所述固定夹爪位于所述第一翻转夹爪和所述第二翻转夹爪之间，所述第一翻转夹爪和所述第二翻转夹爪分别用于靠近或远离所述固定夹爪以配合顶压夹紧或松开工件。

17、通过采用上述技术方案，第一翻转夹爪和第二翻转夹爪对称设置并分别和固定夹爪的两侧配合以同时夹紧两件瓶体工件，不仅提高了瓶体工件夹持的稳定性，还提高了瓶体工件的夹持数量，提高了瓶体工件转运效率。

18、优选的，所述第一翻转夹爪和所述第二翻转夹爪均包括与所述翻转机构连接的夹爪支撑杆、设于所述夹爪支撑杆两端的夹爪臂，以及设于所述夹爪臂上并用于顶压夹紧工件的夹头。

19、通过采用上述技术方案，夹爪支撑杆两端的夹爪臂带动夹头与固定夹爪配合分别夹紧瓶体工件的两端，提高了瓶体工件夹持的稳定性。

20、优选的，所述固定夹爪包括设于所述夹具底座上的夹爪固定座、设于所述夹爪固定座上的固定支撑杆、设于所述固定支撑杆两端的固定夹爪臂，以及设于所述固定夹爪臂上并用于顶压夹紧工件的固定夹头。

21、通过采用上述技术方案，夹爪支撑杆两端的夹爪臂分别带动两夹头与固定支撑杆两端固定夹爪臂上的两固定夹头对应配合，以夹紧瓶体工件的两端，进一步提高了瓶体工件夹持的稳定性。

22、一种机械手，包括所述的一种机械手夹具，还包括机械手底座、设于所述机械手底座上的机械手驱动装置，以及一端与所述机械手夹具铰接且另一端与所述机械手驱动装置输出端连接的夹具摆动机构，所述机械手驱动装置用于驱动所述夹具摆动机构摆动以带动所述机械手夹具在工件夹持位置和工件摆放位置之间移动；

23、所述夹具摆动机构包括设于所述机械手底座上的第一摆动组件，以及与所述第一摆动组件铰接的第二摆动组件，所述机械手夹具设于所述第一摆动组件和所述第二摆动组件的铰接位置处；

24、当所述机械手驱动装置驱动所述夹具摆动机构带动所述机械手夹具移动至工件夹持位置时，所述驱动连杆机构用于驱动所述机械手夹具夹紧工件；

25、当所述机械手驱动装置驱动所述夹具摆动机构带动所述机械手夹具移动至工件摆放位置时，所述驱动连杆机构用于驱动所述机械手夹具松开工件。

26、通过采用上述技术方案，通过机械手驱动装置驱动夹具摆动机构摆动以带动机械手夹具移动；机械手夹具在移动的过程中，驱动连杆机构驱动机械手夹具同步完成对瓶体工件的夹紧或松开动作，不仅提高了夹持稳定性，还提高了瓶体工件位置转移的准确性，并且无需机械手夹具移动至工件夹持位置或工件摆放位置停顿后再进行夹持或松开动作，缩短了瓶体工件的转运时间，提高了瓶体工件的生产转运效率。

27、优选的，所述机械手驱动装置包括设于所述机械手底座上的第一机械手驱动机构，以及第二机械手驱动机构；

28、所述第一摆动组件包括设于所述机械手底座上并与所述第一机械手驱动机构输出端连接的第一上摆动臂，以及与所述第一上摆动臂铰接的第一下摆动臂，所述第二摆动组件包括设于所述机械手底座上并与所述第二机械手驱动机构输出端连接的第二上摆动臂，以及一端与所述第二上摆动臂铰接且另一端与所述第一下摆动臂铰接的第二下摆动臂；所述机械手夹具铰接于所述第一下摆动臂和所述第二下摆动臂的铰接位置处。

29、通过采用上述技术方案，第一机械手驱动机构用于带动第一上摆动臂旋转，第一上摆动臂带动第一下摆动臂上下移动，第一下摆动臂带动机械手夹具上下移动；第二机械手驱动机构用于带动第二上摆动臂旋转，第二上摆动臂带动第二下摆动臂前后移动，第二下摆动臂带动机械手夹具前后移动；第一摆动组件和第二摆动组件配合以使位于第一下摆动臂和第二下摆动臂的铰接位置处的机械手夹具在工件夹持位置和工件摆放位置之间移动，便于机械手夹具移动，提高了瓶体工件夹持转运的效率和稳定性。

30、综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：

31、1.本技术驱动连杆机构用于驱动第一翻转底座做翻转运动，使第一翻转底座带动摆动齿组件同步翻转，摆动齿组件带动第二翻转底座做翻转运动，使第一翻转底座和第二翻转底座同步对向翻转或反向翻转，使翻转机构上的夹爪机构夹紧瓶体工件或松开瓶体工件，驱动连杆机构驱动第一翻转底座翻转，并通过摆动齿组件带动第二翻转底座同步翻转，能够同步夹紧或松开紧瓶体工件两侧壁，无需通过气动夹具直接夹持瓶体工件，且此种翻转夹持及连杆式的驱动方式在夹持瓶体工件时能提供更为稳定且持续的驱动作用力，提高了瓶体工件夹持的稳定性，减少了瓶体工件位置偏移，甚至掉落损坏风险，提高了瓶体工件的转运生产效率；

32、2.第一翻转底座用于带动第一拨动底座做翻转运动，第一拨动底座带动第一摆动齿同步翻转，第一摆动齿拨动第二摆动齿，以使第二摆动齿带动第二拨动底座翻转，第二拨动底座再带动第二翻转底座做同步翻转，使第一翻转底座和第二翻转底座对向翻转或反向翻转，结构简单，连接稳固，便于夹持或松开瓶体工件；

33、3.通过机械手驱动装置驱动夹具摆动机构摆动以带动机械手夹具移动；机械手夹具在移动的过程中，驱动连杆机构驱动机械手夹具同步完成对瓶体工件的夹紧或松开动作，不仅提高了夹持稳定性，还提高了瓶体工件位置转移的准确性，并且无需机械手夹具移动至工件夹持位置或工件摆放位置停顿后再进行夹持或松开动作，缩短了瓶体工件的转运时间，提高了瓶体工件的生产转运效率。