6。
[0110]如图2B、图3B及图4A所示，第二安装部件18a包括承受部件40。承受部件40包括:在大致中央设有圆形的凹部41a的短圆筒状的承受部41、短圆柱状的嵌入部42。此外，承受部41设置在嵌入部42的一端部，且形成为直径比嵌入部42更大。
[0111]此外，在承受部41的凹部41a中规定的相位设置突起43。具体来说，如图4A所示，突起43在凹部41a的内周面中的任一位置向凹部41a的中心方向突出设置。此外，承受部件40例如是金属制的一体成形品。
[0112]进而，在夹具20的另一端21b设置与承受部件40连结的安装部件23b。安装部件23b包括嵌入部44和杆保持部47。嵌入部44包括突缘部45和圆板状的凸部46，该凸部46设置在突缘部45的一侧面，且形成为能够嵌入承受部件40的凹部41a。
[0113]此外，在凸部46中在整个规定的相位范围内设置缺口 46a。具体来说，如图4A所不，缺口 46a设置成，在凸部46的外周面中的任一位置处以凸部46嵌入到凹部41a的状态来收容设置于该凹部41a的突起43。并且，突起43与缺口 46a设置成，当凸部46在面方向上旋转时，将其旋转限制在规定角度。此外，根据上述突起43和缺口 46a来实现下面叙述的限制部的限制功能。
[0114]杆保持部47形成为矩形块状。此外，在杆保持部47的大致中央设置贯通的插通孔47a，该插通孔47a能够使夹具20的杆部件25穿过。在插通孔47a的内周面实施了攻螺纹加工。此外，安装部件23b与承受部件40同样为金属制的一体成形品等。
[0115]此外，夹具20在安装部件23b的更外侧包括金属制等矩形块状的防脱部件48。在防脱部件48的大致中央设置内周面实施了攻螺纹加工的孔48a。防脱部件48与形成在杆保持部47的外周面上的螺纹牙螺合，从而安装于该杆保持部47。
[0116]如图2B、图3B及图4B所示，第二安装部件18b包括承受部件50。承受部件50包括:在大致中央设有圆形的凹部51a的短圆筒状的承受部51、延伸设置在承受部51的大致矩形的固定部52。如图3B所示，固定部52向承受部51的下方延伸出，并按照回转底座12的安装位置的形状而弯曲形成。固定部52通过螺栓等固定于回转底座12。
[0117]此外，在承受部51的凹部51a中规定的相位设置突起53。具体来说，如图4B所示，突起53在凹部51a的内周面中的任一位置向凹部51a的中心方向突出设置。此外，承受部件50例如是金属制的一体成形品。
[0118]如图2A及图3A所示，夹具20根据臂13的姿态而安装在两个第二安装部18a、18b中的任一个上。并且，无论夹具20安装在两个第二安装部18a、18b的哪一个上，均可使用相同的夹具。
[0119]为此，夹具20包括调整部60，该调整部60用于根据从第一安装部17到两个第二安装部18a、18b的距离，调整一端21a与另一端21b之间的长度。如上所述，调整部60通过使两根杆部件25、25与连接部件24螺合而能够使夹具20伸缩。
[0120]进而，两个第二安装部18a、18b包括限制部，在臂13为规定的姿态的情况下，该限制部将能够安装夹具20的另一端21b的两个第二安装部18a、18b限制为其中的任一个第二安装部。
[0121]在限制部中，在与夹具20的另一端21b处的安装部件23b接触的面(两个第二安装部18a、18b中各自的承受部41、51的凹部41a、51a)的规定位置上设置突起43、53。此夕卜，在夹具20上，在与限制部接触的面(另一端21b处的安装部件23b的凸部46)的规定位置上设置缺口 46a。在限制部中，通过上述各突起43、53及缺口 46a来实现夹具20的安装限制。
[0122]此外，在该实施方式中，在限制部侧设置突起43、53，而在夹具20侧设置缺口 46a，但例如也可在限制部侧设置缺口，而在夹具20侧设置突起。
[0123]接下来，参照图5A?图8B，对限制部70中的夹具20的安装限制进行详细说明。在臂13为规定的姿态的情况下，限制部70具有将能够安装夹具20的另一端21b的两个第二安装部18a、18b限制为其中的任一个的功能。
[0124]首先，利用图5A?图6B，在夹具20安装在第二安装部18a的情况下，对与限制部70相关的各部分的动作进行说明。图5A是夹具正常作用时的说明图，图5B是图5A中第二安装部的放大图。此外，图6A是夹具未正常作用时的说明图，图6B是图6A中第二安装部的放大图。
[0125]如图5A所示，当臂13处在臂13的转动轴L与夹具20的轴线A2偏离的姿态的情况下，夹具20对下部臂13a正常作用。S卩，夹具20为了抑制臂13的姿态变化而赋予足够的拉伸力。
[0126]此外，夹具20的轴线A2是指连结夹具20的一端21a的转动中心03与另一端21b的转动中心04的线。此外，转动中心03及转动中心04为夹具20的一端21a及另一端21b的转动中心，且为上述平衡器16的各端部的转动中心。
[0127]并且，在此种臂姿态的情况下，如图5B所示，在第二安装部18a中，在限制部70的突起43收容在夹具20的缺口 46a内的状态下，凸部46嵌入凹部41a。S卩，在如图5A所示的臂姿态的情况下，能够将夹具20的另一端21b安装于第二安装部18a。
[0128]此外，如图6A所示，当臂13为规定的姿态的情况下、即当臂13处在臂13的转动轴L与夹具20的轴线A2重合的姿态的情况下，夹具20未对下部臂13a正常作用。在图示的状态下，夹具20的拉伸力降低，无法抑制臂13的姿态变化。进而，夹具20在从此时的轴线A2的角度至向前方及后方相同的角度(例如，向前方+D°、向后方一 D° )的转动范围200内无法抑制臂13的姿态变化。
[0129]在此种臂姿态的情况下，如图6B所示，在第二安装部18a中，夹具20伴随臂13的转动而以转动中心04为中心点旋转规定角度。因此，即使将夹具20的另一端21b安装于第二安装部18a，由于限制部70的突起43与夹具20侧的缺口 46a未对准，凸部46无法嵌入凹部41a。S卩，在图6A所示的臂姿态的情况下，无法将夹具20的另一端21b安装于第二安装部18a。
[0130]接下来，利用图7A?图8B，在夹具20安装于另一第二安装部18b的情况下，对与限制部70相关的各部分动作进行说明。图7A是夹具正常作用时的说明图，图7B是图7A中另一第二安装部的放大图。此外，图8A是夹具未正常作用时的说明图，图SB是图8A中第二安装部的放大图。
[0131]如图7A所示，与第二安装部18a的情况相同，在另一第二安装部18b的情况下，当臂13处在臂13的转动轴L与夹具20的轴线A2偏离的姿态的情况下，夹具20对下部臂13a正常作用。S卩，夹具20为了抑制臂13的姿态变化而赋予足够的拉伸力。
[0132]此外，夹具20的轴线A2是指连结夹具20的一端21a的转动中心03与另一端21b的转动中心05的线。
[0133]并且，在此种臂姿态的情况下，如图7B所示，在另一第二安装部18b中，在限制部70的突起53收容在夹具20的缺口 46a的状态下，凸部46嵌入凹部51a。S卩，在如图7A所示的臂姿态的情况下，夹具20的另一端21b能够安装于另一第二安装部18b。
[0134]此外，如图8A所示，在臂13为规定的姿态的情况下，即臂13处在臂13的转动轴L与夹具20的轴线A2重合的姿态的情况下，夹具20未对下部臂13a正常作用。在图示的状态下，夹具20的拉伸力降低，无法抑制臂13的姿态变化。进而，夹具20在从此时的轴线A2的角度至向前方及后方相同的角度(例如，向前方+d°、向后方一 d° )的转动范围201内无法抑制臂13的姿态变化。
[0135]在此种臂姿态的情况下，如图8B所示，在另一第二安装部18b中，夹具20伴随臂13的转动而以转动中心05为中心点旋转规定角度。因此，即使将夹具20的另一端21b安装于另一第二安装部18b，由于限制部70的突起53与夹具20侧的缺口 46a未对准，因此凸部46无法嵌入凹部51a。S卩，在如图8A所示的臂姿态的情况下，无法将夹具20的另一端21b安装于另一第二安装部18b。
[0136]并且，在上述两个第二安装部18a、18b中，无法安装夹具20时的臂13的规定的姿态各自不同，因此在无法安装于某一方的情况下，可以安装在另一方。即，当臂13在规定的姿态的情况下，限制部70能够将两个第二安装部18a、18b限制为其中的任一个。
[0137]此外，在限制部70中，利用缺口 46a来设定两个第二安装部18a、18b上分别安装的夹具20的另一端21b的转动范围。由此，例如，可以进行如下安装设定:在臂13能够转动的范围中，从某一角度到某一角度为止为能够将夹具20安装于第二安装部18的一个(第二安装部18a)上，在除此以外的范围，能够将夹具20安装于另一第二安装部18b。
[0138]以下，在实施方式所涉及的机器人10中，对由限制部70进行的与臂13的姿态相对应的夹具20的安装设定进行说明。图9是机器人10中夹具20的安装设定的说明图。此夕卜，图9中，上述的臂13设置成，将转动轴L作为转动中心，在约0°?180°的范围内能够转动。此外，图9中，以轴线Al表示臂13。
[0139]如图9所示，如下设定，当臂(轴线Al)在其能够转动的范围内从任意的基准姿态F变为位于前方的转动范围300时，夹具能够安装在第二安装部中的一个上。此外，当臂(轴线Al)从基准姿态F变为位于