板600的底板200的设置形态可以自由变形。举例说明，支撑板600可以沿着横向方向设置于隔墙板14。
[0124]此后，将旋转组件500末端的末端器544置于缺陷部位。此时，末端器544的位置移动是通过如下方式实现的:移动块300沿着底板200进行直线方向移动，另外旋转块400在移动块300上进行水平方向旋转，各个旋转模块进行垂直方向旋转。
[0125]末端器544的位置移动，在蒸汽发生器外部通过控制器(controller)(未示出)进行远程控制，位置移动所需的各种马达的驱动通过与外部连接的电源电缆(cable)(未示出)进行电源供给来实现。
[0126]为了掌握焊接部缺陷的检查或维修作业的进行状况，可在末端器544设置CCD摄像机。此时，优选地，C⑶摄像机通过视觉(vis1n)影像处理功能可进行坐标数据的提取，控制器利用所提取的坐标数据进行检查或维修作业时，可校准(calibrat1n)位置坐标。
[0127]此外，如图5所示，为了焊接部的维修而需要对缺陷部位进行机械加工(例如，磨削)时，可将立端刀545等加工装置设置于末端器544上。
[0128]此时，底板200根据通过支撑部件700传送的反作用力，在水室13内部得到坚固支撑，因此在末端器544设置加工装置，从而机械加工缺陷部位的情况下，也防止因加工时产生的反作用力而产生的底板200的移动，从而可提高作业的正确性和效率。
[0129]优选地，在加工装置的一侧或末端器544的一侧设置反应传感器(react1nsensor)(未示出)。在所述情况下，如果机械加工时所加的反作用力超过预先设置的值，则可进行控制以减少随着焊接部移动的末端器544的移动速度或立端刀545等加工装置的旋转速度，从而可防止蒸汽发生器的损伤。
[0130]本发明的多关节式机械手100可活用于传热管11 (参照图1)密封焊接部的检查及维修作业，也可用于在其他核能发电站的管道等作业者的接近受限的狭小场所中将检查装置或维修装置于所需地点。
[0131]此外，优点在于，各个部分由模块式构成，从而易于进行装配及分离，因此可以根据设置场所或缺陷部位的位置，根据所需的作业种类等条件，可能动地变化多关节式机械手100的整体构成，从而进行解决。
[0132]换句话说，优点在于，用于构成旋转组件500的各个旋转模块是分开制作及准备的状态下，可将各种个数的旋转模块通过螺栓紧固结合或解除容易地进行相互装配或分离，因此根据设置空间可构成具有适当个数旋转轴的多关节式机械手100。并且，通过移动块300实现直线方向移动，通过旋转块400实现水平方向旋转，通过独立旋转运作的多个旋转模块实现垂直方向旋转，因此末端器544可沿着曲面进行顺滑的位置移动并执行精密检查及维修作业。
[0133]符号说明
[0134]100:多关节式机械手200:底板
[0135]300:移动块400:旋转块
[0136]500:旋转组件510:第一旋转模块
[0137]520:第二旋转模块530:第三旋转模块
[0138]540:第四旋转模块544:末端器
[0139]600:支撑板700:支撑部件
【主权项】
1.一种多关节式机械手，其特征在于，包括: 底板； 移动块，其可滑动移动地结合在所述底板上； 旋转块，其可旋转地结合在所述移动块上；以及 旋转组件，其可旋转地结合在所述旋转块的一侧，并装配有多个旋转模块而形成。
2.根据权利要求1所述的多关节式机械手，其特征在于: 所述旋转模块包括:结合块，其结合于所述旋转块的一侧或相邻的另一个旋转模块的一侧；旋转部件，其可旋转地结合在所述结合块的一侧。
3.根据权利要求2所述的多关节式机械手，其特征在于: 所述旋转模块还包括旋转马达，所述旋转马达配置于所述旋转部件的一侧，并将所述旋转部件相对所述结合块进行相对旋转。
4.根据权利要求2所述的多关节式机械手，其特征在于: 所述旋转模块中至少有一个还包括臂，所述臂结合于所述旋转部件的一侧。
5.根据权利要求1所述的多关节式机械手，其特征在于: 在所述底板的上侧配置有至少一个以上的支撑部件，所述支撑部件通过工作缸可调节长度。
6.根据权利要求1所述的多关节式机械手，其特征在于: 在所述底板的一侧配置有输送电动机，并且沿着所述底板的长度方向配置有导螺杆，所述移动块与所述导螺杆进行螺丝结合，从而所述移动块根据所述输送电动机的驱动而进行滑动移动。
7.根据权利要求1所述的多关节式机械手，其特征在于: 所述旋转块相对所述移动块进行水平旋转，并且所述旋转组件向垂直于所述旋转块的旋转方向的方向进行旋转。
8.根据权利要求1所述的多关节式机械手，其特征在于: 在所述旋转模块中一个的一侧配置有辅助装置紧固结合部。
9.根据权利要求1所述的多关节式机械手，其特征在于: 在所述底板的一侧垂直结合有支撑板。
10.一种多关节式机械手，其特征在于，包括: 底板，其设置有一双导轨； 移动块，其可滑动移动地设置在所述导轨上； 旋转块，其可水平旋转地结合在所述移动块上；以及 第一旋转模块，其可垂直旋转地结合在所述旋转块的一侧。
11.根据权利要求10所述的多关节式机械手，其特征在于: 所述第一旋转模块包括:第一结合块，其结合于所述旋转块的一侧；第一旋转部件，其可旋转地结合在所述第一结合块的一侧；第一旋转马达，其配置于所述第一旋转部件的一侦U，并且将所述第一旋转部件相对所述第一结合块进行相对旋转。
12.根据权利要求11所述的多关节式机械手，其特征在于: 所述第一旋转模块还包括第一臂，所述第一臂结合于所述第一旋转部件的一侧。
13.根据权利要求11所述的多关节式机械手，其特征在于: 凸出形成于所述第一结合块的一侧的第一结合部结合于所述旋转块的一侧。
14.根据权利要求10所述的多关节式机械手，其特征在于，还包括: 第二旋转模块，其可垂直旋转地结合于所述第一旋转模块的一侧。
15.根据权利要求14所述的多关节式机械手，其特征在于: 所述第二旋转模块包括:第二结合块，其结合于所述第一旋转模块的一侧；第二旋转部件，其可旋转地结合在所述第二结合块的一侧；第二旋转马达，其配置于所述第二旋转部件的一侧，并且将所述第二旋转部件相对所述第二结合块进行相对旋转。
16.根据权利要求15所述的多关节式机械手，其特征在于: 所述第二旋转模块还包括第二臂，所述第二臂结合于所述第二旋转部件的一侧。
17.根据权利要求16所述的多关节式机械手，其特征在于: 凸出形成于所述第二结合块的一侧的第二结合部，结合于所述第一旋转模块的第一臂端部所具备的第一结合板。
18.根据权利要求10所述的多关节式机械手，其特征在于: 在所述底板的上侧配置有至少一个以上的支撑部件，所述支撑部件通过工作缸可调节长度。
19.一种多关节式机械手，其特征在于，包括: 底板，其设置有一双导轨； 移动块，其在所述底板上设置为沿着所述导轨可滑动移动； 旋转块，其结合于所述移动块的上部，并根据驱动马达进行旋转；以及 旋转组件，其结合于所述旋转块的一侧，并根据旋转马达进行旋转，并且包括多个旋转模块， 所述旋转块的旋转轴与所述旋转组件的旋转轴互相垂直。
20.根据权利要求19所述的多关节式机械手，其特征在于: 所述旋转模块包括:结合块，其结合于所述旋转块的一侧或相邻的其他旋转模块的一侧；旋转部件，其可旋转地结合在所述结合块的一侧，并且根据所述旋转马达进行旋转。
【专利摘要】本发明涉及一种多关节式机械手，其为了在狭小的空间检查或维修缺陷部位，将检查装置或加工装置或焊接装置等工具移动至理想的位置，本发明的一个实施例中提供一种多关节式机械手，其包括：底板；移动块，其可滑动移动地结合在所述底板上；旋转块，其可旋转地结合在所述移动块上；以及旋转组件，其可旋转地结合在所述旋转块的一侧。
【IPC分类】B25J9-06, B25J9-00
【公开号】CN104786216
【申请号】CN201510002184
【发明人】朴光龙, 卞真贵, 李先浩
【申请人】斗山重工业株式会社
【公开日】2015年7月22日
【申请日】2015年1月4日
【公告号】EP2913161A1, US20150206607