多关节式机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种机械手(manipulator)，更详细地涉及一种多关节式机械手，其为了在狭小的空间内检查或维修缺陷部位，将检查装置或加工装置或焊接装置等工具(tool)移动至所希望的位置。
【背景技术】
[0002]蒸汽发生器，其构成核能发电站的核蒸汽供应系统(Nuclear Steam SupplySystem)，是从核反应堆供给的高温一次冷却剂通过蒸汽发生器内部的传热管进行流动的同时，通过与传热管外部的二次冷却剂的热交换，从而产生干蒸汽的装置。
[0003]一般来说，核能发电站的一回路系统构成有:核反应堆，蒸汽发生器，冷却剂循环泵，加压器等。在此，核反应堆内部具备有控制棒及燃料堆(fuel assembly)，在核反应堆内部产生的热能通过一次冷却剂热交换至核反应堆外部。所述一次冷却剂通过传热管通过蒸汽发生器进行循环。
[0004]蒸汽发生器内部供给有二次冷却剂，所述二次冷却剂与一次冷却剂进行热交换。二次冷却剂与高温高压的一次冷却剂进行热交换而变为蒸汽。在所述蒸汽发生器里产生的蒸汽通过管道转移至涡轮机侧，进而驱动发电机来产生电能。
[0005]图1示出普通蒸汽发生器的一个实施例。
[0006]参考图1，蒸汽发生器10的内部具有多个(数千个以上)传热管11，蒸汽发生器10 的下部具有管板(tube sheet) 12 及水室(channel head) 13。
[0007]水室13的内部通过隔墙板(partit1n plate) 14进行划分，在水室13的外周面分别形成有流入口 15和流出口 16，以便与各个划分的空间连通。
[0008]由核反应堆流出的一次冷却剂通过水室13的流入口 15流入内部空间，且通过贯通管板12的传热管11与二次冷却剂进行热交换后，由流出口 16排出。由此，管板12形成有与各个传热管11连通的贯通孔(未示出)。
[0009]但是，由于蒸汽发生器10长时间地运作，在隔墙板14的焊接部会因腐蚀或外部冲击发生大量缺陷，为了防止安全事故应检查并维修所述缺陷。
[0010]此时，不仅水室13内部的空间狭小，而且因残留辐射能的危害，所以检查及维修主要通过在外部可远程控制的机械装置来实现，为了提升检查及维修的准确度，需要可将检查装置或维修装置准确设置在缺陷部位的机械手(manipulator)。
[0011]图2是对水室内部的各种焊接部进行示出的截面图。
[0012]如图2所示，在水室13内部，在隔墙板14与水室13之间，隔墙板14与管板12之间，还有隔墙板14和端板(stub runner) 17之间分别形成有焊接部，机械手应可以移动检查装置或维修装置至与各个焊接部对应的各种位置。
[0013]此外，根据蒸汽发生器10的规格，水室13内部空间形成为各种大小，为了适用于各种大小的作业空间，需要机械手旋转轴个数变更等其形态可以能动变化，并且为了提高使用性，所述机械手的形态变化应能够易于实现。
【发明内容】
[0014]本发明的目的在于提供一种多关节式机械手，其为了能够在蒸汽发生器的水室或管道等狭小的空间里对缺陷的产生进行检查或维修，可将检查装置或维修装置准确置于缺陷产生的部位。
[0015]此外，本发明的另一目的在于提供一种多关节式机械手，其可通过装配或分离多个旋转模块(module)，根据缺陷产生部位的位置、或需要检查或维修的空间形态，可以进行能动对应，且可以容易地进行维持维修作业。
[0016]根据本发明优选的一个实施例，提供一种多关节式机械手，其包括:底板(baseplate);移动块，其可滑动(slide)移动地结合在所述底板上；旋转块，其可旋转地结合在所述移动块上；及旋转组件，其可旋转地结合在所述旋转块的一侧。
[0017]在此，所述旋转组件装配有多个旋转模块而形成。
[0018]此时，所述旋转模块包括:结合块，其结合于所述旋转块的一侧或相邻的另一个旋转模块的一侧；旋转部件，其可旋转地结合在所述结合块的一侧。
[0019]此外，所述旋转模块还包括旋转马达，所述旋转马达配置于所述旋转部件的一侧，并将所述旋转部件相对所述结合块进行相对旋转。
[0020]此外，所述旋转模块还包括臂，所述臂结合于所述旋转部件的一侧。
[0021]此外，在所述底板的上侧配置有至少一个以上的支撑部件，所述支撑部件根据工作缸可调节长度。
[0022]此外，在所述底板一侧配置有输送电动机(motor)，并且沿着所述底板的长度方向配置有导螺杆(lead screw)，所述移动块与所述导螺杆进行螺丝结合，从而所述移动块根据所述输送电动机的驱动进行滑动移动。
[0023]此外，所述底板上设置有一双导轨，所述移动块沿着所述导轨进行滑动移动。
[0024]此外，在所述旋转块的一侧配置有驱动马达，所述驱动马达将所述旋转块相对所述移动块进行相对旋转。
[0025]此外，所述旋转块相对所述移动块进行水平旋转，并且所述旋转组件向着垂直于所述旋转块的旋转方向的方向进行旋转。
[0026]此外，在所述旋转组件的一侧配置有末端器。
[0027]此时，在所述末端器上结合有加工装置，所述加工装置配置有反应测量传感器(react1n measurement sensor)。
[0028]此外，在所述底板的一侧垂直结合有支撑板。
[0029]另外，提供一种多关节式机械手，其包括:底板，其设置有一双导轨；移动块，其可滑动移动地设置在所述导轨上；旋转块，其可水平旋转地结合在所述移动块上；及第一旋转模块，其可垂直旋转地结合在所述旋转块的一侧。
[0030]在此，所述第一旋转模块包括:第一结合块，其结合于所述旋转块的一侧；第一旋转部件，其可旋转地结合在所述第一结合块的一侧；第一旋转马达，其配置于所述第一旋转部件的一侧，并且将所述第一旋转部件相对所述第一结合块进行相对旋转。
[0031]此时，所述第一旋转模块还包括第一臂，所述第一臂结合于所述第一旋转部件的一侧。
[0032]此外，凸出形成于所述在第一结合块的一侧的第一结合部结合于所述旋转块的一侧。
[0033]此外，还包括第二旋转模块，所述第二旋转模块可垂直旋转地结合在所述第一旋转模块的一侧。
[0034]此时，所述第二旋转模块包括:第二结合块，其结合于所述第一旋转模块的一侧；第二旋转部件，其可旋转地结合在所述第二结合块的一侧；第二旋转马达，其配置于所述第二旋转部件的一侧，并且将所述第二旋转部件相对所述第二结合块进行相对旋转。
[0035]此时，所述第二旋转模块还包括第二臂，所述第二臂结合于所述第二旋转部件的一侧。
[0036]此外，凸出形成于所述第二结合块的一侧的第二结合部，结合于所述第一旋转模块的第一臂端部所具备的第一结合板。
[0037]此外，还包括第三旋转模块，其可垂直旋转地结合在所述第二旋转模块的一侧。
[0038]此时，所述第三旋转模块包括:第三结合块，其结合于所述第二旋转模块的一侧，第三旋转部件，其可旋转地结合在所述第三结合块的一侧；第三旋转马达，其配置于所述第三旋转部件的一侧，并且将所述第三旋转部件相对所述第三结合块进行相对旋转。
[0039]此外，凸出形成于所述第三结合块的一侧的第三结合部，结合于所述第二旋转模块的第二臂端部所具备的第二结合板。
[0040]此外，还包括第四旋转模块，其可垂直旋转地结合在所述第三旋转模块的一侧。
[0041]此时，所述第四旋转模块包括:第四结合块，其结合在所述第三旋转模块的一侧；第四旋转部件，其可旋转地结合在所述第四结合块的一侧；第四旋转马达，其配置于所述第四旋转部件的一侧，并且将所述第四旋转部件相对所述第四结合块进行相对旋转。
[0042]此时，凸出形成于所述第四结合块的一侧的第四结合部，结合于所述第三旋转模块的第三旋转部件的一侧。
[0043]此外，在所述第四旋转部件的另一侧配置有末端器。
[0044]此时，在所述末端器结合有加工装置，所述加工装置配置有反应测量传感器。
[0045]此外，在所述底板的上侧配置有至少一个以上的支撑部件，所述支撑部件可通过工作缸调节长度。
[0046]此外，在所述底板的一侧垂直结合有支撑板。
[0047]另外，提供一种多关节式机械手，其包括:底板