机器人及机器人的维护方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人及机器人的维护方法。
【背景技术】
[0002]当前已知有用于点焊用途等的机器人(例如，参照专利文献I)。所述机器人例如具备能够相对于固定在地面等的基台部而大致水平回转地设置的回转底座、能够相对于回转底座而大致垂直转动地设置的臂。此外，在回转底座连结有重力补偿用的平衡器。
[0003]在此，当机器人由于故障等而停止时，在对臂的转动轴施加转矩的电机的锁定功能的作用下，停止的机器人臂相对于回转底座而保持维持在任意的转动姿态下。操作者等在这样的臂的姿态保持下进行电机更换等维护，但若取出电机，则锁定被解除。
[0004]当解除由电机形成的锁定时，根据臂的自重与平衡器的拉伸力之间的关系，可考虑到臂会向转动方向的任一方向倾倒。因此，在进行机器人的维护时，首先，需要由夹具在轴向上固定平衡器后才能开始操作。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1:日本特开2011 — 200989号公报
【发明内容】
[0008]本发明要解决的问题
[0009]但是，即使在如上述那样固定平衡器的情况下，也存在由于停止的机器人臂的姿态的不同，夹具的拉伸力未能充分地作用于臂而使臂的姿态发生变化的问题。为此，从安全地进行机器人的维护的观点出发，还有进行改善的余地。
[0010]本发明的一个实施方式是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供能够安全地进行维护的机器人及机器人的维护方法。
[0011]用于解决问题的方法
[0012]本发明的一个实施方式所涉及的机器人包括:基台、回转底座、臂、平衡器、第一安装部和多个第二安装部。所述回转底座连结于所述基台，且能够围绕规定的回转轴而相对于所述基台回转。所述臂连结于所述回转底座，且基端部能够围绕与所述回转轴大致垂直的转动轴而相对于所述回转底座转动。所述平衡器分别连结于所述回转底座及所述臂，且对回转底座与臂之间施力。此外，所述第一安装部安装有夹具的一端，并且设置在平衡器与所述臂的连结部分，所述夹具限制所述平衡器的轴向位移。进而，所述多个第二安装部中的、任一个第二安装部上安装有所述夹具的另一端，并且所述多个第二安装部隔开规定间隔地设置在所述回转底座上。
[0013]发明效果
[0014]根据实施方式的一个方式，能够安全地进行机器人的维护。
【附图说明】
[0015]图1是实施方式所涉及的机器人的示意性主视图。
[0016]图2A是安装有夹具的机器人的主视图。
[0017]图2B是在与图2A相同的位置安装有夹具的机器人的右视图。
[0018]图3A是在与图2A不同的位置安装有夹具的机器人的主视图。
[0019]图3B是在与图3A相同的位置安装有夹具的机器人的左视图。
[0020]图4A是夹具的另一端及第二安装部的概略立体图。
[0021]图4B是夹具的另一端及另一第二安装部的概略立体图。
[0022]图5A是夹具正常作用时的说明图。
[0023]图5B是图5A中第二安装部的放大图。
[0024]图6A是夹具未正常作用时的说明图。
[0025]图6B是图6A中第二安装部的放大图。
[0026]图7A是夹具正常作用时的说明图。
[0027]图7B是图7A中另一第二安装部的放大图。
[0028]图8A是夹具未正常作用时的说明图。
[0029]图8B是图8A中另一第二安装部的放大图。
[0030]图9是实施方式所涉及的机器人中的夹具的安装设定的说明图。
[0031]图10是表示实施方式所涉及的机器人的维护方法的处理顺序的流程图。
[0032]附图标记说明
[0033]10机器人
[0034]11 基台
[0035]12回转底座
[0036]13 臂
[0037]13a下部臂
[0038]16平衡器
[0039]17第一安装部
[0040]18第二安装部
[0041]20 夹具
[0042]21a 一端
[0043]21b 另一端
[0044]41a圆形的凹部
[0045]43 突起
[0046]46圆形的凸部
[0047]46a 缺口
[0048]51a圆形的凹部
[0049]53 突起
[0050]60调整部
[0051]70限制部
[0052]100回转方向
[0053]1la转动方向
[0054]1lb转动方向
[0055]S 回转轴
[0056]L 转动轴
[0057]Al 轴线
[0058]A2 轴线
【具体实施方式】
[0059]以下，参照附图，对本申请公开的机器人及机器人的维护方法的实施方式进行详细的说明。此外，以下所示的实施方式并非用于限定本发明。
[0060]首先，参照图1对实施方式所涉及的机器人10的结构进行简单说明。图1是机器人10的示意性主视图。
[0061]如图1所示，机器人10是所谓垂直多关节型的机器人，包括:基台11、回转底座12、臂13、摆动部14、突缘部15和平衡器16。
[0062]基台11是固定在地面等的支承底座。回转底座12在该基台11上设置为能够回转。臂13设置为能够相对于回转底座12旋转。
[0063]摆动部14能够摆动地设置在臂13的前端部。此外，在摆动部14的前端部设有能够相对于该摆动部14旋转的突缘部15。
[0064]此外，机器人10包括平衡器16。平衡器16能够转动地分别连结于回转底座12及臂13。平衡器16对回转底座12与臂13之间施予拉伸力。此外，在该实施方式中，以对回转底座12与臂13之间施予拉伸力类型的平衡器为例进行说明，但平衡器只要是利用流体压力或者弹簧力等向回转底座12与臂13施予平衡器的轴向力即可，例如也可以是分别向回转底座12与臂13施予压缩力(与拉伸力反向的力)。在此情况下，根据平衡器的特性而改变平衡器的安装位置。
[0065]另外，在所述机器人10安装有限制平衡器16的伸缩的夹具，该夹具用于在进行部件更换等维护时确保安全性。在此，夹具的一端安装在平衡器16的臂13侧所设置的第一安装部17，夹具的另一端安装在平衡器16的回转底座12侧所设置的第二安装部18a。
[0066]但是，在臂13以规定的姿态停止的情况下、即在夹具的拉伸力未充分作用于回转底座12及臂13的姿态下，机器人10停止时，即使在安装有夹具的状态下，由于微小的外力或机器人10的自重等，有时臂13的姿态也发生变化。在此，规定的姿态例如是指:臂13的转动中心即转动轴L与连结平衡器16的转动中心03及转动中心04的线重合的姿态附近的转动范围200。此外，转动中心03及转动中心04也是夹具的转动中心。
[0067]因此，在实施方式所涉及的机器人10中，与上述的第二安装部18a单独地设有第二安装部18b。如图1所示，第二安装部18b与第二安装部18a隔开规定间隔设置。
[0068]如此，通过设置多个第二安装部18，根据臂13的姿态能够区分使用第二安装部18。例如，在臂13位于上述转动范围200时，使用第二安装部18b而不使用第二安装部18a，能够抑制臂13的姿态变化。其结果是，能够安全地进行机器人10的维护。
[0069]此外，在实施方式所涉及的机器人10中，在臂13位于规定的姿态的情况下，设置将能够安装夹具的第二安装部18限制为一个的机构，对该方面将使用图4A、图4B等在后面叙述。
[0070]此外，在图1中，例示了设有两个第二安装部18(18a、18b)的情况，但也可设置三个以上的第二安装部18，并在其中的一个上安装夹具。此外，即使在设有三个以上的第二安装部18的结构中，也期望在臂13位于规定的姿态的情况下将能够安装的第二安装部18限制为一个。
[0071]以下，对实施方式所涉及的机器人10的结构进一步详细地说明。如图1所示，回转底座12相对于基台11而连结成能够围绕规定的回转轴S回转。此外，图中的箭头100是回转底座12的回转方向。
[0072]臂13包括下部臂13a和上部臂13b。下部臂13a相对于回转底座12而连结成基端部能够围绕与回转轴S大致垂直的转动轴L转动。此外，图中的箭头1la及1lb是下部臂13a的转动方向。以下，为了说明的方便，将箭头1la的朝向称为机器人10的前方，将箭头1lb的朝向称为机器人10的后方。
[0073]此外，图1中分别示出了平衡器16的臂13侧的转动中心03、平衡器16的回转底座12侧的转动中心04。
[0074]上部臂13b相对于下部臂13a的前端部而连结成基端部能够围绕与转动轴L大致平行的转动轴U转动。此外，图中的箭头102是上部臂13b的转动方向。
[0075]此外，上部臂13b设置成能够围绕与转动轴U大致垂直的旋转轴R旋转。此外，图中的箭头103是上部臂13b的旋转方向。
[0076]摆动部14相对于上部臂13b的前端部而连结成能够围绕与旋转轴R大致垂直的摆动轴B摆动。此外，图中的箭头104是摆动部14的摆动方向。
[0077]突缘部15相对于摆动部14而连结成能够围绕与摆动轴B大致垂直的旋转轴T旋转。