调整智能交互机器人姿态的方法及智能交互机器人的制作方法
【专利摘要】发明实施例提供一种调整智能交互机器人姿态的方法及智能交互机器人，该方法包括：获取智能交互机器人的姿态；判断所述姿态是否为设定的正常姿态；当所述姿态不是设定的正常姿态时，根据设定的当前姿态与姿态调整信息的映射关系，确定与所述姿态对应的姿态调整信息，所述姿态调整信息用于指示交互对象将所述智能交互机器人调整为正常姿态；根据所述姿态调整信息进行交互处理，解决现有的机器人无法提示交互对象对其姿态进行调整的问题。
【专利说明】
调整智能交互机器人姿态的方法及智能交互机器人
技术领域
[0001] 本发明涉及智能交互技术领域，尤其涉及一种调整智能交互机器人姿态的方法及 智能交互机器人。
【背景技术】
[0002] 随着机器人技术的进步，机器人的种类越来越丰富，目前的玩具机器人具有播放 语音的功能，例如能够播放音乐、播放故事、播放古诗等功能。
[0003] 然而，这种玩具机器人的功能单一，该玩具机器人无法提示交互对象对其姿态进 行调整。
【发明内容】
[0004] 鉴于上述技术问题，本发明实施例提供一种调整智能交互机器人姿态的方法及智 能交互机器人，解决现有的机器人无法提示交互对象对其姿态进行调整的问题。
[0005] -个方面，提供了一种智能交互机器人的姿态调整的方法，包括：
[0006] 获取智能交互机器人的姿态；
[0007] 判断所述姿态是否为设定的正常姿态；
[0008] 当所述姿态不是设定的正常姿态时，根据设定的当前姿态与姿态调整信息的映射 关系，确定与所述姿态对应的姿态调整信息，所述姿态调整信息用于指示交互对象将所述 智能交互机器人调整为正常姿态；
[0009] 根据所述姿态调整信息进行交互处理。
[0010] 可选地，所述根据所述姿态调整信息进行交互处理，包括：
[0011] 根据所述智能交互机器人的姿态，确定语音情感特征；
[0012] 根据确定的语音情感特征和姿态调整信息生成交互信息，输出所述交互信息，所 述语音情感特征包括以下一项或多项:快乐情感特征、愤怒情感特征、惊奇情感特征和悲伤 情感特征。
[0013] 可选地，所述根据所述姿态调整信息进行交互处理，包括：
[0014] 当所述姿态不是设定的正常姿态时，启动定时器；
[0015] 当所述定时器的计时时间大于第一时间时，确定得到第一语音情感特征；当所述 定时器的计时时间大于第二时间时，确定得到第二语音情感特征，其中，所述第一时间小于 第二时间；
[0016] 根据确定的第一语音情感特征或第二语音情感特征和姿态调整信息生成交互信 息，输出所述交互信息，其中，所述第二语音情感特征的愤怒值大于第一语音情感特征的愤 怒值。
[0017] 可选地，所述根据所述姿态调整信息进行交互处理，还包括：
[0018] 当所述定时器的计时时间大于第三时间时，控制所述智能交互机器人震动，其中， 所述第三时间大于所述第二时间；
[0019] 当所述定时器的计时时间大于第四时间时，控制所述智能交互机器人进入非工作 状态，其中，所述第四时间大于所述第三时间。
[0020] 可选地，所述方法还包括：
[0021] 当检测到所述智能交互机器人的姿态恢复到设定的正常姿态时，停止所述定时器 的工作并对当前计时时间清零；
[0022] 控制所述智能交互机器人由非工作状态进入到工作状态。
[0023] 可选地，在输出所述交互信息之后，所述方法还包括：
[0024]获取所述智能交互机器人的调整后的姿态；
[0025]判断所述整后的姿态是否为设定的正常姿态；
[0026]当所述智能交互机器人的所述整后的姿态为所述正常姿态时，根据设定的当前姿 态与姿态调整信息的映射关系，确定与所述整后的姿态对应的交互信息，输出所述交互信 息；
[0027]当所述智能交互机器人的所述整后的姿态不是所述正常姿态时，根据设定的当前 姿态与姿态调整信息的映射关系，确定与所述整后的姿态对应的交互信息，输出所述交互 信息。
[0028] 可选地，所述方法还包括：
[0029]获取当前时间；
[0030]根据时间与预设正常姿态的映射关系，将所述智能交互机器人的正常姿态配置为 与所述当前时间对应的正常姿态。
[0031] 另一个方面，提供了 一种智能交互机器人，包括：
[0032] 姿态获取模块，用于获取智能交互机器人的姿态；
[0033]姿态判断模块，用于判断所述姿态是否为设定的正常姿态；
[0034]姿态调整信息确定模块，用于当所述姿态不是设定的正常姿态时，根据设定的当 前姿态与姿态调整信息的映射关系，确定与所述姿态对应的姿态调整信息，所述姿态调整 信息用于指示交互对象将所述智能交互机器人调整为正常姿态；
[0035]交互模块，用于根据所述姿态调整信息进行交互处理。
[0036]可选地，所述交互模块进一步用于:根据所述智能交互机器人的姿态，确定语音情 感特征;根据确定的语音情感特征和姿态调整信息生成交互信息，输出所述交互信息，所述 语音情感特征包括以下一项或多项:快乐情感特征、愤怒情感特征、惊奇情感特征和悲伤情 感特征。
[0037] 可选地，所述智能交互机器人还包括：
[0038] 定时器，用于当所述姿态不是设定的正常姿态时，开始计时；
[0039] 所述交互模块进一步用于：当所述定时器的计时时间大于第一时间时，确定得到 第一语音情感特征；当所述定时器的计时时间大于第二时间时，确定得到第二语音情感特 征，其中，所述第一时间小于第二时间;根据确定的第一语音情感特征或第二语音情感特征 和姿态调整信息生成交互信息，输出所述交互信息，其中，所述第二语音情感特征的愤怒值 大于第一语音情感特征的愤怒值。
[0040] 可选地，所述交互模块还用于：当所述定时器的计时时间大于第三时间时，控制所 述智能交互机器人震动，其中，所述第三时间大于所述第二时间；当所述定时器的计时时间 大于第四时间时，控制所述智能交互机器人进入非工作状态，其中，所述第四时间大于所述 第三时间。
[0041] 可选地，所述交互模块还用于：当检测到所述智能交互机器人的姿态恢复到设定 的正常姿态时，停止所述定时器的工作并对当前计时时间清零;控制所述智能交互机器人 由非工作状态进入到工作状态。
[0042] 可选地，所述姿态获取模块还用于:获取所述智能交互机器人的调整后的姿态； [0043]所述姿态判断模块还用于:判断所述整后的姿态是否为设定的正常姿态；
[0044] 所述姿态调整信息确定模块还用于：当所述智能交互机器人的所述整后的姿态为 所述正常姿态时，根据设定的当前姿态与姿态调整信息的映射关系，确定与所述整后的姿 态对应的交互信息，输出所述交互信息；当所述智能交互机器人的所述整后的姿态不是所 述正常姿态时，根据设定的当前姿态与姿态调整信息的映射关系，确定与所述整后的姿态 对应的交互信息，输出所述交互信息。
[0045] 可选地，所述智能交互机器人还包括：
[0046] 时间获取模块，用于获取当前时间；
[0047]正常姿态配置模块，用于根据时间与预设正常姿态的映射关系，将所述智能交互 机器人的正常姿态配置为与所述当前时间对应的正常姿态。
[0048]上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果:根据智能交互机器人 的当前姿态，确定得到与当前姿态对应的姿态调整信息，然后根据姿态调整信息进行交互 处理，这样可使得当智能交互机器人处于非正常姿态时，提示交互对象调整智能交互机器 人姿态。
【附图说明】
[0049] 图1为本发明的第一实施例的调整智能交互机器人姿态的方法的示意图；
[0050] 图2为本发明的第二实施例的智能交互机器人的示意图之一；
[0051]图3为本发明的第二实施例的智能交互机器人的示意图之二。
【具体实施方式】
[0052]下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开 的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例 所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围 完整的传达给本领域的技术人员。
[0053] 第一实施例
[0054]参见图1，图中示出了一种调整智能交互机器人姿态的方法，智能交互机器人能够 与交互对象进行人-机对话，实现交互对象对智能交互机器人的控制和操作，上述交互对象 可以是成年人或婴幼儿，具体步骤如下：
[0055]步骤S101、获取智能交互机器人姿态。
[0056]在本实施例中，智能交互机器人姿态可以是正常姿态或者非正常姿态，例如将智 能交互机器人的站立姿态设置为正常姿态，其他姿态都是非正常姿态，该非正常姿态包括： 倾斜的姿态、前倒的姿态、侧倒的姿态、后倒的姿态、倒立的姿态等，当然可以理解的是，在 本实施例中并不限定正常姿态和非正常姿态的具体形式。
[0057]在本步骤中，通过智能交互机器人上设置的一个或多个姿态传感器获取智能交互 机器人姿态，该姿态传感器是基于MEMS(Micr〇-Electr〇-Mechanical System，微机电系统） 技术的高性能三维运动姿态测量系统。姿态传感器包含三轴陀螺仪、三轴加速度计，三轴电 子罗盘等运动传感器，通过内嵌的低功耗处理器得到经过温度补偿的三维姿态与方位等数 据。利用基于四元数的三维算法和特殊数据融合技术，实时输出以四元数、欧拉角表示的零 漂移三维姿态方位数据。
[0058] 步骤S102、判断姿态是否为设定的正常姿态，当姿态不是设定的正常姿态时，进入 步骤S103;否则，循环执行步骤S102。
[0059]需要说明的是，上述正常姿态可以预先设置，例如将智能交互机器人站立的姿态 设置为正常姿态，当然也可以根据当前时间自动配置智能交互机器人的正常姿态，这样可 以根据具体场景来配置智能交互机器人的正常姿态。
[0060] 例如，上午8:00~中午12:00，在该时段的场景下智能交互机器人可采用站立姿态 与交互对象进行智能交互，在该场景下智能交互机器人的正常姿态可配置为站立姿态；中 午12: 30~中午12:45、以及晚上20:00~晚上21:00,在该时段的场景下智能交互机器人可 采用平躺姿态与交互对象进行智能交互，智能交互机器人的正常姿态可配置为平躺姿态。
[0061] 具体的，获取当前时间;根据时间与预设正常姿态的映射关系，将所述智能交互机 器人的正常姿态配置为与当前时间对应的正常姿态。
[0062] 步骤S103、根据设定的当前姿态与姿态调整信息的映射关系，确定与姿态对应的 姿态调整信息。
[0063] 可选地，设定的当前姿态与姿态调整信息的映射关系如下表：
[0064]
[0065] 需要说明的是，在本实施例中并不具体限定姿态调整信息的具体内容，姿态调整 信息对应的具体内容可根据具体情况进行设置。
[0066] 步骤S104、根据姿态调整信息进行交互处理。
[0067]在本实施例中，当在步骤S102中判断出姿态不是设定的正常姿态时，在步骤S104 中：根据智能交互机器人的姿态，确定语音情感特征;然后根据确定的语音情感特征和姿态 调整信息生成交互信息，输出交互信息，所述语音情感特征包括以下一项或多项:快乐情感 特征、愤怒情感特征、惊奇情感特征和悲伤情感特征。
[0068]在本实施例中，当在步骤S102中判断出姿态不是设定的正常姿态时，在步骤S104 中启动定时器，当定时器的计时时间大于第一时间时，确定得到第一语音情感特征；当所述 定时器的计时时间大于第二时间时，确定得到第二语音情感特征，其中，所述第一时间小于 第二时间;根据确定的第一语音情感特征或第二语音情感特征和姿态调整信息生成交互信 息，输出所述交互信息，其中，所述第二语音情感特征的愤怒值大于第一语音情感特征的愤 怒值，例如，愤怒情感特征的愤怒值比悲伤情感特征的愤怒值大。
[0069] 上述定时器的计时时间是智能交互机器人处于非正常姿态的时间，当该时间越 长，对应的语音情感特征可以为惊奇情感特征、愤怒情感特征或悲伤情感特征，当该时间越 短，对应的语音情感特征可以为快乐情感特征，当然也并不限于此。
[0070] 可选地，在步骤S104中，当所述定时器的计时时间大于第三时间时，控制所述智能 交互机器人震动，其中，所述第三时间大于所述第二时间；当所述定时器的计时时间大于第 四时间时，控制所述智能交互机器人进入非工作状态，其中，所述第四时间大于所述第三时 间。
[0071 ]可选地，在本实施例中，所述方法还包括：当检测到所述智能交互机器人的姿态恢 复到设定的正常姿态时，停止所述定时器的工作并对当前计时时间清零;控制所述智能交 互机器人由非工作状态进入到工作状态。
[0072]可选地，在本实施例中，在输出所述交互信息之后，所述方法还包括:获取所述智 能交互机器人的调整后的姿态;判断所述整后的姿态是否为设定的正常姿态；当所述智能 交互机器人的所述整后的姿态为所述正常姿态时，根据设定的当前姿态与姿态调整信息的 映射关系，确定与所述整后的姿态对应的交互信息，输出所述交互信息；当所述智能交互机 器人的所述整后的姿态不是所述正常姿态时，根据设定的当前姿态与姿态调整信息的映射 关系，确定与所述整后的姿态对应的交互信息，输出所述交互信息。
[0073]可选地，在本实施例中，所述方法还包括：向与所述智能交互机器人无线连接的终 端发送提示信息，所述提示信息中携带有姿态调整信息。
[0074]在本实施例中，根据智能交互机器人的当前姿态，确定得到与当前姿态对应的姿 态调整信息，然后根据姿态调整信息进行交互处理，这样可使得当智能交互机器人处于非 正常姿态时，提示交互对象调整智能交互机器人姿态。
[0075] 第二实施例
[0076] 参见图2,图中示出了一种智能交互机器人，该智能交互机器人包括：
[0077]姿态获取模块201，用于获取智能交互机器人的姿态；
[0078]姿态判断模块202，用于判断所述姿态是否为设定的正常姿态；
[0079]姿态调整信息确定模块203,用于当所述姿态不是设定的正常姿态时，根据设定的 当前姿态与姿态调整信息的映射关系，确定与所述姿态对应的姿态调整信息，所述姿态调 整信息用于指示交互对象将所述智能交互机器人调整为正常姿态；
[0080] 交互模块204,用于根据所述姿态调整信息进行交互处理。
[0081]在本实施例中，所述交互模块进一步用于:根据所述智能交互机器人的姿态，确定 语音情感特征;根据确定的语音情感特征和姿态调整信息生成交互信息，输出所述交互信 息，所述语音情感特征包括以下一项或多项:快乐情感特征、愤怒情感特征、惊奇情感特征 和悲伤情感特征。
[0082] 在图2的基础上，在本实施例中，所述智能交互机器人还包括:定时器206,参见图 3〇
[0083]定时器206，用于当所述姿态不是设定的正常姿态时，开始计时；
[0084]所述交互模块进一步用于：当所述定时器的计时时间大于第一时间时，确定得到 第一语音情感特征；当所述定时器的计时时间大于第二时间时，确定得到第二语音情感特 征，其中，所述第一时间小于第二时间;根据确定的第一语音情感特征或第二语音情感特征 和姿态调整信息生成交互信息，输出所述交互信息，其中，所述第二语音情感特征的愤怒值 大于第一语音情感特征的愤怒值。
[0085]可选地，在本实施例中，所述交互模块还用于：当所述定时器的计时时间大于第三 时间时，控制所述智能交互机器人震动，其中，所述第三时间大于所述第二时间；当所述定 时器的计时时间大于第四时间时，控制所述智能交互机器人进入非工作状态，其中，所述第 四时间大于所述第三时间。
[0086]可选地，在本实施例中，所述交互模块还用于：当检测到所述智能交互机器人的姿 态恢复到设定的正常姿态时，停止所述定时器的工作并对当前计时时间清零;控制所述智 能交互机器人由非工作状态进入到工作状态。
[0087] 可选地，在本实施例中，所述姿态获取模块还用于:获取所述智能交互机器人的调 整后的姿态；
[0088] 所述姿态判断模块还用于:判断所述整后的姿态是否为设定的正常姿态；
[0089] 所述姿态调整信息确定模块还用于：当所述智能交互机器人的所述整后的姿态为 所述正常姿态时，根据设定的当前姿态与姿态调整信息的映射关系，确定与所述整后的姿 态对应的交互信息，输出所述交互信息；当所述智能交互机器人的所述整后的姿态不是所 述正常姿态时，根据设定的当前姿态与姿态调整信息的映射关系，确定与所述整后的姿态 对应的交互信息，输出所述交互信息。
[0090] 在图2的基础上，在本实施例中，所述智能交互机器人还包括：提示信息发送模块 207,参见图3。
[0091]提示信息发送模块207,用于向与所述智能交互机器人无线连接的终端发送提示 信息，所述提示信息中携带有姿态调整信息。
[0092]在图2的基础上，在本实施例中，所述智能交互机器人还包括:时间获取模块208和 正常姿态配置模块209，参见图3。
[0093]时间获取模块，用于获取当前时间；
[0094]正常姿态配置模块，用于根据时间与预设正常姿态的映射关系，将所述智能交互 机器人的正常姿态配置为与所述当前时间对应的正常姿态。
[0095] 另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以 是各个单元单独物理包括，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单 元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
[0096] 上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存 储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机 设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述收发方法 的部分步骤。而前述的存储介质包括:U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称 ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储 程序代码的介质。
[0097]以上所述的是本发明的优选实施方式，应当指出对于本技术领域的普通人员来 说，在不脱离本发明所述的原理前提下还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也在 本发明的保护范围内。
【主权项】
1. 一种智能交互机器人的姿态调整的方法，其特征在于，包括： 获取智能交互机器人的姿态； 判断所述姿态是否为设定的正常姿态； 当所述姿态不是设定的正常姿态时，根据设定的当前姿态与姿态调整信息的映射关 系，确定与所述姿态对应的姿态调整信息，所述姿态调整信息用于指示交互对象将所述智 能交互机器人调整为正常姿态； 根据所述姿态调整信息进行交互处理。2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于， 所述根据所述姿态调整信息进行交互处理，包括： 根据所述智能交互机器人的姿态，确定语音情感特征； 根据确定的语音情感特征和姿态调整信息生成交互信息，输出所述交互信息，所述语 音情感特征包括以下一项或多项:快乐情感特征、愤怒情感特征、惊奇情感特征和悲伤情感 特征。3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述姿态调整信息进行交互处 理，包括： 当所述姿态不是设定的正常姿态时，启动定时器； 当所述定时器的计时时间大于第一时间时，确定得到第一语音情感特征；当所述定时 器的计时时间大于第二时间时，确定得到第二语音情感特征，其中，所述第一时间小于第二 时间； 根据确定的第一语音情感特征或第二语音情感特征和姿态调整信息生成交互信息，输 出所述交互信息，其中，所述第二语音情感特征的愤怒值大于第一语音情感特征的愤怒值。4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述姿态调整信息进行交互处 理，还包括： 当所述定时器的计时时间大于第三时间时，控制所述智能交互机器人震动，其中，所述 第三时间大于所述第二时间； 当所述定时器的计时时间大于第四时间时，控制所述智能交互机器人进入非工作状 态，其中，所述第四时间大于所述第三时间。5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括： 当检测到所述智能交互机器人的姿态恢复到设定的正常姿态时，停止所述定时器的工 作并对当前计时时间清零； 控制所述智能交互机器人由非工作状态进入到工作状态。6. 根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，在输出所述交互信息之后，所述方法还 包括： 获取所述智能交互机器人的调整后的姿态； 判断所述整后的姿态是否为设定的正常姿态； 当所述智能交互机器人的所述整后的姿态为所述正常姿态时，根据设定的当前姿态与 姿态调整信息的映射关系，确定与所述整后的姿态对应的交互信息，输出所述交互信息； 当所述智能交互机器人的所述整后的姿态不是所述正常姿态时，根据设定的当前姿态 与姿态调整信息的映射关系，确定与所述整后的姿态对应的交互信息，输出所述交互信息。7. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括： 获取当前时间； 根据时间与预设正常姿态的映射关系，将所述智能交互机器人的正常姿态配置为与所 述当前时间对应的正常姿态。8. -种智能交互机器人，其特征在于，包括： 姿态获取模块，用于获取智能交互机器人的姿态； 姿态判断模块，用于判断所述姿态是否为设定的正常姿态； 姿态调整信息确定模块，用于当所述姿态不是设定的正常姿态时，根据设定的当前姿 态与姿态调整信息的映射关系，确定与所述姿态对应的姿态调整信息，所述姿态调整信息 用于指示交互对象将所述智能交互机器人调整为正常姿态； 交互模块，用于根据所述姿态调整信息进行交互处理。9. 根据权利要求8所述的智能交互机器人，其特征在于，所述交互模块进一步用于:根 据所述智能交互机器人的姿态，确定语音情感特征;根据确定的语音情感特征和姿态调整 信息生成交互信息，输出所述交互信息，所述语音情感特征包括以下一项或多项:快乐情感 特征、愤怒情感特征、惊奇情感特征和悲伤情感特征。10. 根据权利要求8所述的智能交互机器人，其特征在于，所述智能交互机器人还包括： 定时器，用于当所述姿态不是设定的正常姿态时，开始计时； 所述交互模块进一步用于：当所述定时器的计时时间大于第一时间时，确定得到第一 语音情感特征；当所述定时器的计时时间大于第二时间时，确定得到第二语音情感特征，其 中，所述第一时间小于第二时间；根据确定的第一语音情感特征或第二语音情感特征和姿 态调整信息生成交互信息，输出所述交互信息，其中，所述第二语音情感特征的愤怒值大于 第一语音情感特征的愤怒值。11. 根据权利要求10所述的智能交互机器人，所述交互模块还用于：当所述定时器的计 时时间大于第三时间时，控制所述智能交互机器人震动，其中，所述第三时间大于所述第二 时间；当所述定时器的计时时间大于第四时间时，控制所述智能交互机器人进入非工作状 态，其中，所述第四时间大于所述第三时间。12. 根据权利要求11所述的智能交互机器人，其特征在于，所述交互模块还用于：当检 测到所述智能交互机器人的姿态恢复到设定的正常姿态时，停止所述定时器的工作并对当 前计时时间清零;控制所述智能交互机器人由非工作状态进入到工作状态。13. 根据权利要求9或10所述的智能交互机器人，其特征在于， 所述姿态获取模块还用于:获取所述智能交互机器人的调整后的姿态； 所述姿态判断模块还用于:判断所述整后的姿态是否为设定的正常姿态； 所述姿态调整信息确定模块还用于：当所述智能交互机器人的所述整后的姿态为所述 正常姿态时，根据设定的当前姿态与姿态调整信息的映射关系，确定与所述整后的姿态对 应的交互信息，输出所述交互信息；当所述智能交互机器人的所述整后的姿态不是所述正 常姿态时，根据设定的当前姿态与姿态调整信息的映射关系，确定与所述整后的姿态对应 的交互信息，输出所述交互信息。14. 根据权利要求8所述的智能交互机器人，其特征在于，所述智能交互机器人还包括： 时间获取模块，用于获取当前时间； 正常姿态配置模块，用于根据时间与预设正常姿态的映射关系，将所述智能交互机器 人的正常姿态配置为与所述当前时间对应的正常姿态。
【文档编号】B25J11/00GK105945972SQ201610291345
【公开日】2016年9月21日
【申请日】2016年5月5日
【发明人】雷鸣
【申请人】北京快乐智慧科技有限责任公司