一种边界检测方法及系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明属于无线通信技术领域，尤其涉及一种边界检测方法及系统。
【背景技术】
[0002]在现有技术中，非接触卡读卡器是一种非接触卡读写设备，它通常通过USB接口实现与计算机的连接，可支持访问射频卡的全部功能。智能卡是指内嵌有微芯片的塑料卡，例如NFC智能卡等。所述智能卡包含RFID或NFC等芯片，可以不需要与读写器的任何物理接触就能够识别持卡人。
[0003]然而，现阶段对非接触卡读卡器以及智能卡有效工作区域边界进行检测的技术很少，且精度较低。
[0004]故，有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。
【发明内容】
[0005]鉴于此，本发明实施例提供一种边界检测方法及系统，以解决现阶段对非接触卡读卡器和智能卡的有效工作区域边界进行检测的技术很少，且精度较低的问题。
[0006]第一方面，本发明实施例提供了一种边界检测方法，所述边界检测方法包括:
[0007]向机械臂发出控制指令；
[0008]控制机械臂移动到原点0(0，0，0)，并令X = O，推进距离d = s，s>0 ;其中，以待检测设备中心为所述原点O ;
[0009]控制机械臂移动到点Abtm(x+d，0，0)，以使待检测设备进行第一次工作测试；
[0010]当第一次测试成功时，令X = x+d，d = h，h>0 ;控制机械臂移动到点Abtm(x+d，0，
O)，以使待检测设备进行第二次工作测试；
[0011]当第一次测试失败时，令X = X+d, d = -h ;控制机械臂移动到点Abtm(x+d，0，0)，以使待检测设备进行第三次工作测试；
[0012]当第二次测试成功时，令X = x+d, d = h，控制机械臂移动到点Abtm(x+d，0，0);并返回第二次测式；
[0013]当第二次测试失败时，判定找到所述待检测设备的工作边界，并返回点Abtm((x+h)/2，0，O)；
[0014]当第三次测试成功时，判定找到所述待检测设备的工作边界，并返回点Abtm((x_h)/2，0，O)；
[0015]当第三次测试失败时，令X = x+d, d = _h，控制机械臂移动到点Abtm(x+d，0，0)；并返回第三次测式。
[0016]第二方面，本发明实施例提供了一种边界检测系统，所述边界检测系统包括:
[0017]指令发出模块，用于向机械臂发出控制指令；
[0018]控制模块，用于控制机械臂移动到原点0(0，0，0)，并令X = 0，推进距离d = S，s>0 ;其中，以待检测设备中心为所述原点O ;
[0019]所述控制模块，还用于控制机械臂移动到点Abtm(x+d，0，0)，以使待检测设备进行第一次工作测试；
[0020]所述控制模块，还用于当第一次测试成功时，令X = x+d, d = h，h>0 ;控制机械臂移动到点Abtm(x+d，0，0)，以使待检测设备进行第二次工作测试；
[0021]所述控制模块，还用于当第一次测试失败时，令X = x+d，d = -h ;控制机械臂移动到点Abtm(x+d，0，0)，以使待检测设备进行第三次工作测试；
[0022]所述控制模块，还用于当第二次测试成功时，令X = x+d, d = h，控制机械臂移动到点Abtm(x+d，0，0);并返回第二次测式；
[0023]第一确定模块，用于当第二次测试失败时，判定找到所述待检测设备的工作边界，并返回点 Abtm((x+h)/2，0，0)；
[0024]第二确定模块，用于当第三次测试成功时，判定找到所述待检测设备的工作边界，并返回点 Abtm((x-h)/2，0，0)；
[0025]所述控制模块，还用于当第三次测试失败时，令X = x+d, d = -h，控制机械臂移动到点Abtm(x+d，0，0);并返回第三次测式。
[0026]本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是:本发明实施例利用机械臂，对待检测设备的工作边界进行查找，通过经验确定边界附近一点后，利用步进法查找边界，当步进前后相邻的两次结果相异时，判定找到工作边界。本发明实施例可以在功能检测的同时，快速、准确的查找到待检测设备的工作边界，具有较强的易用性和实用性。
【附图说明】
[0027]为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0028]图1是本发明实施例提供的边界检测方法的实现流程示意图；
[0029]图2是本发明实施例提供的边界安全性检测方法的实现流程示意图；
[0030]图3是本发明实施例提供的边界检测系统的结构示意图。
【具体实施方式】
[0031]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透切理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
[0032]为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
[0033]请参阅图1，为本发明实施例提供的边界检测方法的实现流程，其主要包括以下步骤:
[0034]在步骤SlOl中，向机械臂发出控制指令；
[0035]在本发明实施例中，在步骤SlOl之前，还包括；建立坐标系。
[0036]如，机械臂初始标准姿态下，将待检测设备置于工作台平面上，令待检测设备中心与机械臂拾卡部分底面(法兰面)中心点在工作台面上的投影重合；此时，以待检测设备上平面为坐标系XY轴所在平面；以待检测设备中心为原点O，并且在机械臂标准初始姿态下，机械臂拾卡部分底面(法兰面)中心点P在XY轴上的投影与点O重合；0P连线在Z轴上，即确定Z轴。
[0037]在步骤S102中，控制机械臂移动到原点0(0，0，0)，并令x = 0，推进距离d = S，s>0 ;其中，以待检测设备中心为所述原点O ;
[0038]在步骤S103中，控制机械臂移动到点Abtm(x+d，0，0)，以使待检测设备进行第一次工作测试；
[0039]在步骤S104中，当第一次测试成功时，令X = x+d, d = h，h>0 ;控制机械臂移动到点Abtm(x+d，0，0)，以使待检测设备进行第二次工作测试；
[0040]在步骤S105中，当第一次测试失败时，令X = x+d, d = _h ;控制机械臂移动到点Abtm(X+d，0，0)，以使待检测设备进行第三次工作测试；
[0041]在步骤S106中，当第二次测试成功时，令X = x+d, d = h，控制机械臂移动到点Abtm(x+d,O,O);并返回第二次测式；
[0042]在步骤S107中，当第二次测试失败时，判定找到所述待检测设备的工作边界，并返回点Abtm((x+h)/2，0，O) ;Abtm即为待检测设备下平面沿x轴正方向上的边界点。
[0043]在步骤S108中，当第三次测试成功时，判定找到所述待检测设备的工作边界，并返回点Abtm((x-h)/2，0，0) ;Abtm即为待检测设备下平面沿x轴正方向上的边界点。
[0044]在步骤S109中，当第三次测试失败时，令X = x+d, d = _h，控制机械臂移动到点Abtm(x+d,O,O);并返回第三次测式。
[0045]作为本发明另一优选实施例，在判定待检测设备的工作边界后，还进一步包括对所述工作边界进行安全性检测，具体如下:
[0046]在步骤S201中，在待检测设备的工作边界上进行加解密操作；
[0047]示例性的，可以在待检测设备的工作边界上进行非对称密码加解密操作。
[0048]在步骤S202中，检测加解密操作后返回的信息；
[0049]在步骤S203中，当所述返回的信息符合预设规则时，确定边界工作安全。
[0050]进一步的，当所述返回的信息不符合预设规则时，提示所述边界工作有被错误注入攻击的危险。所述错误注入攻击是指在待检测设备进行密码运算的过程中，通过在某些时刻采用物理环境干扰方法，如异常温度、异常输入电压、及静电干扰等，以破坏其功能或获得待检测设备中敏感数据信息的攻击方法。
[0051]其中，所述预设规则包括但不限于返回正确结果、错误代码或不返回等。
[0052]在本发明实施例中，待检测设备的工作边界分为:上平面、下平面，每个平面上有四个边界点，最终输出的边界点为:Otop, Atop, Btop, Ctop, Dtop ；Abtm, Bbtm, Cbtm, Dbtm ；
[0053]本发明实施例以下平面边界点Abtm为例进行说明。然而，可以理解的是，其他Bbtm, Cbtm, Dbtm等边界点点，可参考上述实施方式改为考察X轴负方向和Y轴正负方向，依次类推即可；对于上平面的点Otop, Atop, Btop, Ctop, Dtop，可以首先考察Z轴正方向，得到点Otop，之后令O = Otop，再重复上述算法即可，在此不再赘述。
[0054]需要说明的是，本发明实施例所述待检测设备包括但不限于读卡器或智能卡。
[0055]另外，应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
[0056]请参阅图3，为本发明实施例提供的边界检测系统的结构示意图。为了便于说明，仅不出了与本发明实施例相关的部分。
[0057]所述边界检测系统包括:指令发出模块101、控制模块102、第一确定模块103、以及第二确定模块104。所述边界检测系统可以是内置于机械臂或机械臂的应用系统或控制系统内的软件单元、硬件单元或者是软硬结合的单元。
[0058]指令发出模块101，用于向机械臂发出控制指令；
[0059]控制模块102，用于控制机械臂移动到原点0(0，0，0)，并令X = 0，推进距离d =s，s>0 ;其中，以待检测设备中心为所述原点O ;
[0060]控制模块102，还用于控制机械臂移动到点Abtm(x+d，0，0)，以使待检测设备进行第一次工作测试；
[0061]控制模块102，还用于当第一次测试成功时，令X = x+d, d = h，h>0 ;控制机械臂移动到点Abtm(x+d，0，0)，以使待检测设备进行第二次工作测试；
[0062]控制模块102，还用于当第一次测试失败时，令X = x+d, d = _h ;控制机械臂移动到点Abtm(x+d，0，0)，以使待检测设备进行第三次工作测试；
[0063]控制模块10