一种用于装箱机器人的机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本发涉及一种机械手，尤其涉及一种用于装箱机器人的机械手。
【背景技术】
[0002]目前，大部分瓶子的装箱是靠人力完成，靠人力装箱，效率低，无法满足大批量生产的需求，生产成本高，为了满足生产的需求，人们研发了装箱设备，用机器来代替人力来完成该工作。其中，装箱机器人目前已广泛地应用于物流、仓库等行业，其节省人力、操作简单、装箱效率高等特点日益受到企业的喜爱。
[0003]传统的装箱机器人结构复杂，设备运行速度较慢、精度低、故障率高、稳定性差、能耗高、维护费用高，占地面积大，运输和安装不方便，适用范围非常局限，装箱效率低，生产成本高。因此，为了适应市场的需求，急需推出一种集合多功能的、整体式的专用装箱机器人。
[0004]其中，机械手是装箱机器人的核心部件之一，其结构和性能的高低将直接影响整体设备的性能，传统的机械式抓头存在运行速度慢、精度低、稳定性差，效率低，调节控制不灵活等不足，因此有必要设计一种新型的用于装箱机器人的机械手。
【发明内容】
[0005]本发明的目的在于提供一种双电机伺服驱动，结构紧凑，新颖，稳定，运动轨迹可调，动作敏捷，调节控制高效灵活方便的用于装箱机器人的机械手。
[0006]为实现上述目的，本发明提供如下技术方案:
一种用于装箱机器人的机械手，包括电机组件、大臂、小臂、摆臂、驱动杆、主连杆和副连杆，所述电机组件包括安装座、电机和主轴，所述安装座两端分别安装有电机，所述电机分别连接有减速器，两个所述减速器之间安装有主轴，所述主轴一端通过主轴轴承与一端的减速器连接，所述主轴另一端通过螺栓与另一端的减速器固定连接；
所述大臂首端的一侧通过螺栓与减速器固定连接，所述大臂首端的另一侧通过大臂轴承和大臂轴承座与减速器连接，所述大臂一端通过副轴连接有小臂，小臂末端安装有方轴；
所述摆臂分别安装在所述主轴两端，摆臂一端连接有驱动杆，驱动杆另一端与小臂连接；所述主连杆一端与所述安装座连接，主连杆另一端与三角板的一角端连接，所述三角板安装在所述副轴末端，三角板另一角端连接有副连杆，副连杆一端连接有连接板，所述连接板一端安装在方轴末端。
[0007]进一步，所述方轴两端安装有夹具安装座。
[0008]进一步，所述摆臂与所述主轴通过胀紧套连接。
[0009]进一步，所述安装座上设置有限位块。
[0010]更进一步，所述减速器上安装有限位环。
[0011]与现有技术对比，本发明的有益效果是: (I)本发明的用于装箱机器人的机械手采用独特的双电机伺服驱动，通过两个电机分别连接减速器，其中一端减速器直接与大臂连接，直接驱动大臂的转动，进而通过大臂连接小臂，并且带动小臂的转动，另一端减速器直接与主轴连接，直接驱动主轴，主轴上通过胀紧套安装有摆臂，摆臂再与驱动杆连接，驱动杆又与小臂连接，从而实现由摆臂控制小臂的转动，采用独特的双电机伺服驱动，结构紧凑，运行稳定，动作敏捷，调节控制高效灵活，非常方便。
[0012](2)本发明的用于装箱机器人的机械手通过设置主连杆、三角板和副连杆配合控制大臂和小臂的转动，结构合理，设计巧妙新颖，配合紧密，可调节运动轨迹。
[0013](3)本发明的用于装箱机器人的机械手调节控制高效灵活方便，是装箱机器人的核心部件，提高了生产效率，降低了生产成本。
【附图说明】
[0014]为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0015]图1为本发明用于装箱机器人的机械手的整体结构示意图；
图2为本发明用于装箱机器人的机械手的局部剖结构示意图；
图3为图2的局部结构示意图；
图4为图2的侧视图；
图5为所述电机组件结构示意图。
【具体实施方式】
[0016]虽然本发明已经参考具体的实施方式进行描述，但是本领域技术人员通过阅读上述描述后，将可以对本发明做出显而易见的修改和修饰，而不违背本发明的意图和本质。本发明有意将这些修改和修饰包括在权利要求的范围内。
[0017]一种用于装箱机器人的机械手，如图1至图5所示，包括电机组件1、大臂2、小臂
3、摆臂4、驱动杆5和主连杆6，所述电机组件I包括安装座11、电机12和主轴13，所述安装座11的后板上设置有限位块14，用于限定转动幅度，所述安装座11两端分别安装有电机12，所述电机12分别连接有减速器15，所述减速器15上安装有限位环16，用于限定转动幅度，两个所述减速器15之间安装有主轴13，所述主轴13 —端通过主轴轴承131和主轴轴承座132与一端的减速器15连接，主轴轴承131安装在主轴轴承座132中，主轴轴承131和主轴轴承座132起支撑作用，保证主轴13转动顺利，所述主轴13另一端通过螺栓133与另一端的减速器15固定连接，通过直接与一减速器15固定连接，使得主轴13由减速器15直接驱动旋转，驱动效率高，主所述轴13两端分别对应两端不同的减速器15，一端保证顺利转动，另一端直接驱动，设计合理。
[0018]所述大臂2首端的一侧通过螺栓与减速器15固定连接，由减速器15直
接带动大臂2转动，驱动效率高，所述大臂2首端的另一侧通过大臂轴承21和大臂轴承座22与减速器15连接，大臂轴承21和大臂轴承座22起安装支撑作用。所述大臂2 —端通过副轴23连接有小臂3，小臂3末端安装有方轴31，所述方轴31两端安装有夹具安装座32。
[0019]所述摆臂4通过胀紧套41分别安装在所述主轴13两端，摆臂4 一端连
接有驱动杆5，驱动杆5另一端与小臂3连接，由主轴13驱动摆臂4的转动，进而对所述小臂3进行调节控制。
[0020]所述主连杆6 —端与所述安装座11连接，主连杆6另一端与三角板7的一角端连接，所述三角板7安装在所述副轴23末端，三角板7另一角端连接有副连杆8，副连杆8 一端连接有连接板9，所述连接板9 一端安装在方轴31末端。
[0021]本发明的用于装箱机器人的机械手采用独特的双电机伺服驱动，通过在安装座11的两端分别安装电机12，两个电机12分别连接减速器15，其中一端减速器15直接与大臂2连接，直接驱动大臂2的转动，进而通过大臂2连接小臂3，并且带动小臂3的转动，另一端减速器15直接与主轴13连接，直接驱动主轴13，主轴13上通过胀紧套41安装有摆臂4，摆臂4再与驱动杆5连接，驱动杆5又与小臂3连接，从而实现由摆臂4控制小臂3的转动，另外，本发明还通过设置主连杆6、三角板7和副连杆8来配合控制大臂2和小臂3的转动，结构合理设计巧妙。本发明采用独特的双电机伺服驱动，结构紧凑，新颖，稳定，运动轨迹可调，动作敏捷，调节控制高效灵活方便，是装箱机器人的核心部件，提高了生产效率，降低了生产成本。
[0022]以上所述，仅为本发明较佳的【具体实施方式】，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种用于装箱机器人的机械手，其特征在于:包括电机组件、大臂、小臂、摆臂、驱动杆、主连杆和副连杆，所述电机组件包括安装座、电机和主轴，所述安装座两端分别安装有电机，两端电机分别连接有减速器，两个所述减速器之间安装有主轴，所述主轴一端通过主轴轴承与一端的减速器连接，所述主轴另一端通过螺栓与另一端的减速器固定连接； 所述大臂首端的一侧通过螺栓与减速器固定连接，所述大臂首端的另一侧通过大臂轴承和大臂轴承座与减速器连接，所述大臂一端通过副轴连接有小臂，小臂末端安装有方轴； 所述摆臂分别安装在所述主轴两端，摆臂一端连接有驱动杆，驱动杆另一端与小臂连接; 所述主连杆一端与所述安装座连接，主连杆另一端与三角板的一角端连接，所述三角板安装在所述副轴末端，三角板另一角端连接有副连杆，副连杆一端连接有连接板，所述连接板一端安装在方轴末端。
2.如权利要求1所述的用于装箱机器人的机械手，其特征在于，所述方轴两端安装有夹具安装座。
3.如权利要求1所述的用于装箱机器人的机械手，其特征在于，所述摆臂与所述主轴通过胀紧套连接。
4.如权利要求1所述的用于装箱机器人的机械手，其特征在于，所述安装座上设置有限位块。
5.如权利要求1所述的用于装箱机器人的机械手，其特征在于，所述减速器上安装有限位环。
【专利摘要】本发明涉及一种用于装箱机器人的机械手，包括电机组件、大臂、小臂、摆臂、驱动杆、主连杆和副连杆，所述电机组件包括安装座、电机和主轴，所述安装座两端分别安装有电机，所述电机分别连接有减速器，两个所述减速器之间安装有主轴；所述大臂一侧通与减速器固定连接，所述大臂另一侧通过大臂轴承和大臂轴承座与减速器连接，所述大臂一端通过副轴连接有小臂。本发明的用于装箱机器人的机械手采用独特的双电机伺服驱动，结构紧凑，新颖，稳定，运动轨迹可调，动作敏捷，调节控制高效灵活方便，是装箱机器人的核心部件，提高了生产效率，降低了生产成本。
【IPC分类】B25J9-00
【公开号】CN104786210
【申请号】CN201510208013
【发明人】刘远强, 曾向华, 谭国文, 李明明, 高翔
【申请人】佛山市万世德机器人技术有限公司
【公开日】2015年7月22日
【申请日】2015年4月29日