一种手臂康复机器人肘关节机构的制作方法
【专利摘要】一种手臂康复机器人肘关节机构，属于医疗机械技术领域，其组成包括：螺钉A、钢丝绳、大链轮、上臂杆、销钉A、拉杆A、螺钉B、普通铰链、下臂杆、螺钉C、链条、小链轮、销钉B、拉杆B和销钉C，所述钢丝绳与大链轮用螺钉A连接，所述大链轮采用螺钉C固定在上臂杆的顶端，所述大链轮与小链轮通过链条进行传动，所述小链轮用螺钉B固定在拉杆A上，所述拉杆A的一端与拉杆B的一端用销钉B链接,所述拉杆A的另一端与上臂杆采用销钉A链接，所述拉杆B的另一端采用销钉C固定在下臂杆上，所述上臂杆与下臂杆用普通铰链连接。当钢丝绳施加拉力是可以完全保证肘关节运动，不会引起肩关节随着施加拉力的变化而引起肩关节连带运动的，当肘关节无需运动时，只要保证钢丝绳恒定不动，下臂杆就能固定。本机构具有简便的机械结构,便于操作，适用性强，可以有针对性的达到预期训练效果。
【专利说明】
一种手臂康复机器人肘关节机构
技术领域
[0001]本实用新型属于医疗设备技术领域，具体涉及一种手臂康复机器人肘关节机构。
【背景技术】
[0002]随着科学技术的发展，尤其是机器人技术的高速发展，将机器人技术和医学理论相结合，运用康复机器人来帮助肢体残障患者做康复训练运动已经得到各国科学家的重视。其可以长期、稳定、客观地帮助患者做康复训练，过程中排除了人为主观因素的影响，极大程度减少训练时间，提高训练效果。更重要的是，康复机器人可以在家里或者社区里帮助肢体残障患者进行康复训练，极大方便患者的治疗。此外，与国外具有同样功能的康复训练仪相比，康复机器人具有明显的价格优势。
[0003]现在国内市场上所用的手臂康复机器人手臂机构主要有以下两种:一种是采用电机驱动五连杆机构，利用阻抗控制，适用于患者肩，肘在水平和竖直平面内的复合运动训练。在机械设计方面具有安全性、稳定性与柔顺性，但不具有可穿戴性，而且价格昂贵。
[0004]第二种是通过绑带与人体上臂和手腕链接在固定板上，在固定板末端安装转动轴，通过钢丝绳拉动手臂上举，结构简单，利于制造，便于穿戴，但自由度较少，功能单一，肘部关节无法训练。以上两种手臂康复机器人手臂机构，一种结构复杂，价格昂贵，设备笨重不便于穿戴;另一种结构简单，便于可穿戴，但功能单一。
【发明内容】
[0005]本实用新型针对上述存在的问题，提供一种手臂康复机器人肘关节机构，目的是实现便于穿戴的手臂肘关节的运动训练，本实用新型采用如下技术方案实现:
[0006]手臂康复机器人肘关节机构，其组成包括:螺钉A、钢丝绳、大链轮、上臂杆、销钉A、拉杆A、螺钉B、普通铰链、下臂杆、螺钉C、链条、小链轮、销钉B、拉杆B和销钉C，所述钢丝绳与大链轮用螺钉A连接，所述大链轮采用螺钉C固定在上臂杆的顶端，所述大链轮与小链轮通过链条进行传动，所述小链轮用螺钉B固定在拉杆A上，所述拉杆A的一端与拉杆B的一端用销钉B链接，所述拉杆A的另一端与上臂杆采用销钉A链接，所述拉杆B的另一端采用销钉C固定在下臂杆上，所述上臂杆与下臂杆用普通铰链连接。
[0007]本实用新型的有益效果为:当钢丝绳施加拉力是可以完全保证肘关节运动，不会引起肩关节随着施加拉力的变化而引起肩关节连带运动的，当肘关节无需运动时，只要保证钢丝绳恒定不动，下臂杆就能固定。本机构具有简便的机械结构，便于操作，适用性强，可以有针对性的达到预期训练效果。
[0008]【附图说明】:
[0009]图1是本实用新型的主视图。
[0010]【具体实施方式】:
[0011]参照图1，手臂康复机器人肘关节机构，它的组成包括:螺钉Al、钢丝绳2、大链轮3、上臂杆4、销钉A5、拉杆A6、螺钉B7、普通铰链8、下臂杆9、螺钉Cl O、链条11、小链轮12、销钉B13、拉杆B14和销钉C15，所述钢丝绳2与大链轮3用螺钉Al连接，所述大链轮3采用螺钉ClO固定在上臂杆4的顶端，所述大链轮3与小链轮12通过链条11进行传动，所述小链轮12用螺钉B7固定在拉杆A6上，所述拉杆A6的一端与拉杆B14的一端用销钉B13链接，所述拉杆A6的另一端与上臂杆4采用销钉A5链接，所述拉杆B14的另一端采用销钉C15固定在下臂杆9上，所述上臂杆4与下臂杆9用普通铰链8连接。
[0012]当钢丝绳2拉动大链轮3就会带动链条11转动，之后拉杆A6随着小链轮12—起向上运动，拉杆A6通过销钉B13带动拉杆BI 4向上运动。拉杆BI 4带动下臂杆9进行旋转，达到肘关节运动的目的。
[0013]当然，上述说明并非是对本实用新型的限制，本实用新型也并不仅限于上述举例，本技术领域的技术人员在本实用新型的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种手臂康复机器人肘关节机构，其组成包括:螺钉A、钢丝绳、大链轮、上臂杆、销钉A、拉杆A、螺钉B、普通铰链、下臂杆、螺钉C、链条、小链轮、销钉B、拉杆B和销钉C，其特征在于，所述钢丝绳与大链轮用螺钉A连接，所述大链轮采用螺钉C固定在上臂杆的顶端，所述大链轮与小链轮通过链条进行传动，所述小链轮用螺钉B固定在拉杆A上，所述拉杆A的一端与拉杆B的一端用销钉B链接，所述拉杆A的另一端与上臂杆采用销钉A链接，所述拉杆B的另一端采用销钉C固定在下臂杆上，所述上臂杆与下臂杆用普通铰链连接。
【文档编号】B25J11/00GK205466239SQ201620126822
【公开日】2016年8月17日
【申请日】2016年2月18日
【发明人】葛江华, 李晓杰, 孙立然, 金业鑫, 李妍, 高强, 马洪杰
【申请人】哈尔滨理工大学