一种机械手握持机构的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种机械手握持机构，属于机械技术领域。本实用新型包括前夹指、后夹指、支架臂、拉杆、连杆以及长销和短销，前夹指和后夹指通过两个长销与支架臂铰接，连杆两端分别通过两个短销与前夹指和后夹指铰接，拉杆的一端通过短销与后夹指铰接。本实用新型的特点在于：当拉动拉杆带动连杆，前夹指、后夹指和支架臂收紧做握紧动作，达到握紧工件的目的；当推动拉杆带动连杆，前夹指、后夹指和支架臂张开做放松动作，达到放松工件的效果。
【专利说明】
一种机械手握持机构
技术领域
[0001 ]本实用新型涉及一种机械手握持机构，属于机械技术领域。
【背景技术】
[0002]机械手是现代化工业生产中常见的物料搬运工具，机械手的手爪或者握持机构用来与被搬运的工件和物料直接接触并完成抓取握紧的动作。手爪结构有平行爪片、指形夹爪、伸缩手爪等，从受力的角度来看有二指夹爪、三指夹爪和多指夹爪。存在的常见问题是夹爪只产生夹持力，没有握紧的动作，缺乏握紧力，会出现夹持不稳的情况。
【发明内容】
[0003]本实用新型目的是提供一种机械手握持机构，用于解决物料、工件和工具的抓取和搬运工作。
[0004]本实用新型的技术方案是:一种机械手握持机构，包括前夹指4、后夹指2、支架臂
1、拉杆8、连杆5、长销6和短销7;前夹指4的转动销孔在连杆销孔之上，后夹指2的转动销孔在连杆销孔之下;前夹指4和后夹指2通过两个长销6与支架臂I铰接，连杆5两端分别通过两个短销7与前夹指4和后夹指2铰接，拉杆8的一端通过短销7与后夹指2铰接。
[0005]所述拉杆8带动连杆5驱动前夹指4和后夹指2做握紧动作，通过支架臂接触面11、后夹指接触面21和前夹指接触面41与工件3表面接触，握紧工件3;推动拉杆8则机械手握持机构做张开动作，放开工件3;连杆5运动时前夹指和后夹指做相反方向的转动，实现抓夹握紧动作和张开放松动作。
[0006]本实用新型的工作原理是:当拉动拉杆8带动连杆5运动时，通过连杆5两端短销7拉动前夹指4和后夹指2转动，前夹指4围绕长销6顺时针转动，后夹指2围绕另一个长销6逆时针转动，前夹指4、后夹指2和支架臂I收紧做握紧动作，支架臂接触面11、后夹指接触面21和前夹指接触面41与工件3表面接触，达到握紧工件3的目的。当推动拉杆8带动连杆5运动时，前夹指4围绕长销6逆时针转动，后夹指2围绕另一个长销6顺时针转动，前夹指4、后夹指2和支架臂I张开做放松动作，从而达到放开工件3的目的。
[0007]本实用新型的有益效果是:在夹指夹紧工件的同时前夹指、后夹指和支架臂还会收紧做握紧动作，达到握紧工件的目的，解决常见夹爪只能夹持而缺乏握紧力，出现夹持不稳的问题。
【附图说明】
[0008]图1为本实用新型的结构图；
[0009]图2为本实用新型的剖视图；
[0010]图3为本实用新型的测视图；
[0011]图4为本实用新型的组件图；
[0012]图5为本实用新型张开状态示意图；
[0013]图6为本实用新型张开状态测视图；
[0014]图7为本实用新型握紧状态示意图；
[0015]图8为本实用新型握紧状态测视图。
[0016]图中各标号为:1-支架臂，11-支架臂接触面，2-后夹指，21-后夹指接触面，3-工件，4-前夹指，41-前夹指接触面，5-连杆，6-长销，7-短销，8-拉杆。
【具体实施方式】
[0017]下面结合附图和实施例，对本实用新型作进一步说明，但本实用新型的内容并不限于所述范围。
[0018]实施例1:如图1-8所示，一种机械手握持机构，包括前夹指4、后夹指2和支架臂I，前夹指4的转动销孔在连杆销孔之上，后夹指2的转动销孔在连杆销孔之下。前夹指4和后夹指2通过两个长销6与支架臂I铰接，连杆5两端分别通过两个短销7与前夹指4和后夹指2铰接，拉杆8的一端通过短销7与后夹指2铰接。当拉动拉杆8带动连杆5运动时，通过连杆5两端短销7拉动如夹指4和后夹指2转动，如夹指4围绕长销6顺时针转动，后夹指2围绕另个长销6逆时针转动，前夹指4、后夹指2和支架臂I收紧做握紧动作，支架臂接触面11、后夹指接触面21和前夹指接触面41与工件3表面接触，达到握紧工件3的目的。当推动拉杆8带动连杆5运动时，前夹指4围绕长销6逆时针转动，后夹指2围绕另一个长销6顺时针转动，前夹指4、后夹指2和支架臂I张开做放松动作，从而达到放开工件3的目的。
[0019]实施例2:如图1-8所示，一种机械手握持机构，包括前夹指4、后夹指2、支架臂1、拉杆8、连杆5、长销6和短销7;前夹指4的转动销孔在连杆销孔之上，后夹指2的转动销孔在连杆销孔之下;前夹指4和后夹指2通过两个长销6与支架臂I铰接，连杆5两端分别通过两个短销7与如夹指4和后夹指2纟父接，拉杆8的一端通过短销7与后夹指2纟父接。
[0020]所述拉杆8带动连杆5驱动前夹指4和后夹指2做握紧动作，通过支架臂接触面11、后夹指接触面21和前夹指接触面41与工件3表面接触，握紧工件3;推动拉杆8则机械手握持机构做张开动作，放开工件3;连杆5运动时前夹指和后夹指做相反方向的转动，实现抓夹握紧动作和张开放松动作。
[0021]上面结合附图对本实用新型的【具体实施方式】作了详细说明，但是本实用新型并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。
【主权项】
1.一种机械手握持机构，其特征在于:包括前夹指(4)、后夹指(2)、支架臂(1)、拉杆(8)、连杆(5)、长销(6)和短销(7);前夹指(4)的转动销孔在连杆销孔之上，后夹指(2)的转动销孔在连杆销孔之下；前夹指(4)和后夹指(2)通过两个长销(6)与支架臂(I)铰接，连杆(5)两端分别通过两个短销(7)与前夹指(4)和后夹指(2)铰接，拉杆(8)的一端通过短销(7)与后夹指(2)纟父接。2.根据权利要求1所述的机械手握持机构，其特征在于:所述拉杆(8)带动连杆(5)驱动前夹指(4)和后夹指(2)做握紧动作，通过支架臂接触面(11)、后夹指接触面(21)和前夹指接触面(41)与工件(3)表面接触，握紧工件(3);推动拉杆(8)则机械手握持机构做张开动作，放开工件(3)；连杆(5)运动时如夹指和后夹指做相反方向的转动，实现抓夹握紧动作和张开放松动作。
【文档编号】B25J15/08GK205630664SQ201620050885
【公开日】2016年10月12日
【申请日】2016年1月20日
【发明人】樊瑜瑾, 李浙昆
【申请人】昆明理工大学