一种仓库全自动拣货车及其控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及仓库拣货车应用技术领域，尤其是一种仓库全自动拣货车。
【背景技术】
[0002]目前，传统仓库拣货车多为一层或多层长方体结构，下面配有4个万向轮，大多拣货车没有安装梯子供拣货员取高处的商品。另外，传统仓库拣货车需要拣货员推着拣货车去取商品。这种拣货方式存在以下两点明显不足:一方面，增加了拣货员的工作量，订单太多时，拣货员劳动强度大；另一方面，人工拣货出错率相对较高，而且拣货速度不够理想。
【发明内容】
[0003]为了解决上述存在的问题，本发明提出了一种仓库全自动拣货车，仓库全自动拣货车不仅大大减少了拣货员的工作量，而且拣货速度相比人工拣货有明显的提高，商品错误率极大地降低。
[0004]为实现该技术目的，本发明采用的技术方案是:一种仓库全自动拣货车包括拣货车本体3、机械臂5、机械抓手6，该拣货车还包括微型计算机I和电源系统2，所述微型计算机I和电源系统2均固定安装在拣货车本体3前端；所述拣货车本体3后端还固定设置有收纳盒4，所述拣货车本体3底端安装有4个车轮10 ;所述机械臂5 —端转动连接在拣货车本体3上，另一端安装有机械抓手6 ;所述机械臂5为三个自由度精确定位，并且其为伸展式机械臂且具有360度旋转结构，伸展范围为0-6米。
[0005]进一步地，所述机械臂5包括第一支撑臂53与第一副支撑臂55，所述第一支撑臂53与第一副支撑臂55的底端连接拣货车本体3，所述第一支撑臂53与第一副支撑臂55的顶端与连接件56连接；所述第二支撑臂54与第二副支撑臂57 —端连接连接件56，所述第二支撑臂54与第二副支撑臂57另一端连接机械抓手6。
[0006]进一步地，所述机械臂5包括第一油缸51，所述第一油缸51两端分别连接拣货车本体3和第一支撑臂53，所述第一油缸51控制第一支撑臂53的伸缩。
[0007]进一步地，所述机械臂5还包括第二油缸52，所述第二油缸52 —端固定在连接件56上，另一端连接第二支撑臂54，所述第二油缸52控制第二支撑臂54的伸缩。
[0008]进一步地，所述机械抓手6为4指自由关节机械手，抓取重物范围为0_20kg。
[0009]进一步地，所述机械抓手6上还设置有压力传感器8和条码扫描仪9，所述压力传感器8自动测得压力大小并及时调整机械抓手，防止压力过大致使商品损坏，也防止摩擦力小致使商品滑落。
[0010]进一步地，所述收纳盒4与拣货车本体3等宽。
[0011]进一步地，该拣货车还包括距离传感器7与距离避障器，在拣货车本体四周的每个面上均设置有两个距离传感器7，一共8个距离传感器，且在拣货车本体前端安装有距离避障器。
[0012]进一步地，所述微型计算机I与电源系统2通过导电线连接，所述距离传感器7、机械抓手6、压力传感器8、条码扫描仪9和距离避障器均与微型计算机I控制连接。
[0013]进一步地，一种用于所述仓库全自动拣货车的控制方法，包括以下步骤，第一步，用户下单后，微型计算机I处理订单，获取商品所在位置；
第二步，所述微型计算机I控制拣货车前往指定位置拣取订单上的商品，拣货车本体四周安装的距离传感器7能自动控制车体与货架之间距离，车体前端的避障传感器能保证拣货车在行进过程中自动避开障碍物；
第三步，拣货车到达指定位置后，微型计算机I根据商品的位置信息控制机械臂5自动调节高度，以便机械抓手顺利抓取商品；所述机械臂5上下伸展精确抓取货架上任意高度的商品，同时可360度旋转，以便于机械抓手6抓取两侧货架上的商品；
第四步，机械臂带动机械抓手6靠近商品，同时安装在机械抓手上的条码扫描仪9自动扫描商品信息，并完成与订单信息的比对工作，以确定为订单上商品；信息比对完成后，所述机械抓手6自动调整并精确抓取商品；所述机械抓手6为4指自由关节抓手，灵活性高，能抓取大小不同的商品，抓取重物范围为0-20kg ;所述机械抓手6抓取商品的同时，机械抓手6上多的压力传感器自动测得抓力大小，微型计算机I及时调整机械抓手的抓力，防止抓力过大导致商品损坏，也防止摩擦力小致使商品滑落；
第五步，机械抓手6将商品放入收纳盒4，继续完成下一商品的拣选工作。
[0014]与现有技术相比，本发明具有以下有益效果:该仓库全自动拣货车，微型计算机以及与其控制连接的距离传感器、机械抓手、压力传感器、条码扫描仪和距离避障器可以实现下单后的商品进行自动化取放和分类，改变了现有技术仓库中商品的挑拣工作主要是以人工为主，工作量巨大，耗时较长的不足，提高了拣装效率；该自动拣货车整体结构简单，设计新颖，实用性强，易于推广使用。
【附图说明】
[0015]图1为本发明中仓库全自动拣货车的整体结构示意图。
[0016]图2为本发明中仓库全自动拣货车的控制原理示意图。
[0017]图3为本发明中仓库全自动拣货车的机械臂装置结构示意图。
[0018]图4为本发明中仓库全自动拣货车的工作流程图。
[0019]其中:微型计算机1，电源系统2，拣货车本体3，收纳盒4，机械臂装置5，第一油缸51，第二油缸52，第一支撑臂53，第二支撑臂54，第一副支撑臂55，第二副支撑臂57，连接件56，机械抓手6 ;距离传感器7;压力传感器8 ;条码扫描仪9 ;车轮10。
【具体实施方式】
[0020]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0021]如图1所示，一种仓库全自动拣货车包括拣货车本体3、机械臂5、机械抓手6，该拣货车还包括微型计算机I和电源系统2，所述微型计算机I和电源系统2均固定安装在拣货车本体3前端；所述拣货车本体3后端还固定设置有收纳盒4，所述拣货车本体3底端安装有4个车轮10 ;所述机械臂5 —端转动连接在拣货车本体3上，另一端安装有机械抓手6 ；所述机械臂5为三个自由度精确定位，并且其为伸展式机械臂且具有360度旋转结构，伸展范围为0-6米，所述收纳盒4与拣货车本体3等宽。
如图3所示，所述机械臂5包括第一支撑臂53与第一副支撑臂55，所述第一支撑臂53与第一副支撑臂55的底端连接拣货车本体3，所述第一支撑臂53与第一副支撑臂55的顶端与连接件56连接；所述第二支撑臂54与第二副支撑臂57 —端连接连接件56，所述第二支撑臂54与第二副支撑臂57另一端连接机械抓手6。所述机械臂5包括第一油缸51，所述第一油缸51两端分别连接拣货车本体3和第一支撑臂53，所述第一油缸51控制第一支撑臂53的伸缩。所述机械臂5还包括第二油缸52，所述第二油缸52 —端固定在连接件56上，另一端连接第二支撑臂54，所述第二油缸52控制第二支撑臂54的伸缩。
[0022]如图1所示，所述机械抓手6为4指自由关节机械手，抓取重物范围为0_20kg。所述机械抓手6上还设置有压力传感器8和条码扫描仪9，所述压力传感器8自动测得压力大小并及时调整机械抓手，防