本技术涉及智能酿造，具体指一种酒窖清理机器人及酿造系统。
背景技术：
1、在固态法白酒酿造领域，传统的酿造工艺要求对窖池内的糟醅进行定期处理和收集，这一过程长期以来依赖于人工操作。由于窖池面积大、环境潮湿，以及窖泥中糟醅的清扫和清除工作劳动强度高、条件艰苦，人工操作不仅效率低下，而且对工人的身体健康造成了潜在的威胁。
2、在工业生产领域，智能机器人的应用已经取得了显著的进步，但在白酒酿造等特定行业中，由于作业环境的恶劣性和工艺流程的复杂性，工业机器人的应用仍然面临着重大挑战。
3、特别是在白酒酿造过程中，窖泥作为酿造环境中的重要组成部分，其上的糟醅层对于酒的品质有着至关重要的影响。传统的清理和收集方式不仅效率低下，而且难以保证窖泥和糟醅的处理质量，影响了白酒的产量和品质。
4、因此，开发一种能够适应恶劣作业环境、复杂工艺流程的智能机器人系统，用于白酒酿造领域中的糟醅处理，成为了提升酿造产业自动化水平、减轻工人劳动强度、提高生产效率和产品质量的关键需求。
技术实现思路
1、为此，本实用新型所要解决的技术问题在于克服现有技术中糟醅处理效率低，处理质量不稳定的问题，提供一种酒窖清理机器人及酿造系统。
2、为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种酒窖清理机器人，其包括：调节机构，所述调节机构工作端在待清洁泥窖内部移动；清理机构，所述清理机构可拆卸地连接于所述调节机构工作端，且随所述调节机构移动，其包括至少一个清扫毛刷及至少一个压实辊轮，所述清扫毛刷绕第一转动中心线旋转，所述压实辊轮绕第二转动中心线旋转，所述第一转动中心线与所述第二转动中心线平行间隔设置，以使所述清扫毛刷及所述压实辊轮分别接触待清洁泥窖表面。
3、在本实用新型的一个实施例中，所述清理机构还包括旋转驱动器，所述旋转驱动器连接所述清扫毛刷。
4、在本实用新型的一个实施例中，所述清理机构还包括连接件，所述连接件的一侧连接所述调节机构，另一侧同时连接所述清扫毛刷及所述压实辊轮。
5、在本实用新型的一个实施例中，所述清扫毛刷包括筒体及毛刷层，所述毛刷层包覆于所述筒体外表面，所述压实辊轮与所述筒体平行设置，且所述压实辊轮的直径不小于所述筒体的直径。
6、在本实用新型的一个实施例中，所述毛刷层厚度为3～5mm。
7、在本实用新型的一个实施例中，所述调节机构工作端设有快拆接头，所述清理机构可拆卸地连接于所述快拆接头。
8、在本实用新型的一个实施例中，其还包括回收铲斗，所述回收铲斗可拆卸地连接于所述快拆接头。
9、在本实用新型的一个实施例中，所述调节机构包括固定台及依次连接于所述固定台的第一移动臂、第二移动臂以及第三移动臂，其中，所述固定台外接驱动设备，所述第三移动臂连接所述清理机构。
10、在本实用新型的一个实施例中，所述调节机构还包括第一旋转件、第二旋转件、第三旋转件以及第四旋转件，其中，所述第一旋转件设置于所述固定台及所述第一移动臂之间，所述第一移动臂通过所述第一旋转件绕第三转动中心线旋转；所述第二旋转件设置于所述第一移动臂及所述第二移动臂之间，所述第二移动臂通过所述第二旋转件绕第四转动中心线旋转；所述第三旋转件设置于所述第二移动臂及所述第三移动臂之间，所述第三移动臂通过所述第三旋转件绕第五转动中心线旋转；所述第四旋转件设置于所述第三移动臂及所述清理机构之间，所述清理机构通过所述第四旋转件绕第六转动中心线旋转。
11、本实用新型还提供一种酿造系统，其包括上述酒窖清理机器人。
12、本实用新型的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：
13、本实用新型所述的酒窖清理机器人及酿造系统，通过调节机构带动清理机构在泥窖内部移动，并通过清理机构对泥窖表面的糟醅进行清理，其中，清扫毛刷可以通过其自身的高速旋转使泥窖内表面的糟醅脱落，在这之后，压实辊轮能够通过挤压作用辊平刷扫痕迹，以使后续发酵质量稳定，由此实现高效率、高质量的窖池处理。本申请相比与现有泥窖处理方法来说，兼具操作过程简单、加工质量高、处理效果好以及节约人力成本和时间成本等显著优势，是一种具有广阔使用前景的新型酒窖清理机器人及酿造系统。
1.一种酒窖清理机器人，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述的酒窖清理机器人，其特征在于：所述清理机构还包括旋转驱动器，所述旋转驱动器连接所述清扫毛刷。
3.根据权利要求1所述的酒窖清理机器人，其特征在于：所述清理机构还包括连接件，所述连接件的一侧连接所述调节机构，另一侧同时连接所述清扫毛刷及所述压实辊轮。
4.根据权利要求1所述的酒窖清理机器人，其特征在于：所述清扫毛刷包括筒体及毛刷层，所述毛刷层包覆于所述筒体外表面，所述压实辊轮与所述筒体平行设置，且所述压实辊轮的直径不小于所述筒体的直径。
5.根据权利要求4所述的酒窖清理机器人，其特征在于：所述毛刷层厚度为3～5mm。
6.根据权利要求1所述的酒窖清理机器人，其特征在于：所述调节机构工作端设有快拆接头，所述清理机构可拆卸地连接于所述快拆接头。
7.根据权利要求6所述的酒窖清理机器人，其特征在于：其还包括回收铲斗，所述回收铲斗可拆卸地连接于所述快拆接头。
8.根据权利要求1所述的酒窖清理机器人，其特征在于：所述调节机构包括固定台及依次连接于所述固定台的第一移动臂、第二移动臂以及第三移动臂，其中，所述固定台外接驱动设备，所述第三移动臂连接所述清理机构。
9.根据权利要求8所述的酒窖清理机器人，其特征在于：所述调节机构还包括第一旋转件、第二旋转件、第三旋转件以及第四旋转件，其中，所述第一旋转件设置于所述固定台及所述第一移动臂之间，所述第一移动臂通过所述第一旋转件绕第三转动中心线旋转；所述第二旋转件设置于所述第一移动臂及所述第二移动臂之间，所述第二移动臂通过所述第二旋转件绕第四转动中心线旋转；所述第三旋转件设置于所述第二移动臂及所述第三移动臂之间，所述第三移动臂通过所述第三旋转件绕第五转动中心线旋转；所述第四旋转件设置于所述第三移动臂及所述清理机构之间，所述清理机构通过所述第四旋转件绕第六转动中心线旋转。
10.一种酿造系统，其特征在于：包括权利要求1～9中任意一项所述的酒窖清理机器人。