燃油动力消防机器人雾炮旋转机构的制作方法

本实用新型涉及消防机器人技术领域，特别是涉及一种燃油动力消防机器人雾炮旋转机构。

背景技术：

燃油动力的消防机器人适用于公(铁)路隧道火灾；地铁车站与隧道火灾；地下设施与货场火灾；大跨度大空间火灾；石化油库与炼制厂火灾；危险火灾目标的进攻与掩护；人员不易接近的火灾扑救。

现有的灭火排烟侦查机器人的喷淋装置通过液压缸直接安装在机器人主体的顶部，高度以及角度的调节范围受到液压缸形成的限制，不满足多种情况火灾的侦查工作。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是：为了克服现有技术中的不足，本实用新型提供一种燃油动力消防机器人雾炮旋转机构。

本实用新型解决其技术问题所要采用的技术方案是：一种燃油动力消防机器人雾炮旋转机构，包括臂架、旋转臂、旋转架、第一液压缸、第二液压缸，所述臂架、旋转臂、第一液压缸、第二液压缸为两组对称设置在旋转架的两侧，所述臂架位于机器人主体的外侧，且底部与所述机器人主体固定连接，所述旋转臂一端与所述臂架转动连接，所述第一液压缸设置在所述旋转臂的下方，所述第一液压缸的缸筒与所述臂架铰接，所述第一液压缸的活塞杆与所述旋转臂铰接；所述旋转臂向前延伸，且端部与旋转架转动连接，所述旋转架顶部与所述雾炮机构转动连接，且转动连接处形成转动支撑点；所述旋转臂之间的旋转架上设有第二液压缸，所述第二液压缸的缸筒与所述旋转架铰接，所述第二液压缸的活塞杆与所述雾炮机构铰接，且铰接处形成铰接支撑点；所述铰接支撑点与转动支撑点的位置前后错开。铰接支撑点可以位于转动支撑点的前面或者后面，当铰接支撑点位于前面时，第二液压缸的活塞杆推出可以使雾炮向上仰起；当铰接支撑点位于后面时，第二液压缸的活塞杆缩回可以使雾炮向上仰起。通过两个液压缸形成两级调节，扩大了雾炮机构的角度调节范围，并且通过旋转臂和旋转架的配合扩大了雾炮机构的高度调节范围，从而整体上扩大喷淋装置的高度和角度的调整范围。

进一步，为了使进水管在机器人作业时能够稳定供水，所述臂架顶部设有进水管支撑架，所述进水管支撑架为环形结构。避免水管弯折引起供水不足。

进一步，所述臂架顶部还设有警示灯。

进一步，所述旋转架上设有用于容纳雾炮筒的弧形缺口。

本实用新型的有益效果是：本实用新型提供的一种燃油动力消防机器人雾炮旋转机构，该机构作业俯仰0-30°可调，喷射距离远，覆盖范围广，有效保证了救援工作的进行及救援人员的生命安全。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。

图1是本实用新型最佳实施例的结构示意图；

图2是本实用新型在燃油动力消防机器人上的装配图的右视图；

图3是本实用新型在燃油动力消防机器人上的装配图的立体图；

图4是燃油动力消防机器人的履带行走机构的结构示意图；

图5是前后方向的承重轮和防脱轮的位置示意图；

图中：1、机器人主体，2、通风孔，3、承重横梁，4、承重纵梁，5、履带，6、驱动轮，7、承重轮，8、防脱轮，9、固定涨紧轮，10、可调涨紧轮，11、防尘盖，12、雾炮筒，13、水炮，14、弯管，15、电磁阀，16、雾炮进水口，17、水炮进水口，18、雾炮水箱，19、水炮水箱，20、臂架，21、旋转臂，22、旋转架，23、第一液压缸，24、第二液压缸，25、进水管支撑架，26、推铲，27、第三液压缸，28、加强筋，29、吊耳，30、前摄像头，31、后摄像头，32、行车灯，33、警示灯。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作详细的说明。此图为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

本实用新型中的前、后、左、右均是相对于机器人的行进方向而言的，以行进方向为前。

如图1所示，本实用新型的一种燃油动力消防机器人雾炮旋转机构，所述雾炮旋转机构包括臂架20、旋转臂21、旋转架22、第一液压缸23、第二液压缸24，所述臂架20、旋转臂21、第一液压缸23、第二液压缸24为两组对称设置在旋转架22的两侧，所述臂架20位于机器人主体1的外侧，且底部与所述机器人主体1固定连接，所述旋转臂21一端通过转轴与所述臂架20转动连接，所述第一液压缸23设置在所述旋转臂21的下方，所述第一液压缸23的缸筒与所述臂架20铰接，所述第一液压缸23的活塞杆与所述旋转臂21铰接，通过第一液压缸23的伸缩可以调整雾炮筒12的仰角；所述旋转臂21向前延伸，且端部与旋转架22转动连接，旋转架22上设有弧形的缺口，用于容纳雾炮筒12，以降低雾炮筒12的重心，减小整个机器人的体积，所述旋转架22顶部通过转轴与雾炮筒12转动连接，且转动连接处形成转动支撑点；所述旋转臂21之间的旋转架22上设有第二液压缸24，所述第二液压缸24的缸筒与所述旋转架22铰接，所述第二液压缸24的活塞杆与所述雾炮机构铰接，且铰接处形成铰接支撑点；所述铰接支撑点与转动支撑点的位置前后错开。铰接支撑点可以位于转动支撑点的前面或者后面，当铰接支撑点位于前面时，第二液压缸24的活塞杆推出可以使雾炮向上仰起；当铰接支撑点位于后面时，第二液压缸24的活塞杆缩回可以使雾炮向上仰起。通过两个液压缸形成两级调节，扩大了雾炮机构的角度调节范围，并且通过旋转臂21和旋转架22的配合扩大了雾炮机构的高度调节范围。为了使进水管在机器人作业时能够稳定供水，所述臂架20顶部设有进水管支撑架25，所述进水管支撑架25为环形结构，避免水管弯折引起供水不足。

该雾炮旋转机构应用于燃油动力的消防机器人上。如图2和图3所示，一种燃油动力的消防机器人，包括机器人主体1、履带行走机构、雾炮机构、雾炮旋转机构、清障机构、摄像系统、照明系统和报警系统。

机器人主体1的外壳采用耐火耐高温的材料制成，外壳上设有散热通风孔22，机器人主体1内部设有电控箱、电池、柴油机组以及冷却机构，所述电池为机器人供电，所述柴油机组用于驱动履带行走机构，冷却机构设置在机器人主体1的尾部，采用水冷结构进行降温；电控箱是整个机器人的中控系统，用于接收各个传感器采集的数据，并将数据发送至远程控制中心，通过接收控制中心的指令控制机器人的行进方向、行进速度以及作业内容；柴油机组为机器人提供动力。

如图4所示，所述履带行走机构设置在机器人主体1的下部用于带动机器人行走，履带行走机构包括承重横梁3，对称设置在承重横梁3左右两端的承重纵梁4、履带5以及支撑在履带5内侧的驱动轮6、承重轮7、防脱轮8、固定涨紧轮9和可调涨紧轮10，所述承重横梁3横向承托在机器人主体1的底部，两端分别与承重纵梁4连接，为了增加承重能力，承重横梁3和承重纵梁4均可以为多根；如图5所示，所述承重纵梁4下方纵向设有多组承重轮7，前后相邻两组承重轮7之间设置防脱轮8，且所述防脱轮8的外径大于前后相邻两组承重轮7之间的间距，每组承重轮7为内外两个，所述防脱轮8设置在内外两个承重轮7之间；所述驱动轮6位于所述承重轮7的前面，且位置高于所述承重轮7的位置，所述固定涨紧轮9位于所述承重轮7的后面，且所述固定涨紧轮9的位置高于所述承重轮7的位置，所述可调涨紧轮10安装在所述驱动轮6和固定涨紧轮9之间的承重纵梁4上，可调涨紧轮10底部设有丝杠组件，且所述可调涨紧轮10的位置通过丝杠组件可沿所述承重纵梁4前后调整，且所述可调涨紧轮10与履带5的支撑点位于固定涨紧轮9与履带5的支撑点的上方。承重轮7位于整个机器人的底部，在行走中与地面距离比较近，火灾现场也会产生很多灰烬以及污染物，进入承重轮7会影响正常行驶，因此，为了保护承重轮7，避免转动轴锈蚀，所述承重轮7的两侧均设有防尘盖11。

所述雾炮机构通过雾炮旋转机构转动连接在机器人主体1的顶部；雾炮机构包括雾炮筒12、设置在雾炮筒12上的水炮13以及设置在机器人主体1上的进水口，所述雾炮筒12上设有通过水管(图中未示出)与进水口连接的弯管14，且所述弯管14与所述水管之间设有一电磁阀15，用于控制雾炮的水源的通断以及水量的大小，所述水炮13通过水管与进水口连接，且所述水炮13与进水口之间的水管上设有一电磁阀15，用于控制水炮13水源的通断以及水量的大小，电磁阀15均与电控箱线路连接。

为了保证水炮13和雾炮的水压稳定，所述进水口包括雾炮进水口16和水炮进水口17，且分别设置在机器人主体1的两侧，所述雾炮进水口16用于给雾炮提供水源，所述水炮进水口17用于给水炮13提供水源，且所述雾炮进水口16处设有雾炮水箱18，所述水炮进水口17处设有水炮水箱19。将水炮13和雾炮采用不同的水源进行供水，二者之间不会相互影响，并且也可以实现水压的独立调节，保证了供水的稳定性。

所述清障机构设置在所述机器人主体1的前部，所述清障机构包括推铲26和第三液压缸27，所述推铲26设置在机器人主体1的正前方，且所述第三液压缸27一端与机器人主体1铰接，另一端与推铲26后侧铰接，所述推铲26的后侧并排设有多个加强筋28，所述加强筋28端部与所述机器人主体1上的吊耳29铰接。机器人前端配备清障，可对障碍物有效清除，加快救援作业。

所述机器人主体1内部设有所述摄像系统和照明系统与电控箱通过线路连接，且所述摄像系统采用360°全景成像，所述照明系统设置在所述机器人主体1的前部。所述摄像系统包括设置在机器人主体1前端的前摄像头30以及设置在机器人主体1后端的后摄像头31，所述前摄像头30和后摄像头31均通过线路与电控箱连接。配备360°全景影像系统，360°监控无死角，用全景软件将4路摄像机图像拼接成全景，便于操作者控制机器人。报警系统包括警示灯32，所述警示灯32设置在机器人主体1的最高位置，且所述警示灯32与电控箱线路连接。照明系统包括设置在机器人主体1的机头上方的行车灯34，用于照明。

燃油动力的消防机器人装有全地形履带5，配备大功率柴油机组驱动，负载强劲，并装有消防喷雾机及水炮13。主研发的超强排烟机，更细水雾快速降温除烟；

系统搭载防爆多元环境探测装置，将可能的重大危险源包括有毒有害气体、辐射热、核辐射、粉尘浓度、噪声、温湿度等13种参数同时检测。配备360°全景影像系统，360°监控无死角，用全景软件将4路摄像机图像拼接成全景，便于操作者控制机器人；前端配备清障装置，可将简易障碍物快速清除；机器人配备液压牵引装置，可输出近800kg的牵引力。

以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关的工作人员完全可以在不偏离本实用新型的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。