仿人机器人下颚咀嚼运动机构的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种仿人机器人局部运动机构，特别是一种仿人机器人下颚咀嚼运动机构，属于机器人技术领域。
【背景技术】
[0002]目前，对下颚运动机构的研宄大多采用电机驱动曲柄连杆，从而带动下骨架转动，产生嘴巴开合的效果，但不能很好的实现机器人的咀嚼运动，而且受到占用空间大，运动单一的限制，未能得到广泛的应用。
【发明内容】
[0003]针对现有技术存在的缺陷，本发明的目的在于提供一种仿人机器人下颚咀嚼运动机构，通过空间RSSR机构实现下颚前后左右运动，通过电机驱动转轴，实现下骨架的张合动作，两者相互协调可以实现机器人的咀嚼运动。
[0004]为达到上述目的，本发明采用如下技术方案:
一种仿人机器人下颚咀嚼运动机构，包括上板、中板、下板、下骨架、三个电机、两个连杆、球铰、直线导轨、电机支座、转轴、轴承、轴承座和若干螺钉，第三电机通过电机支座固定在下板上，所述转轴通过轴承固定在轴承座上，所述轴承座通过螺钉固定在下板上；所述转轴的大端与第三电机连接，另一端与下骨架连接；第一电机通过螺钉固定在上板上，所述第一连杆一端与第一电机连接，另一端与球铰固连后，与中板连接；第二电机通过螺钉固定在中板上，所述第二连杆一端与第二电机连接，另一端与球铰固连后，与下板连接，所述直线导轨分别互相垂直的固定在上板与中板之间，以及中板与下板之间；通过两个电机带动两个连杆，实现上板和中板沿着直线导轨在前后左右方向的运动，通过第三电机驱动转轴实现下骨架的张合，两者相互协调实现机器人下颚咀嚼运动。
[0005]与现有技术相比，本发明具有如下显而易见的突出实质性特点和显著优点:
本发明采用空间RSSR机构，即含有两个相邻球面副的空间四杆机构，实现下颚前后左右方向的运动，与下骨架张合动作相协调，可以实现机器人的咀嚼运动，且结构紧凑、连接可靠，占用空间小。
【附图说明】
[0006]图1是本发明的结构示意图。
[0007]图2是局部机构示意图。
[0008]图3是下骨架机构的示意图。
【具体实施方式】
[0009]下面结合附图和优选实施例对本发明作进一步详细的说明。
[0010]参见图1至图3，一种仿人机器人下颚咀嚼运动机构，包括上板1、中板2、下板3、下骨架4、三个电机5、7、11、两个连杆6、8、球铰9、直线导轨10、电机支座12、转轴13、轴承14、轴承座15和若干螺钉16，第三电机11通过电机支座12固定在下板3上，所述转轴13通过轴承14固定在轴承座15上，所述轴承座15通过螺钉16固定在下板3上；所述转轴13的大端与第三电机11连接，另一端与下骨架4连接；第一电机5通过螺钉16固定在上板I上，所述第一连杆6 —端与第一电机5连接，另一端与球铰9固连后，与中板2连接；第二电机7通过螺钉16固定在中板2上，所述第二连杆8 一端与第二电机7连接，另一端与球铰9固连后，与下板3连接，所述直线导轨10分别互相垂直的固定在上板I与中板2之间，以及中板2与下板3之间；通过两个电机5、7带动两个连杆6、8，实现上板I和中板2沿着直线导轨10在前后左右方向的运动，通过第三电机11驱动转轴13实现下骨架4的张合，两者相互协调实现机器人下颚咀嚼运动。
【主权项】
1.一种仿人机器人下颚咀嚼运动机构，包括上板(I)、中板(2)、下板(3)、下骨架(4)、三个电机(5、7、11)、两个连杆(6、8)、球铰(9)、直线导轨(10)、电机支座(12)、转轴(13)、轴承(14 )、轴承座(15 )和若干螺钉(16 )，其特征在于:第三电机(11)通过电机支座(12 )固定在下板(3)上，所述转轴(13)通过轴承(14)固定在轴承座(15)上，所述轴承座(15)通过螺钉(16)固定在下板(3)上；所述转轴(13)的大端与第三电机(11)连接，另一端与下骨架(4)连接；第一电机(5)通过螺钉(16)固定在上板(I)上，所述第一连杆(6)—端与第一电机(5)连接，另一端与球铰(9)固连后，与中板(2)连接；第二电机(7)通过螺钉(16)固定在中板(2)上，所述第二连杆(8) —端与第二电机(7)连接，另一端与球铰(9)固连后，与下板(3)连接，所述直线导轨(10)分别互相垂直的固定在上板(I)与中板(2)之间，以及中板(2 )与下板(3 )之间；通过两个电机(5、7 )带动两个连杆(6、8 )，实现上板(I)和中板(2 )沿着直线导轨(10)在前后左右方向的运动，通过第三电机(11)驱动转轴(13)实现下骨架(4)的张合，两者相互协调实现机器人下颚咀嚼运动。
【专利摘要】本发明公开了一种仿人机器人下颚咀嚼运动机构，包括上板、中板、下板、下骨架、三个电机、两个连杆、球铰、直线导轨、电机支座、转轴、轴承、轴承座和若干螺钉，其电机、轴承座和电机支座通过螺钉固定在上板、中板和下板上，直线导轨固定在中板和下板上，并与上板和中板连接，转轴通过轴承固定在轴承座上，其大端与电机连接，另一端与下骨架连接，连杆的两端与球铰固连后，一端与电机连接，另一端分别与中板和下板连接。通过电机带动连杆，实现上板和中板沿着直线导轨前后左右运动，电机驱动转轴实现下骨架的张合，两者相互协调可以实现机器人的咀嚼运动。本机构结构紧凑、连接可靠，可使机器人实现咀嚼运动。
【IPC分类】B25J11-00, B25J17-00
【公开号】CN104786224
【申请号】CN201510160044
【发明人】信继忠, 柯显信, 杨阳
【申请人】上海大学
【公开日】2015年7月22日
【申请日】2015年4月7日